一种爬塔机器人的设计、仿真与控制

目前风力发电领域中对风轮机塔筒以及叶片的定期清洗、检测与维护任务主要依靠人工的高空作业,存在高风险.为解决这一问题,提出了一种包含3层平台(采用同步带和链条组合方式对缩放机构抱紧的两层升降平台和采用小车与弹簧钢带组合方式对缩放机构抱紧的一层旋转平台)的爬塔机器人.用多体系统动力学仿真软件RecurDyn对该爬塔机器人的主要机构进行了仿真分析,结果符合爬升、旋转以及收缩的运动要求.最后,进行了该爬塔机器人系统软、硬件的电路设计,利用TM320CF2812实现了对该爬塔机器人爬升运动机构、旋转运动机构以及缩放运动机构的控制,结果符合安全性的要求.通过设计、仿真以及控制该爬塔机器人,解决了英国南岸大学Ring机器人现有的缺陷,具有一定的创新性和优越性.

基于MCU+DSP的小型水轮发电机组单元监控装置

嵌入式微处理器MC68HC912DG128A和DSP TMS320F2812应用于小型水轮发电机单元智能监控主、辅装置,克服了可编程逻辑控制器(PLC)在小型水轮发电机组监控应用中难以实现单元监控的困难,简化了外围集成电路和数据采集接口,增强了单元监控系统内部和系统之间的数据交互能力,提高了小型水轮发电机单元监控自动化水平。文中具体介绍了两类不同处理器的特点及其在水轮发电机组单元监控装置中的应用,同时引入了流程设计方案的概念,实现了单元监控系统的现场可编程功能。测试结果表明,监控装置适合于小型水电站智能监控。