相贯线焊接机器人示教再现的工程化实现方法

针对大构件相贯线焊缝在制造和装配过程中存在误差的普遍情况,在机器人焊接的示教再现过程中,采用了关键点示教和轨迹曲线拟合相结合的方法推导出焊枪姿态角换算公式.以机器人腰部轴为基准,分别推导出其他各轴相对于腰部轴位置的计算公式,实现在相贯线焊接时的任意点起弧.该方法简单有效,是一种很好的工程化实现方法.

MOTOMAN工业机器人在焊接条件下的示教编程与实验研究

以MOTOMAN HP6工业机器人为对象,通过机器人练习写字画画,沿两圆柱相贯线运动案例探讨了机器人在线编程方法。另外,编制了实验指导手册,旨在培养学生的动手操作能力,为社会培养机器人方面人才,并把案例的实现做成动画,便于学生直观地认识。

基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪

本文阐述了一种基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪控制方法 ,人工示教时 ,从示教路径起点至终点 ,每隔一定距离记录移动机器人航向形成示教文件 ,再现控制复现了示教文件记录的航向与里程的航迹推算函数关系。实验结果表明 ,这种方法与有限的遥控干预相结合 ,仅用电子罗盘和里程计两种设备可简单、有效地实现移动机器人的路径跟踪。结合实验结果 。

三维激光切割数控系统的示教及插补算法研究

系统介绍了针对两种加工对象——空间曲面和任意平面的激光切割程序的示教生成方法；讨论了基于映射法的空间圆弧插补算法和对旋转影响的补偿控制算法相结合而得出的五轴联动插补算法。实践证明基于这些算法的新型五轴联动激光切割加工控制系统可以保证空间激光切割加工有效进行。

PLC在搬运机器人控制系统中的应用

从实用性和可靠性的角度出发,设计了由OMRON C1000可编程序控制器(PLC)组成的搬运机器人控制系统。运行结果表明,该搬运机器人系统在各种状况下运行良好。这种机器人具有结构简单可靠、便于操作的特点。

基于MFC和OpenGL的相贯线焊接仿真系统设计

首先根据相贯线焊接仿真系统的功能对系统的总体结构进行了规划与设计。其次根据工艺参数和焊接过程中的运动特点进行了机械结构设计,使得焊枪能够根据需要进行灵活的运动。再次通过插补运算和工艺流程的设计实现焊接设备与工件的运动控制,从而兼顾运动的合理性与精确性。系统在MFC和OpenGL环境下开发,实现了对自动焊接和示教焊接过程的仿真,并能在示教焊接结束时进行实际轨迹与理论轨迹的对比。在OpenGL使用中采用轨迹球技术实现视角控制,并具备碰撞检测功能。

基于PLC两轴运动控制的示教与再现

提出了一种基于西门子S7-200可编程控制器(PLC)实现两轴运动控制示教与再现功能的设计方法。利用PLC的高速计数器的正交计数模式实时记录编码器的运动位置信息,完成示教;通过其高速脉冲输出端输出高速脉冲,控制两轴电机运转,再现预定的运动轨迹。实验结果表明,该设计结构简洁,操作方便,抗干扰能力强,具有很高的系统再现精度。

一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统

开发出了一种适用于搬运和装配作业的4自由度机器人控制系统,系统采用基于PC的开放式运动控制结构,论文对系统采用的运动控制器中的控制算法作了剖析,并研制出了图形界面任务示教编程系统和机器人语言编程系统,通过它们可以完成搬运和装配作业。

多维激光切割机控制系统

阐述了一种五轴联动激光切割机控制系统的基本原理及结构,并对其中多微处理机结构的数控系统、示教装置以及激光焦点自动跟踪装置等作了介绍.

一种新型2自由度并联机械臂的轨迹控制

介绍了一种基于双极坐标并联机械臂的运动轨迹示教再现的设计方法。以文字书写为例,可以把文字的每个笔画用直线段来拟合,然后把这些直线段的起点和终点作为示教点。利用西门子S7-200PLC的计数器记录编码器在示教点的数据,完成文字书写的示教;再现时,调取PLC记录的示教点的数据,通过PLC控制两极坐标轴电机的输入脉冲,使用在极坐标下的直线轨迹插补程序完成文字书写的再现。该双极坐标并联机械臂结构简单、工作空间敞开性好、控制方便、造价低。

示教再现方法在真空电子束焊接时的应用

叙述了用于真空电子束圆形焊缝的自动跟踪系统的设计和试验过程。在真空电子束焊接航天器件的圆形焊缝时 ,由于工装等原因 ,出现电子枪回转中心与焊缝圆心不同心现象。使用本控制系统 ,用小束流电子束先对焊缝进行扫描 ,利用电子束在焊缝上和在工件上反射回来的二次电子数量不同而反映出焊缝的位置 ,并由计算机实时记录整个圆形焊缝各点与束斑间的偏差值 ,完成一个示教过程 ;然后由计算机处理与分析所获取的数据并存储 ;在焊接时利用处理后的偏差值在圆形焊缝相应位置不断修正电子枪的位置 。

平板类微小型零件的自动化装配

针对MEMS器件中平板类微小型零件轻、小、薄的特点,搭建了基于单目显微视觉的真空吸附式微装配系统。通过研究微小型零件装配过程中的抓取方式、运动控制以及显微视觉定位等关键技术问题,制订了基于示教再现与显微视觉反馈相结合的平板类微小型零件自动化装配总体方案,并利用VC++平台开发了自动化装配程序。经实验验证,该微装配平台不仅可以实现微小型零件的高精度检测定位以及完成不同形状和尺寸的平板类微小型零件精准吸附,而且通过示教再现和视觉伺服相结合的控制方式实现了微小型零件的自动化装配,从而为提高微装配系统的装配精度和装配质量打下了坚实的基础。

四自由度SCARA机器人控制系统研究

传统的机器人大多采用封闭的体系结构,其缺点是不能适应不同的应用场合,不便于不同软硬件平台移植。基于此,提出一种以Otostudio软件和计算机可编程自动化控制器(CPAC)作为软硬件研究平台的方案,并在该平台上开发SCARA机器人的控制系统,设计开发了一款具有良好开放性、移植性和拓展性的机器人控制系统。本系统利用Otostudio软件编写SCARA控制系统界面及底层运动模块,实现机器人的示教-再现控制,同时使用MATLAB对SCARA机器人的轨迹规划进行了仿真,验证参数设计的合理性。通过示教再现测试,其误差较小,满足控制要求。

动作示教再现的挖掘机手柄自动操作机构

根据液压挖掘机调试需求,提出一种基于动作示教再现的挖掘机手柄自动操纵机构的设计方案,介绍液压挖掘机机械手柄的工作原理,阐述示教再现的实现方式与控制系统结构。设计了一种结构简单的、能够满足示教动作自由度要求的机械结构,并针对这种机构的控制,提出一种模糊反馈控制方法。

六轴工业机器人三维仿真系统

为逼真地模拟工业机器人的运动,提出一种基于VC++和OpenGL的实现机器人三维仿真的有效方法,能够导入SolidWorks等软件生成的机器人三维模型。通过Denavit-Hartenberg法建立机器人的运动学模型,加入手动控制和虚拟示教再现等功能,实现机器人的三维仿真和虚拟运动控制。该方法可用于机器人的运动控制算法研究和验证机械结构设计的合理性。以六轴工业机器人为例,介绍三维仿真系统的建立,验证了该系统的有效性。

一种示教系统中的编码器数据采集及处理方法

使用光电编码器作为机床运动机构的位置信息传感器,记录不规则曲面的形状轨迹。采用CPLD和单片机实现多路编码器的四倍频、鉴向和精确计数,提供了编码器数据采集的一种简单、可靠的方法,并提出该示教再现系统的数据处理方法。对解决不规则曲面加工难的问题具有一定现实意义。

基于Android的焊接机器人移动远程示教控制系统研制

设计并编写了一种基于Android操作系统的焊接机器人示教操作控制系统,示教系统通过Wi-Fi对机器人进行无线远程控制。焊接机器人主控芯片为STM32F103ZET6,在焊接机器人电机控制器中加入了CAN 2.0通讯接口以实现控制电机运动。使用Eclipse软件开发Android示教系统,利用Android系统的控件创建人机交互界面。测试结果显示,该示教器性能稳定,实现了程序管理与修改的功能,准确地模拟并实现了焊接轨迹。

基于多媒体技术的英语教学系统改进设计方法

现有英语教学系统存在高热度课程同时可在线人数过少、教学视频播放流畅度较差等现象。为了解决此问题,引入多媒体技术,对原有英语教学系统进行改进设计。通过改进系统框架结构、系统用例图、管理员界面,完成系统硬件设计;通过改进系统数据库、系统出错处理流程、后台管理员工作流程,完成系统软件设计。以高热度课程教学视频作为对象,设计对比实验结果表明,应用基于多媒体技术的英语教学系统,增加课程同时可在线人数、提升教学视频播放流畅性。

一种新型5连杆式示教再现机器人控制技术研究

介绍了一种新型5连杆式示教再现机器人,它采用不完整约束驱动方法,可以实现手把手自由示教,自动再现和轨迹控制等功能,还可以实现人机合作功能.详细地介绍了不完整约束驱动系统的工作原理、机器人的控制系统和控制方法.对平面五连杆式机器人样机进行了示教和再现控制试验,并给出了试验结果.

基于5R并联堆垛机构的运动学分析与示教再现

研究了一种基于5R并联堆垛机构的运动轨迹智能控制的设计方法.该方法通过对5R机构控制系统和逆运动学的分析,给定5R机构2个步进电动机的位置,从而确定连杆末端执行件的位姿,通过使每个电动机角度变化之差平方和最小的方法来解决求运动学逆解时唯一的连杆执行件轨迹点并不能确定唯一的2个步进电动机位姿的问题.示教再现方法很好地解决了5R机构的智能控制,可以减少编程工作,提高堆垛工作效率.