Turbo PMAC运动学控制机理研究和应用

分析了Turbo PMAC多轴运动控制器的运动学功能,在实验的基础上对其运行和控制机理进行了研究。研究证明,可以将正运动学程序和逆运动学程序直接下载到Turbo PMAC中,由Turbo PMAC独立完成运动学计算和运动轨迹粗插补。对正运动学的作用做了分析,提出了在缺少正运动学时的控制策略和方法,使Turbo PMAC的运动学控制功能更具现实意义。

Turbo PMAC面向复杂运动数控系统的开放特性研究

描述新一代TurboPMAC多轴运动控制器的性能和特点,探讨和研究其开放特性,分析其内建的运动学计算功能在开发复杂运动数控系统中的重要作用。

基于Turbo PMAC的直线伺服电机改进PID控制策略研究

论述了Turbo PMAC运动控制器的性能及其开放式伺服控制功能;简述了直线电机的伺服控制策略;提出了基于Turbo PMAC的直线电机伺服控制算法;对算法中各个参数的作用做了详细的介绍,阐述了速度前馈和加速度前馈参数的性能及其调整原理。实验证明:使用带前馈的复合PID控制结构,可较好地补偿系统的跟随误差,从而提高系统的性能。

基于Turbo PMAC的数控系统自定义伺服算法的嵌入和实现

自定义伺服算法的嵌入,可满足对伺服系统驱动性能的特定要求,进一步提高基于TurboPMAC数控系统的开放性能。描述了TurboPMAC多轴运动控制器的开放伺服特点、关键计算功能、算法建立流程和嵌入方法,以并联机床开放式数控系统中的直线电机伺服控制为例,说明用户自定义伺服算法的设计方法。

基于Turbo PMAC的LED焊线机位置/力分段切换控制

为实现对高速焊线机接触力的控制,并为焊线质量一致性提供保障,以Turbo PMAC作为LED焊线机运动控制平台,在分析Turbo PMAC伺服输出机制的基础上,提出基于Turbo PMAC的LED焊线机位置/力分段切换控制方法,并优化运动轨迹曲线,给出位置控制模式与力矩控制模式相互快速切换程序。优化后的轨迹曲线能够保持软着陆,实现对接触力的控制。

基于Turbo PMAC通用开关检测平台复合PID控制研究

阐述了Turbo PMAC开放式伺服控制结构及其复合PID控制器的工作原理,并将此控制器作为通用开关检测平台的控制系统.分析了控制器中反馈与前馈参数对系统稳态和动态性能的影响.最后通过对这些参数的整定,较好地补偿系统的跟随误差,从而提高系统的性能.

基于Turbo PMAC的自动化工业CT检测系统研究与开发

该文研究并开发了一种自动化工业CT检测系统,以Turbo PMAC运动控制卡为核心,构建了机械运动系统和电气控制系统,对各运动轴进行了合理的功能分配,形成了CT扫描运动系统和自动化样品输送、夹取系统,并对各运动轴进行了PID调节,使各运动轴获得了较高的稳态响应特性和动态响应特性,最后以Microsoft Visual Studio作为开发平台,采用C++语言开发了人机交互界面,编写了自动检测程序,实现了小批量自动化CT检测流程,提高了工业CT检测系统的自动化程度和检测效率。

基于Turbo PMAC的开放式数控系统电磁兼容设计

电磁兼容性在数控电气控制系统中起着重要作用。根据开放式数控系统的控制特点,以"PC+Turbo PMAC"为硬件平台,分别从Turbo PMAC电源电磁兼容设计、I/O信号电磁兼容设计、光栅编码信号的抗干扰三个方面入手,介绍构建开放式数控系统的电磁兼容设计方法。通过以上电磁兼容设计,使得基于Turbo PMAC的混联机床开放式数控系统控制可靠,运行良好。

基于Turbo PMAC数控系统的PID在线调节

描述了TurboPMAC多轴运动控制器的开放伺服特性及其关键计算功能,在用自定义伺服算法程序代替内建PID算法的基础上,进一步通过TurboPMAC控制器嵌入PLC程序,实现PID参数的自动在线调节。

基于Turbo PMAC卡和触摸屏的喷涂机器人控制系统研究

介绍了一种基于Turbo PMAC卡和触摸屏的多轴运动控制系统。以KZ-PT001喷涂机器人样机作为设计和调试的对象,主要阐述了总体方案的设计、硬件系统组成和软件系统设计。

基于Turbo PMAC的S曲线加减速控制在引线键合机的应用

对Turbo PMAC控制器的S曲线加减速算法进行研究,结合引线键合机过片电机实际应用,规划出合适的S曲线轨迹。最后通过实验表明,该S曲线提高了系统的稳定性和柔性,并为LED引线键合机的加减速控制提供了可靠的参考。

PRS-XY混联加工平台开放式数控系统

描述了新型.PRS-XY混联机构的结构特点和运动特性,结合开放式数控系统的设计思想,采用"PC+TurboPMAC"开放式模式,设计串并混联结构加工平台的数控系统。利用TurboPMAC开放的运动学计算功能,将粗插补和运动学变换嵌入到TurboPMAC中,提高了控制的实时性。

一种新型五轴联动机床的运动控制研究

以一种基于三坐标并联动力头的五轴联动机床为研究对象,通过矢量链方法建立机构从工作空间到关节空间的运动学模型,基于Turbo PMAC控制器设计运动控制需要的的硬件平台,在LabVIEW开发环境下基于Active X技术开发软件平台,采用驱动器增益自整定结合控制器的PID及运动学前馈方法进行伺服驱动控制,针对并联机构运动学特点,在控制器内嵌入运动学算法,经过工作空间和关节空间二次插补的方式进行轨迹控制,最后通过五轴加工实验检测伺服驱动控制和轨迹控制的有效性。

并联机构实轴伺服电机的振动抑制

分析了Turbo PMAC运动控制器的超前观测功能,将其应用于并联机构实轴电机的振动抑制。在PRS-XY混联加工平台上进行的实验证明,在使用Turbo PMAC运动学功能进行并联机构控制时,利用其超前观测功能,能有效地抑制电机振动。研究证明,TurboPMAC的超前观测功能实质上是一种变插补周期的控制方式,不依赖于具体机构的运动学模型。

PRS-XY型混联机床运动控制方法研究

为实现PRS-XY型混联机床的运动控制,建立了该机构的逆运动学模型,导出了虚轴和实轴位置变换的逆运动学公式。提出了“PC+Turbo PMAC”开放式数控系统构建模式,将逆运动学变换算法嵌入到Turbo PMAC中,并由Turbo PMAC完成粗插补运算,使运动过程不再依赖上位机,克服了上位机与Turbo PAMC的数据传输瓶颈,提高了控制系统的可靠性和实时性。

中凸变椭圆活塞数控车床的研究

根据中凸变椭圆活塞数控车削加工的特殊要求,设计基于TURBO PMAC的非圆截面活塞车削数控车床。x轴进给系统采用直线电机与伺服电机双驱动结构,保证对不同规格活塞加工的径向调整适应能力和小行程高频响的非圆加工性能。采用整体床身和斜刀架结构,提高了切削刚性,优化了机床的整体性能。

PRS-XY型混联数控机床系统软件开发

结合PRS-XY型混联机床结构特点,采用以“PC+Turbo PMAC”为硬件平台,以W indows XP操作系统为软件平台,构建了开放式混联数控系统的总体方案;并介绍了数控系统控制结构和系统软件各模块的设计。通过本软件开发,成功构建了一种混联数控机床的控制体系,可以实现与普通数控机床相同的加工功能及机床控制功能,且控制可靠,运行良好。

PRS-XY混联机床数控系统软件设计方法

面向以“PC+TurboPMAC”开放模式构建的PRS-XY混联机床数控系统,提出了以下位机软件为核心的设计思想,利用下位机软件实现并联机床的运动控制,上位机软件只负责人机界面功能和系统管理功能。这种设计方法使并联机床的控制过程不再依赖于上位机,并可以充分地利用TurboPMAC提供的资源,降低了数控系统的开发难度,提高了控制系统的实时性和可靠性。以PRS-XY混联机床为例,说明了数控系统软件的设计方法。

3PRS-XY混联型并联运动机床数控系统研究

设计了基于“PC+Turbo PMAC”开放模式的数控系统,实现3PRS-XY混联型并联运动机床的运动控制。利用Turbo PMAC开放的运动学计算功能,将运动学变换计算嵌入到Turbo PMAC中,在Turbo PMAC中完成轨迹粗插补,提高了控制系统的实时性和可靠性,降低了系统的开发周期。

基于双端口RAM的数据实时采集与显示的研究

提出了一种基于Turbo PMAC双端口RAM的高速数据采集与显示方法。介绍了Win32应用程序与PMAC之间的通信原理、双端口RAM通讯原理和数据的采集以及Turbo PMAC与IPC机通信等技术;实现了在VB.NET环境下显示各种轴位置、速度和跟随误差等数据的功能,并可根据数据分析系统的性能指标,为系统的校正和补偿提供可靠的依据。在模拟平台控制系统中应用该方法,获得了满意的效果。