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First polar direct-drive exploding-pusher target experiments on the ShenGuang laser facility
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作者 Bo Yu Jiamin Yang +20 位作者 Tianxuan Huang Peng Wang Wanli Shang Xiumei Qiao Xuewei Deng Zhanwen Zhang Zifeng Song Qi Tang Xiaoshi Peng Jiabin Chen Yulong Li Wei Jiang Yudong Pu Ji Yan Zhongjing Chen Yunsong Dong Wudi Zheng Feng Wang Shaoen Jiang Yongkun Ding Jian Zheng 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第9期288-294,共7页
Low density and low convergence implosion occurs in the exploding-pusher target experiment, and generates neutrons isotropically to develop a high yield platform.In order to validate the performance of ShenGuang(SG) l... Low density and low convergence implosion occurs in the exploding-pusher target experiment, and generates neutrons isotropically to develop a high yield platform.In order to validate the performance of ShenGuang(SG) laser facility and test nuclear diagnostics, all 48-beam lasers with an on-target energy of 48 kJ were firstly used to drive room-temperature, DT gas-filled glass targets.The optimization has been carried out and optimal drive uniformity was obtained by the combination of beam repointing and target.The final irradiation uniformity of less than 5% on polar direct-drive capsules of 540 μm in diameter was achieved, and the highest thermonuclear yield of the polar direct-drive DT fuel implosion at the SG was 1.04 × 10^(13).The experiment results show neutron yields severely depend on the irradiation uniformity and laser timing,and decrease with the increase of the diameter and fuel pressure of the target.The thin CH ablator does not impact the implosion performance, but the laser drive uniformity is important.The simulated results validate that the cos γ distribution laser design is reasonable and can achieve a symmetric pressure distribution.Further optimization will focus on measuring the symmetry of the hot spot by self-emission imaging, increasing the diameter, and decreasing the fuel pressure. 展开更多
关键词 POLAR DIRECT-drive exploding-pusher target neutron yield IRRADIATION UNIFORMITY
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驾驶场景下结合运动速度以及外观特征的多类多目标跟踪方法
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作者 王海 丁玉轩 +3 位作者 罗彤 邱梦 蔡英凤 陈龙 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期956-964,1014,共10页
基于相机传感器的多目标跟踪算法是自动驾驶的重要组成部分。驾驶场景下,基于交并比进行前后帧关联的方案一直存在大量的身份切换,此现象在对向来车以及自车转弯时更加明显。本文将目标在二维平面上的运动速度作为扩展匹配空间的变量,... 基于相机传感器的多目标跟踪算法是自动驾驶的重要组成部分。驾驶场景下,基于交并比进行前后帧关联的方案一直存在大量的身份切换,此现象在对向来车以及自车转弯时更加明显。本文将目标在二维平面上的运动速度作为扩展匹配空间的变量,设计了基于目标速度变化的交并比算法:Velocity IoU,从而优化前后帧目标关联。同时,使用自监督的外观模型提取不同目标的外观特征编码。基于上述的运动模型以及外观模型,提出了一种互补的关联策略,最终实现驾驶场景下多类别多目标跟踪。在BDD100K上验证了该方法,对应mMOTA为45.2,mIDF1为55.2,IDs为8793,优于大部分跟踪算法。 展开更多
关键词 自动驾驶 多目标跟踪 多类别
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基于改进YOLOv5s的面向自动驾驶场景的道路目标检测算法 被引量:1
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作者 胡丹丹 张忠婷 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期653-660,共8页
在复杂道路场景中检测车辆、行人、自行车等目标时,存在因多尺度目标及部分遮挡易造成漏检及误检等情况,提出一种基于改进YOLOv5s的面向自动驾驶场景的道路目标检测算法。首先,利用深度可分离卷积替换部分普通卷积,减少模型的参数量以... 在复杂道路场景中检测车辆、行人、自行车等目标时,存在因多尺度目标及部分遮挡易造成漏检及误检等情况,提出一种基于改进YOLOv5s的面向自动驾驶场景的道路目标检测算法。首先,利用深度可分离卷积替换部分普通卷积,减少模型的参数量以提升检测速度。其次,在特征融合网络中引入基于感受野模块(receptive field block,RFB)改进的RFB-s,通过模仿人类视觉感知,增强特征图的有效感受野区域,提高网络特征表达能力及对目标特征的可辨识性。最后,使用自适应空间特征融合(adaptively spatial feature fusion,ASFF)方式以提升PANet对多尺度特征融合的效果。实验结果表明,在PASCAL VOC数据集上,所提算法检测平均精度均值相较于YOLOv5s提高1.71个百分点,达到84.01%,在满足自动驾驶汽车实时性要求的前提下,在一定程度上减少目标检测时的误检及漏检情况,有效提升模型在复杂驾驶场景下的检测性能。 展开更多
关键词 YOLOv5s 自动驾驶 目标检测算法 深度可分离卷积 感受野模块 自适应空间特征融合 PANet 多尺度特征融合
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BEV特征下激光雷达和单目相机融合的目标检测算法研究
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作者 李文礼 喻飞 +2 位作者 石晓辉 唐远航 杨果 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第11期182-193,共12页
为提高自动驾驶汽车对周围目标物的检测精度,提出了一种激光雷达和单目图像数据在鸟瞰图特征上融合的目标物检测算法(monocular-bird’s eye view fusion,Mono-BEVFusion)。为构建相机BEV特征,搭建了简单高效的深度预测网络预测相机特... 为提高自动驾驶汽车对周围目标物的检测精度,提出了一种激光雷达和单目图像数据在鸟瞰图特征上融合的目标物检测算法(monocular-bird’s eye view fusion,Mono-BEVFusion)。为构建相机BEV特征,搭建了简单高效的深度预测网络预测相机特征的深度,基于显式监督的方法用深度真值对其进行监督。构建激光雷达BEV特征时,将激光点云体素化为柱状网格转化到BEV特征下,设计BEV特征融合网络将激光点云BEV特征和相机BEV特征融合,将融合特征输入到目标检测框架得到目标物(汽车、行人和骑行人)检测结果。利用KITTI数据集和实车路采数据对Mono-BEVFusion融合算法进行评估,实验结果表明该算法相较于现有融合算法综合平均精度提升了2.90个百分点,其中汽车类和行人类单项检测精度分别提升3.38个百分点和4.13个百分点。Mono-BEVFusion融合算法对遮挡目标或者距离较远的目标有较稳定的检测效果,能够有效避免单传感器的漏检现象,具有较好的实际应用价值。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 目标物检测算法 深度预测 BEV特征融合 KITTI数据集
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“醉酒型”危险驾驶罪社区矫正对象的矫正项目研究
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作者 田兴洪 田越 《宜宾学院学报》 2024年第4期1-7,共7页
“醉酒型”危险驾驶罪社区矫正对象具有与其他社区矫正对象不同的特征,需要开发专门适用于“醉酒型”危险驾驶罪社区矫正对象的矫正项目,以提高矫正的针对性和实效性。从“酒驾”矫正项目的概念、特点及功能出发,构建矫正项目的体系与结... “醉酒型”危险驾驶罪社区矫正对象具有与其他社区矫正对象不同的特征,需要开发专门适用于“醉酒型”危险驾驶罪社区矫正对象的矫正项目,以提高矫正的针对性和实效性。从“酒驾”矫正项目的概念、特点及功能出发,构建矫正项目的体系与结构,设计矫正项目的开发、认证及实施等流程,以期更好地推进“酒驾”矫正对象的社区矫正工作。 展开更多
关键词 “醉酒型”危险驾驶罪 社区矫正对象 矫正项目
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基于改进YOLOv5s的复杂道路交通目标检测算法 被引量:1
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作者 汤林东 云利军 +1 位作者 罗瑞林 卢琳 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期64-71,共8页
针对目前自动驾驶场景下交通目标检测算法抗复杂背景干扰能力弱,导致检测性能不足的问题,提出了一种改进YOLOv5s的复杂道路交通目标检测算法。首先,在特征提取区域,采用多头自注意残差模块(MHSARM)来强化待检目标特征信息,弱化复杂背景... 针对目前自动驾驶场景下交通目标检测算法抗复杂背景干扰能力弱,导致检测性能不足的问题,提出了一种改进YOLOv5s的复杂道路交通目标检测算法。首先,在特征提取区域,采用多头自注意残差模块(MHSARM)来强化待检目标特征信息,弱化复杂背景干扰;其次,在特征融合区域,采用CoordConv代替传统Conv,使网络具备空间信息感知能力,提升网络检测精度。在开源数据集Kitti及BDD100K上的实验结果表明:改进YOLOv5s算法在复杂道路中具备更强的特征提取能力及良好的泛化能力,mAP_0.5分别达到93.3%和47.4%,与YOLOv5s相比,分别提升了0.9%和1.4%。另外,改进YOLOv5s相较于目前最新的目标检测算法YOLOv7、YOLOv8,mAP_0.5分别提高了1.3%和2.2%,与在Kitti数据集上最新的研究成果Sim-YOLOv4算法相比,mAP_0.5提高了2.2%。 展开更多
关键词 自动驾驶 目标检测 YOLOv5s MHSARM CoordConv
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改进YOLOv7的自动驾驶目标检测算法 被引量:1
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作者 胡淼 姜麟 +1 位作者 陶友凤 张志坚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第11期165-172,共8页
能否准确实时检测出道路上的车辆、行人等物体对自动驾驶车辆十分重要。针对自动驾驶场景下,车辆在行驶中存在的漏检,小目标检测效果差的问题,提出一种改进YOLOv7算法的自动驾驶目标检测算法。修改网络中扩充感受野的模块,减少感受野模... 能否准确实时检测出道路上的车辆、行人等物体对自动驾驶车辆十分重要。针对自动驾驶场景下,车辆在行驶中存在的漏检,小目标检测效果差的问题,提出一种改进YOLOv7算法的自动驾驶目标检测算法。修改网络中扩充感受野的模块,减少感受野模块的大小,提高模型速度的同时增强对图片特征信息的提取能力。在主干网络输出端引入双层路由注意力机制,提高模型对小目标物体的检测性能。用EIOU损失函数替换算法原本的CIOU损失函数,将预测框与真实框的高度与宽度的差异最小化,加快模型收敛速度的同时达到更好的定位效果。实验结果表明:在KITTI数据集上,改进后的YOLOv7算法进行目标检测时,其mAP达到94.7%,在原YOLOv7算法上提升了3.1个百分点,并且在小目标物体检测上获得了更高的检测精度,有效提升了模型对小目标检测效果。 展开更多
关键词 自动驾驶 小目标检测 YOLOv7 注意力机制 损失函数
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一种多层多模态融合3D目标检测方法
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作者 周治国 马文浩 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期696-708,共13页
在自动驾驶感知系统中视觉传感器与激光雷达是关键的信息来源,但在目前的3D目标检测任务中大部分纯点云的网络检测能力都优于图像和激光点云融合的网络,现有的研究将其原因总结为图像与雷达信息的视角错位以及异构特征难以匹配,单阶段... 在自动驾驶感知系统中视觉传感器与激光雷达是关键的信息来源,但在目前的3D目标检测任务中大部分纯点云的网络检测能力都优于图像和激光点云融合的网络,现有的研究将其原因总结为图像与雷达信息的视角错位以及异构特征难以匹配,单阶段融合算法难以充分融合二者的特征.为此,本文提出一种新的多层多模态融合的3D目标检测方法:首先,前融合阶段通过在2D检测框形成的锥视区内对点云进行局部顺序的色彩信息(Red Green Blue,RGB)涂抹编码;然后将编码后点云输入融合了自注意力机制上下文感知的通道扩充PointPillars检测网络;后融合阶段将2D候选框与3D候选框在非极大抑制之前编码为两组稀疏张量,利用相机激光雷达对象候选融合网络得出最终的3D目标检测结果.在KITTI数据集上进行的实验表明,本融合检测方法相较于纯点云网络的基线上有了显著的性能提升,平均mAP提高了6.24%. 展开更多
关键词 自动驾驶 多传感器融合 3D目标检测 点云编码 自注意力机制
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自动驾驶环境感知多任务去耦-融合算法
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作者 廖存燚 郑毅 +2 位作者 刘玮瑾 于欢 刘守印 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第2期424-431,共8页
自动驾驶车辆在行驶过程中,需要对行人和车辆同时完成目标检测、实例分割和目标跟踪三个任务。提出一种基于深度学习的环境感知模型同时对三个任务进行多任务学习。首先,通过卷积神经网络对连续帧图像提取时空特征;然后,通过注意力机制... 自动驾驶车辆在行驶过程中,需要对行人和车辆同时完成目标检测、实例分割和目标跟踪三个任务。提出一种基于深度学习的环境感知模型同时对三个任务进行多任务学习。首先,通过卷积神经网络对连续帧图像提取时空特征;然后,通过注意力机制对时空特征进行去耦再融合,充分利用任务间的相关性,实现不同任务对时空特征的差异化选择;最后,为平衡不同任务间的学习速率,使用动态加权平均的方式对模型进行训练。在KITTI数据集上的实验结果表明,所提模型在目标检测方面,比CenterTrack模型F1得分提高了0.6个百分点;在目标跟踪方面,比TraDeS(Track to Detect and Segment)模型多目标跟踪精度(MOTA)提高了0.7个百分点;在实例分割方面,比SOLOv2(Segmenting Objects by LOcations version 2)模型AP_(50)和AP_(75)分别提高了7.4和3.9个百分点。 展开更多
关键词 自动驾驶 环境感知 目标检测 实例分割 目标跟踪 多任务学习
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基于目标定尺的双偏心摆式飞剪机控制参数计算
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作者 刘军 罗春华 +2 位作者 孙亚波 李宏伟 姚养库 《重型机械》 2024年第1期75-81,共7页
研究了双偏心摆式飞剪连续定尺剪切原理,建立了目标定尺长度计算模型,形成比较完善的基于目标定尺长度的双偏心摆式飞剪传动控制参数计算方法。设定曲轴转动角速度曲线,建立速度方程式,解析求解得到曲轴转动角速度,从而得到角加速度、... 研究了双偏心摆式飞剪连续定尺剪切原理,建立了目标定尺长度计算模型,形成比较完善的基于目标定尺长度的双偏心摆式飞剪传动控制参数计算方法。设定曲轴转动角速度曲线,建立速度方程式,解析求解得到曲轴转动角速度,从而得到角加速度、加减速时间、匀速转动角速度、匀速运行保持时间等控制参数。并通过某汽车板连续镀锌机组的双偏心摆式飞剪机进行编制程序和控制计算验证,计算速度快,精度高,完全满足工程需要。 展开更多
关键词 双偏心摆式飞剪 连续工作制 目标定尺长度 传动控制参数
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ENT2465长寿命中子管设计及性能测试
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作者 刘泽威 岳爱忠 +7 位作者 李兵 赵静宜 姜黎明 刘炯 麻惠生 张晓蕾 鲁宁 王树声 《核化学与放射化学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期131-136,I0004,共7页
中子管是可控中子源测井仪的核心部件,其工作的稳定性、耐高温、中子产额等指标对仪器的工作性能有重要影响。目前,随着深地探测的发展,应用于石油测井的中子管中子产额、耐高温性能、寿命、工作稳定性均有待提升。从结构、材料、制造... 中子管是可控中子源测井仪的核心部件,其工作的稳定性、耐高温、中子产额等指标对仪器的工作性能有重要影响。目前,随着深地探测的发展,应用于石油测井的中子管中子产额、耐高温性能、寿命、工作稳定性均有待提升。从结构、材料、制造工艺三方面,对自成靶中子管进行优化设计,进一步降低功耗,提高工作时间。通过耐高温、寿命和中子产额三项指标对外径为25 mm的ENT2465样管进行了性能评估测试,将样管置于中子实验测试平台的油槽内,连接激励线缆,记录样管工作过程中的温度、累计工作时间、中子产额、靶压、靶流和阳极电流。结果表明:在靶压为80 kV、靶流小于60μA条件下,该样管累计使用寿命超过了1000 h,其中175℃下连续工作时间持续23 h、累计工作超过500 h,室温下连续工作时间持续36 h。在相同靶压、靶流条件下,1000 h后中子产额仅下降5.3%。 展开更多
关键词 中子管 离子源 自成靶
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基于改进PointPillars的点云车辆目标检测
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作者 喻佳祺 杨洪刚 王阳 《国外电子测量技术》 2024年第9期69-77,共9页
针对自动驾驶领域中,激光雷达获取的点云数据存在稀疏性以及边缘噪点误检等问题,提出一种基于改进PointPil-lars的点云车辆目标检测方法。首先,基于SimAM注意力机制改进体素化特征输入,使得网络特征提取阶段能更加关注关键信息,提高特... 针对自动驾驶领域中,激光雷达获取的点云数据存在稀疏性以及边缘噪点误检等问题,提出一种基于改进PointPil-lars的点云车辆目标检测方法。首先,基于SimAM注意力机制改进体素化特征输入,使得网络特征提取阶段能更加关注关键信息,提高特征学习的全局性。其次,基于卷积块注意力模块(CBAM)改进骨干网络结构,提出全新的轻量化通道注意力模块Tiny-CAM和可变形空间注意力模块Deformable-SAM,构建Multi-CBAM骨干网络,提升网络特征提取及特征融合能力。在KITTI数据集以及非公开车库点云数据集上进行验证,实验结果表明,与原网络相比,改进PointPillars方法具有更高的检测精度,平均检测精度提升2.98%,针对遮挡小于30%的点云车辆目标检测精度提升6.51%,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 自动驾驶 目标检测 激光雷达 点云 注意力机制
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面向小目标的自校正YOLOv5检测增强算法
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作者 陈钧 周井泉 张志鹏 《计算机技术与发展》 2024年第10期140-147,共8页
为了解决汽车智能驾驶精度不够高、小目标漏检和误检的问题,提出了一种基于自校正卷积的YOLOv5s的道路目标检测算法。该算法主要设计了一种自校正卷积网络,通过深层特征提取以及特征融合来提高检测精度以及对小目标的检测能力。对自校... 为了解决汽车智能驾驶精度不够高、小目标漏检和误检的问题,提出了一种基于自校正卷积的YOLOv5s的道路目标检测算法。该算法主要设计了一种自校正卷积网络,通过深层特征提取以及特征融合来提高检测精度以及对小目标的检测能力。对自校正卷积网络进行轻量化处理,减少模型的大小以及训练过程中的参数量。增加小目标校正检测层,输出检测小目标的特征图。设计了SAIoU损失函数来代替目标框回归中的CIoU损失函数,加速目标框的回归。在公开的自动驾驶KITTI数据集和BDD100K数据集上对该算法进行了测试,检测的平均精度均值(mAP)分别可达到95.1%和53.1%,相比于YOLOv5s算法分别提高了2.1百分点和4.2百分点。与其他算法进行对比实验,在检测精度和小目标检测能力上具有一定的优势,并且轻量化的自校正卷积网络在模型大小上相比于未进行轻量化处理的自校正卷积网络压缩了35%,提高了实时性。结果表明该算法能够满足实时性,能够提升检测精度以及小目标检测能力。 展开更多
关键词 智能驾驶 自校正卷积 YOLOv5s 轻量化 小目标检测
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隧道环境内无人驾驶车辆目标决策两级信息融合感知策略 被引量:3
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作者 王茂森 鲍久圣 +3 位作者 谢厚抗 刘同冈 阴妍 章全利 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期427-437,共11页
基于隧道内的特殊行驶环境和无人驾驶感知需求,选择合适的传感器及硬件搭建试验车辆,构建了毫米波雷达与摄像头多传感器融合的感知系统;基于YOLOv4目标级信息融合算法和改进D-S证据理论决策级信息融合算法,提出了一种“目标决策”两级... 基于隧道内的特殊行驶环境和无人驾驶感知需求,选择合适的传感器及硬件搭建试验车辆,构建了毫米波雷达与摄像头多传感器融合的感知系统;基于YOLOv4目标级信息融合算法和改进D-S证据理论决策级信息融合算法,提出了一种“目标决策”两级信息融合策略;最后,在城市道路隧道环境内开展了感知信息两级融合验证试验,试验结果表明:相比单一的摄像头或毫米波雷达感知效果,基于摄像头与毫米波雷达传感器感知ROI区域关联实现的目标级融合结果可以提高9.51%的识别准确率,弥补了单一传感器在隧道环境内感知技术的不足;基于目标级融合感知结果,利用改进后的D-S证据理论算法再进行决策级融合,相比于单一的目标级融合结果,误检率降低了3.61%,显著提高了检测精度。采取多传感器感知信息目标决策两级融合策略能够满足隧道特殊环境内无人驾驶车辆可靠感知需求,为推动无人驾驶技术落地应用提供了理论与技术支撑。 展开更多
关键词 隧道环境 无人驾驶 多传感器融合 D-S证据理论 “目标决策”两级融合策略
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自动驾驶多目标追踪运动IMU局部信息补偿优化
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作者 李睿敏 贾雄伟 +1 位作者 任小文 王海峰 《自动化与仪表》 2024年第9期33-36,共4页
多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度。通过引入观测点自身的惯性测量单元(IMU)或全球定位系统(GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间... 多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度。通过引入观测点自身的惯性测量单元(IMU)或全球定位系统(GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间的旋转和平移关系,并对已追踪的物体状态按得到的坐标变换关系进行运动补偿,使其抵消因观测点自身运动造成的偏移量;这种运动补偿增强了追踪模块的数据关联环节,提高追踪时三维包围框的关联成功率,降低误关联数量,改善多目标追踪的精度;在相关追踪框架及KITTI数据集上的原型验证表明,所提的运动补偿优化方法实现了1%左右的精度提升。 展开更多
关键词 自动驾驶 运动补偿 多目标追踪 运动特征 全球定位系统 惯性测量单元
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复杂场景下的车辆检测算法研究及其优化
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作者 柯红梅 徐远 《福建电脑》 2024年第9期7-11,共5页
智能辅助驾驶要解决的关键问题之一是车辆检测。为了解决车辆检测问题,本文用MobileNetv2替代YOLOv5的主干网络来对YOLOv5实现轻量化优化,并利用知识蒸馏对轻量化后的YOLOv5进行模型压缩,以解决模型参数量大的问题。实验结果表明,S-Mobi... 智能辅助驾驶要解决的关键问题之一是车辆检测。为了解决车辆检测问题,本文用MobileNetv2替代YOLOv5的主干网络来对YOLOv5实现轻量化优化,并利用知识蒸馏对轻量化后的YOLOv5进行模型压缩,以解决模型参数量大的问题。实验结果表明,S-MobileNetv2-YOLOv5模型的mAP为0.743,参数量为3.60M,说明模型的目标识别具有较好的效果,在保证精度的同时大幅度减少了参数量,适合部署在硬件设备上。 展开更多
关键词 智能辅助驾驶 车辆检测 目标识别
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“1333”目标下电气控制与可编程控制器课程“四轮驱动”式教学改革与实践
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作者 成慧翔 马艳娥 李国勇 《农业技术与装备》 2024年第5期77-79,共3页
分析了电气控制与可编程控制器课程的教学现状,提出了“四轮驱动”式教学改革方案。实践证明,电气控制与可编程控制器课程经过“四轮驱动”式教学改革后成效显著,学生综合能力得以显著提升。该改革实践对提高应用型本科人才培养质量,紧... 分析了电气控制与可编程控制器课程的教学现状,提出了“四轮驱动”式教学改革方案。实践证明,电气控制与可编程控制器课程经过“四轮驱动”式教学改革后成效显著,学生综合能力得以显著提升。该改革实践对提高应用型本科人才培养质量,紧跟科技前沿,助力山西省农业机械智能化、农业生产经济活力化也具有一定的实际意义。 展开更多
关键词 电气控制与可编程控制器课程 教学改革 “四轮驱动” “1331”目标
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基于无人驾驶小麦收割机立体视觉感知系统
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作者 李邦国 王辉 +3 位作者 宋杨 任志伟 刘跃华 徐乐程 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第9期244-249,共6页
针对小麦收割机在农场无人驾驶作业时无法实现动态障碍的实时避障,无人驾驶技术安全性低等问题,设计一种基于立体视觉与深度学习相结合的无人驾驶立体视觉感知系统。首先使用立体视觉相机采集左右目灰度图像,通过图像中像素位置的视差... 针对小麦收割机在农场无人驾驶作业时无法实现动态障碍的实时避障,无人驾驶技术安全性低等问题,设计一种基于立体视觉与深度学习相结合的无人驾驶立体视觉感知系统。首先使用立体视觉相机采集左右目灰度图像,通过图像中像素位置的视差以及立体视觉成像原理,实现对障碍物的距离计算;再将相机采集的RGB图像通过深度学习进行处理,实现障碍物的检测识别,最终完成对动态障碍物的感知。结果表明,基于立体视觉与深度学习的无人驾驶感知系统在农场无人驾驶作业中动态障碍物的检测速率达到30.1 fps,精确率达到98.24%。该方法能够较好的满足作业中动态障碍物检测的识别要求,显著提升无人驾驶小麦收割机作业时的安全性和可靠性,为智能农机无人驾驶的研制奠定理论与技术基础。 展开更多
关键词 小麦收割机 无人驾驶 立体视觉相机 深度学习 目标检测
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轻量型YOLOv5s车载红外图像目标检测 被引量:4
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作者 刘彦磊 李孟喆 王宣宣 《中国光学(中英文)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1045-1055,共11页
车载红外图像的目标检测是自动驾驶进行道路环境感知的重要方式。针对现有车载红外图像目标检测算法中内存利用率低、计算复杂和检测精度低的问题,提出了一种改进YOLOv5s的轻量型目标检测算法。首先,将C3Ghost和Ghost模块引入YOLOv5s检... 车载红外图像的目标检测是自动驾驶进行道路环境感知的重要方式。针对现有车载红外图像目标检测算法中内存利用率低、计算复杂和检测精度低的问题,提出了一种改进YOLOv5s的轻量型目标检测算法。首先,将C3Ghost和Ghost模块引入YOLOv5s检测网络,以降低网络复杂度。其次,引进αIoU损失函数,以提升目标的定位精度和训练效率。然后,降低网络结构下采样率,并利用KMeans聚类算法优化先验框大小,以提高小目标检测能力。最后,分别在主干网络和颈部引入坐标注意力(Coordinate Attention,CA)和空间深度卷积模块进一步优化模型,提升模型特征的提取能力。实验结果表明,相对于原YOLOv5s算法,改进算法的模型大小压缩78.1%,参数量和每秒千兆浮点运算数分别减少84.5%和40.5%,平均检测精度和检测速度分别提升4.2%和10.9%。 展开更多
关键词 自动驾驶 目标检测 红外图像 轻量型 YOLOv5s
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Performance Development Target Setting of Passenger Car Diesel Engine
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作者 ZHENG Guangyong YU Xiumin +2 位作者 LIU Jiangwei SONG Tao LI Wenxiang 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第3期512-517,共6页
Setting engine emission targets to meet diesel car requirements is particularly important in engine performance development phase. Many researches are focused on associating vehicle performance with engine targets, bu... Setting engine emission targets to meet diesel car requirements is particularly important in engine performance development phase. Many researches are focused on associating vehicle performance with engine targets, but most work is done by testing, which is time and cost consuming, furthermore, the relationship of vehicle and engine will change when either engine or vehicle changes. A GT-Drive model to simulate New European Driving Cycle (NEDC) for passenger car is developed and calibrated by testing data, model precision is controlled within 5%. Time distribution of engine operating conditions when car running NEDC cycle has been analyzed, 10 critical major engine operating points are summarized according to running time proportion. Emission of NOx and smoke control regions containing these 10 points for target engine are set. Vehicle emissions are simulated and evaluated during engine development after engine performance test data are got, and engine combustion system layout and calibration are adjusted until vehicle targets are met. Vehicle is tested in chassis dynamometer finally, the testing results show a good agreement with the simulated results with an error of less than 5%, which proves that the emission value exchange of vehicle and engine is reliable. Performance target decomposition method for passenger car diesel presented can greatly shorten the development cycle and save costs. 展开更多
关键词 passenger car diesel engine emission target New European Driving Cycle simulation analysis
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