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Three-dimensional positions of scattering centers reconstruction from multiple SAR images based on radargrammetry 被引量:3
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作者 钟金荣 文贡坚 +1 位作者 回丙伟 李德仁 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第5期1776-1789,共14页
A method and procedure is presented to reconstruct three-dimensional(3D) positions of scattering centers from multiple synthetic aperture radar(SAR) images. Firstly, two-dimensional(2D) attribute scattering centers of... A method and procedure is presented to reconstruct three-dimensional(3D) positions of scattering centers from multiple synthetic aperture radar(SAR) images. Firstly, two-dimensional(2D) attribute scattering centers of targets are extracted from 2D SAR images. Secondly, similarity measure is developed based on 2D attributed scatter centers' location, type, and radargrammetry principle between multiple SAR images. By this similarity, we can associate 2D scatter centers and then obtain candidate 3D scattering centers. Thirdly, these candidate scattering centers are clustered in 3D space to reconstruct final 3D positions. Compared with presented methods, the proposed method has a capability of describing distributed scattering center, reduces false and missing 3D scattering centers, and has fewer restrictionson modeling data. Finally, results of experiments have demonstrated the effectiveness of the proposed method. 展开更多
关键词 multiple synthetic aperture radar(SAR) images three-dimensional scattering center position reconstruction radargrammetry
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Numerical study on three-dimensional flow field of continuously rotating detonation in a toroidal chamber 被引量:4
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作者 Xu-Dong Zhang Bao-Chun Fan +2 位作者 Ming-Yue Gui Zhen-Hua Pan Gang Dong 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第1期66-72,共7页
Gaseous detonation propagating in a toroidal chamber was numerically studied for hydrogen/oxygen/nitrogen mixtures. The numerical method used is based on the three-dimensional Euler equations with detailed finiterate ... Gaseous detonation propagating in a toroidal chamber was numerically studied for hydrogen/oxygen/nitrogen mixtures. The numerical method used is based on the three-dimensional Euler equations with detailed finiterate chemistry. The results show that the calculated streak picture is in qualitative agreement with the picture recorded by a high speed streak camera from published literature. The three-dimensional flow field induced by a continuously rotating detonation was visualized and distinctive features of the rotating detonations were clearly depicted. Owing to the unconfined character of detonation wavelet, a deficit of detonation parameters was observed. Due to the effects of wall geometries, the strength of the outside detonation front is stronger than that of the inside portion. The detonation thus propagates with a constant circular velocity. Numerical simulation also shows three-dimensional rotating detonation structures, which display specific feature of the detonation- shock combined wave. Discrete burning gas pockets are formed due to instability of the discontinuity. It is believed that the present study could give an insight into the interest- ing properties of the continuously rotating detonation, and is thus beneficial to the design of continuous detonation propulsion systems. 展开更多
关键词 Continuously rotating detonation - three- dimensional flow field structure - Numerical study Detonation parameters deficit ~ Effects of wall geometries
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Influence factors of two dimensional position map on photomultiplier detector block designed by quadrant sharing technique 被引量:3
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作者 WEI Qingyang WANG Shi Ma Tianyu MA Fei DAI Tiantian XU Tianpeng WU Zhaoxia JIN Yongjie LIU Yaqiang 《Nuclear Science and Techniques》 SCIE CAS CSCD 2011年第4期224-229,共6页
The position decoding accuracy and the spatial resolution of positron emission tomography detectors are greatly influenced by the performance of the two-dimensional position map,including the gain uniformity of photom... The position decoding accuracy and the spatial resolution of positron emission tomography detectors are greatly influenced by the performance of the two-dimensional position map,including the gain uniformity of photomultiplier tube (PMT),the baseline offset of the PMT signals and the accuracy of analogue to digital converter (ADC).In this work,a PMT-quadrant sharing detector was designed.Two data acquisition platforms are employed to conduct the influence factors on the two-dimensional position map performances,one was that the waveforms of the PMT signals were scanned by the sequence acquisition mode based on the oscilloscope of LeCroy waveRunner 204MXi-A,and another was a self-developed high speed ADC data acquisition module.Results show that the event decoding positions were concentrated on the PMT with higher gain,the position map was distorted at the baseline offset of signal,and the cross-line artifacts were caused by the insufficient ADC sampling bit for a larger size position map.All the parameters need be adjusted properly to stabilize a real system,and the flexible oscilloscope platform can be used to design the detector block and the other platform with high ADC accuracy.Likely,the electrical circuit with a proper ADC accuracy adjusts the PMT gains and baseline offsets. 展开更多
关键词 光电倍增管 三维位置 影响因素 共享技术 地图 设计 正电子发射断层扫描 象限
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A combined numerical model of three-dimensional tidal motion and sediment transport in tidal current and its application
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作者 Dong Wenjun Bai Yuchuan Li Shisen (1. Department of Mathematics, Tianjin University, Tianjin 300072, China 2. Department of Hydraulics, Tianjin University, Tianjin 300072, China) 《Acta Oceanologica Sinica》 SCIE CAS CSCD 2000年第1期145-154,共10页
A calculation scheme, which combines a horizontal upwind finite element method with vertical implicit differences, is used to establish a three-dimensional mathematical model of tidal motion and sediment transport in... A calculation scheme, which combines a horizontal upwind finite element method with vertical implicit differences, is used to establish a three-dimensional mathematical model of tidal motion and sediment transport in tidal current. Compared with those of the relative theoretical formula, the results are satisfactory. The model mentioned above has been applied to the water area of the Lianzhou Bay, Guangxi Province. On the basis of the analysis and comparison with the field data, it shows clearly that the model calculation results are reasonable. 展开更多
关键词 Tidal current sediment transport in tidal current upwind finite element three- dimensional numerical simulation
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Three-dimensional Information Decoupling System Based on PSD and Deviation Correction
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作者 YAN Chao-chao LU Jin YANG Hai-ma 《Journal of Zhouyi Research》 2014年第6期101-107,共7页
关键词 信息系统 PSD 解耦 三维 LABVIEW 纠偏 校正功能 ATP系统
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MULTI-DIMENSIONAL GEOMETRIC BROWNIANMOTIONS, ONSAGER-MACHLUP FUNCTIONS, AND APPLICATIONS TO MATHEMATICAL FINANCE
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作者 胡耀忠 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2000年第3期341-358,共18页
The solutions of the following bilinear stochastic differential equation are studied [GRAPHICS] where A(t)(k), B-t are (deterministic) continuous matrix-valued functions of t and w(1) (t),..., w(m) (t) are m independe... The solutions of the following bilinear stochastic differential equation are studied [GRAPHICS] where A(t)(k), B-t are (deterministic) continuous matrix-valued functions of t and w(1) (t),..., w(m) (t) are m independent standard Brownian motions. Conditions are given such that the solution is positive if the initial condition is positive. The equation the most probable path must satisfy is also derived and applied to a mathematical finance problem. 展开更多
关键词 multi-dimensional geometric Brownian motions Onsager-Machlup functions most probable path positIVITY most likely interest rate
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基于C++的三维闪电回击数据再处理系统设计 被引量:2
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作者 李力 蓝天飞 +1 位作者 郭越凡 甘少明 《湖北大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期289-296,共8页
针对三维闪电数据处理算法改进之后需重新定位回击数据,以及省级三维闪电探测系统的回击数据通常更加完整,应用时要将多个省份闪电回击数据合并后重新处理出准确的云内闪电高度值等问题,本研究使用C/S架构和C++builder编程开发了三维闪... 针对三维闪电数据处理算法改进之后需重新定位回击数据,以及省级三维闪电探测系统的回击数据通常更加完整,应用时要将多个省份闪电回击数据合并后重新处理出准确的云内闪电高度值等问题,本研究使用C/S架构和C++builder编程开发了三维闪电回击数据再处理系统。系统设计了回击数据查询处理界面,提供了监视控制功能。通过设定回击数据文件和配置文件,再运行软件系统对符合条件的回击数据进行排序,在完成排序的数据中提取同一闪电相关信息,经计算处理得到重新定位的三维闪电探测结果并存储。将系统部署于国家级平台查询处理全国组网的三维闪电历史回击数据,测试结果表明,再处理系统操作便捷、功能齐全,满足三维闪电回击数据再处理系统的任务要求。 展开更多
关键词 三维定位 回击数据 再处理系统 监视控制 入库存储
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机械臂环境三维重建与避障算法研究 被引量:1
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作者 陈新度 徐学 +1 位作者 高萌 孔德良 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期347-352,358,共7页
为了解决机器人在未知环境中的避障规划难题,提出了一种基于视觉的三维重建与避障规划方法。通过深度相机(RealSense D435i)与机械臂组成手眼系统,首先,根据目标物体与ArUco码的相对关系,通过相机获取的ArUco标记上的特征点坐标,求解出... 为了解决机器人在未知环境中的避障规划难题,提出了一种基于视觉的三维重建与避障规划方法。通过深度相机(RealSense D435i)与机械臂组成手眼系统,首先,根据目标物体与ArUco码的相对关系,通过相机获取的ArUco标记上的特征点坐标,求解出目标物姿态;然后,改进三维重建方法,通过融合机械臂工具末端位姿和多帧点云数据,对环境进行较高精度的三维重建,作为后续规划的障碍空间;最后,应用了快速扩展随机树(RRT)的改进算法进行机械臂的避障运动规划。研究搭建了仿真及控制平台,来进行验证。实验表明:环境三维建模的精度维持在8mm以内,避障成功率为96.5%,平均规划时间为1.2s,验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 视觉定位 三维重建 避障规划 ROS
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基于全站仪定位的辐射场测量方法研究
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作者 赵原 刘立业 +6 位作者 李华 刘学刚 程锦锋 王晓龙 龙泽宇 李会 陈凌 《辐射防护》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期336-342,共7页
在核设施检修或退役中,往往需要对现场的辐射剂量场进行测量。传统的剂量率仪不支持空间坐标测量,需要额外的坐标测量工具,且剂量测量和坐标测量不同步,使得测量效率受到限制。针对该问题,提出了一种基于全站仪定位的测量方法,可同时测... 在核设施检修或退役中,往往需要对现场的辐射剂量场进行测量。传统的剂量率仪不支持空间坐标测量,需要额外的坐标测量工具,且剂量测量和坐标测量不同步,使得测量效率受到限制。针对该问题,提出了一种基于全站仪定位的测量方法,可同时测量剂量率和对应的空间坐标,定位精度为mm级,研制了测量系统样机。使用样机对某个水泥固化放射性废物桶进行了测试实验,与蒙特卡罗计算结果进行对比,测量值与模拟值的相对偏差遵循正态分布,平均偏差为12.8%,标准偏差为9.37%,数量大约占96%的测量点位的相对偏差在[-30%,5%]的范围内,体现了较高的测量精度。对某核设施厂房的另外两个较为复杂的场景进行辐射场测量,使用对数变换普通克里金方法对离散的测量点进行辐射场插值计算,三维辐射场重构结果的平均相对偏差可控制在50%左右。结果表明通过基于全站仪的辐射场测量系统可对现场的三维辐射场进行重构,精度可以满足三维辐射场的应用需求。 展开更多
关键词 γ辐射场测量 三维辐射场重构 全站仪定位 辐射防护最优化
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基于二维混合式位置编码的高精度测角
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作者 赵会宁 闻杰 夏豪杰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期635-642,共8页
针对具有精密旋转轴系类的高端制造装备或精密测量仪器,其旋转角度采用传统圆光栅难以消除偏心误差对测量角度精度的影响,提出了一种基于二维混合式位置编码的旋转角度高精度测量方法。该测角系统由一个二维混合式位置编码盘、两个CCD... 针对具有精密旋转轴系类的高端制造装备或精密测量仪器,其旋转角度采用传统圆光栅难以消除偏心误差对测量角度精度的影响,提出了一种基于二维混合式位置编码的旋转角度高精度测量方法。该测角系统由一个二维混合式位置编码盘、两个CCD相机和远心镜头组成,二维混合式位置编码盘被固定在精密旋转轴系上以获得其旋转角度。然后,建立了测角模型并从数学上证明了测角精度与安装偏心无关。利用多齿分度台对已提出测角系统精度进行检测,测量角度误差在±1″。最后,利用已提出测量方法对直驱转台的角度定位精度进行测量,角度定位误差在±5″内。与传统圆光栅测角相比,该方法不需要考虑安装偏心误差对测角精度的影响,具有稳定性好、使用简单等特点,可用于角度定位误差的检测。 展开更多
关键词 二维混合式位置编码 偏心误差 旋转角度 多齿分度台
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基于WBOA的3D-DV-Hop节点定位算法
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作者 彭铎 张腾飞 +1 位作者 黎锁平 杨雅文 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期139-143,共5页
针对三维(3D)-DV-Hop定位算法未知节点从最近的锚节点获取平均跳距估算距离时定位精度低的问题,提出了一种新的基于WBOA的3D-DV-Hop算法。首先,该算法去除了网络中无法通信和无法定位的节点;然后添加了修正因子,修正平均跳距。接着创建... 针对三维(3D)-DV-Hop定位算法未知节点从最近的锚节点获取平均跳距估算距离时定位精度低的问题,提出了一种新的基于WBOA的3D-DV-Hop算法。首先,该算法去除了网络中无法通信和无法定位的节点;然后添加了修正因子,修正平均跳距。接着创建一个用于优化的蝴蝶初始种群,构建目标函数。采用自适应权重来平衡全局搜索与局部搜索的能力,使得算法不易陷入局部最优,加快了算法的收敛精度;最终求得全局最优平均跳距。仿真结果表明:尽管算法的平均运行时间略有增加,但算法的定位精度得到了有效提高。 展开更多
关键词 三维DV-Hop 平均跳距 修正因子 自适应权重 定位精度
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自动化立体仓库控制系统的设计
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作者 张丽萍 朱尧富 《自动化技术与应用》 2024年第9期60-63,171,共5页
自动化立体仓库作为典型的PLC控制系统,在现代企业中的应用越来越广泛,涉及的内容包括PLC、变频器、伺服系统、检测技术等多个方面。以西门子S7-1200系列PLC作为控制核心,选择SINAMICS V90伺服驱动系统进行位置控制和速度控制,基于实验... 自动化立体仓库作为典型的PLC控制系统,在现代企业中的应用越来越广泛,涉及的内容包括PLC、变频器、伺服系统、检测技术等多个方面。以西门子S7-1200系列PLC作为控制核心,选择SINAMICS V90伺服驱动系统进行位置控制和速度控制,基于实验柜和小型3×3仓位单元的实训设备,搭建立体仓库控制系统,具有手动、自动两种工作模式,结合触摸屏的显示与控制,能够实现立体仓库仓位定位、入库、出库等操作。经过实训教学设备调试,该系统能够实现货物自动化存取,运行稳定。 展开更多
关键词 立体仓库 PLC V90伺服驱动 位置控制 西门子S7-1200
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基于三色球的单目相机三维空间定位算法研究
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作者 张白 许有志 +1 位作者 张巍巍 焦海波 《计算机仿真》 2024年第7期359-365,共7页
为了实现无工装夹具条件下的机器人焊接,提出基于三色球的单目相机三维空间定位方法,利用球在任意角度成像的几何不变性,结合球的半径信息实现球的深度信息的提取,解决了传统单目相机无法实现三维空间定位的难题。定位算法引入颜色滤波... 为了实现无工装夹具条件下的机器人焊接,提出基于三色球的单目相机三维空间定位方法,利用球在任意角度成像的几何不变性,结合球的半径信息实现球的深度信息的提取,解决了传统单目相机无法实现三维空间定位的难题。定位算法引入颜色滤波简化三色球的识别,改进霍夫圆检测算法,提高了三色球的识别精度。研究了球的深度信息计算模型,并推导了相关公式,实现了单目相机下球的三维坐标计算。构建了基于3个标准球的焊接工件定位模型,通过工件上3个定位点设置的标准球实现焊接工件定位。基于三维微位移平台设计了定位精度检测实验平台,并开展了相关实验。实验表明,三维空间定位算法的定位误差在±0.24mm以内,满足焊接工件定位的精度要求。 展开更多
关键词 单目相机 三维空间定位 三色球 颜色滤波 霍夫圆
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北斗卫星导航定位基准实时服务格网化方法——以山东省为例
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作者 高士民 袁锐 +2 位作者 田茂荣 刘植 徐亚力 《山东国土资源》 2024年第1期58-64,共7页
当前,北斗卫星导航定位基准实时服务以虚拟参考站定位模式为主,随着用户的不断增加,导致平台端运算压力陡增。针对该问题,提出了一种融合格网与地形信息的立体格网定位方法,并对格网划分策略进行了系统性研究。以山东省北斗卫星导航定... 当前,北斗卫星导航定位基准实时服务以虚拟参考站定位模式为主,随着用户的不断增加,导致平台端运算压力陡增。针对该问题,提出了一种融合格网与地形信息的立体格网定位方法,并对格网划分策略进行了系统性研究。以山东省北斗卫星导航定位基准站网为例,选择16个野外测试点对格网化后的实时服务进行了实测验证,平面外符合定位精度优于1.5cm,高程外符合定位精度优于2.0cm。实现了厘米级增强定位,在满足网络实时定位精度的前提下,大幅降低数据中心的运算压力。 展开更多
关键词 卫星导航 基准站 立体格网定位 RTK
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胸部肿瘤三维适形调强放疗摆位误差相关因素分析
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作者 陈奇松 许俊凯 +3 位作者 赵云辉 陈翔 高清 朱剑耀 《宁德师范学院学报(自然科学版)》 2024年第1期73-76,共4页
分析胸部肿瘤患者行三维适形调强放疗(IMRT)时产生摆位误差的相关因素,以准确计算出临床靶区(CTV)外放边界(摆位扩边(SM)值),从而实现安全放疗.以莆田学院附属医院接受IMRT治疗的83例胸部恶性肿瘤患者为研究对象,应用体位固定技术及电... 分析胸部肿瘤患者行三维适形调强放疗(IMRT)时产生摆位误差的相关因素,以准确计算出临床靶区(CTV)外放边界(摆位扩边(SM)值),从而实现安全放疗.以莆田学院附属医院接受IMRT治疗的83例胸部恶性肿瘤患者为研究对象,应用体位固定技术及电子射野影像装置(EPID)测量比较胸部恶性肿瘤IMRT的摆位误差,采用多元线性回归分析方法对摆位误差相关因素进行分析,进而分类计算出其SM值.结果显示,83例受试者在X轴、Y轴、Z轴上的SM值分别为0.31、0.28、0.28 cm;靶区定位、性别及肺容量分别为Y轴个体随机误差、Z轴个体系统误差、Z轴个体随机误差的独立影响因素.这表明肿瘤患者行IMRT治疗时靶区定位、性别及肺容量在不同方向上影响其摆位误差. 展开更多
关键词 胸部肿瘤 三维适形调强放疗 摆位误差 电子射野影像装置 摆拉扩边值(SM)
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电磁点源辐射线法用于复杂二维干涉仪测向研究
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作者 贾朝文 刘翔 《电子信息对抗技术》 2024年第4期25-31,共7页
战斗机综合电子战系统采用二维干涉仪实现方位和俯仰同时测向,用于实现高精度无源定位或引导火控雷达等快速截获目标等。方位干涉仪天线通常安装在机翼前缘等位置,由于受重力或在飞行中颤动等影响,天线出现下倾而不在飞机机体水平面内,... 战斗机综合电子战系统采用二维干涉仪实现方位和俯仰同时测向,用于实现高精度无源定位或引导火控雷达等快速截获目标等。方位干涉仪天线通常安装在机翼前缘等位置,由于受重力或在飞行中颤动等影响,天线出现下倾而不在飞机机体水平面内,现有基于电磁辐射源远场近似平行投射原理进行测向建模过程方法非常复杂且困难。针对非正交二维干涉仪测向难题,提出了一种简洁高效的测向模型,将投射电磁波假设为空间中的辐射点源,由辐射点源到二维干涉仪天线距离差与相位差的关系,再利用辐射点源对应的空间方向线上超过一定距离时的任意点到干涉仪天线相位差近似相等的前提,得到辐射点源空间三维位置的三个方程,求解得到空间三维位置进一步得到电磁波方位俯仰的二维测向公式。对算法模型及其误差进行理论、仿真分析和实际工程验证,结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 复杂机载二维干涉仪 电磁辐射点源射线 空间三维位置 方位俯仰二维测向
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基于OpenMv的目标控制与自动追踪系统
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作者 王健 王金玉 +2 位作者 王邦 刘俊凯 苑会远 《今日自动化》 2024年第5期160-163,共4页
设计基于OpenMv的目标控制与自动追踪系统,以STM32F103芯片为核心,通过视觉模块OpenMv进行图像处理,实现边缘循迹功能,借助二维电动云台绑定激光笔进行模拟运动目标和自动追踪效果。STM32单片机通过计算路径的偏差,采用位置式PID算法实... 设计基于OpenMv的目标控制与自动追踪系统,以STM32F103芯片为核心,通过视觉模块OpenMv进行图像处理,实现边缘循迹功能,借助二维电动云台绑定激光笔进行模拟运动目标和自动追踪效果。STM32单片机通过计算路径的偏差,采用位置式PID算法实现了红绿光斑轨迹的精准控制,同时使用声音模块和LED模块来实现声光提示。结果表明,该系统可应用于各种需要目标追踪的场景,具有较高的实用性。 展开更多
关键词 STM32 OpenMv图像处理 二维电动云台 位置式PID
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面向三维多目标追踪的运动补偿优化方法 被引量:2
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作者 王顺洪 张昱 +2 位作者 沈江楠 吉建民 张燕咏 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期528-539,共12页
三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围... 三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围框之间的交并比(Intersection over Union,IoU)进行关联,然而这种方式在观测点物体自身运动时存在严重缺陷.在观测点物体自身进行运动时,观测到的两帧数据将处于不同的局部坐标系,导致无法使用运动模型准确预测已追踪物体在下一帧中的位置.本文针对上述问题,通过引入观测点自身的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)或全球定位系统(Global Positioning System,GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间的旋转和平移关系,并对已追踪的物体状态按得到的坐标变换关系进行运动补偿,使其抵消因观测点自身运动造成的偏移量.这种运动补偿增强了追踪模块的数据关联环节,提高追踪时三维包围框的关联成功率,降低误关联数量,改善三维多目标追踪的精度.在相关追踪框架及KITTI数据集上的原型验证表明,所提的运动补偿优化方法实现了1%左右的精度提升. 展开更多
关键词 自动驾驶 运动补偿 三维多目标追踪 运动特征 全球定位系统 惯性测量单元
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基于改进YOLOv5的病死猪猪头的识别及三维定位方法
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作者 彭兴鹏 何秀文 +5 位作者 孙云涛 刘仁鑫 梁亚茹 钟玉媚 庞佳 熊康文 《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期763-773,共11页
【目的】旨在为病死猪搬运机器人提供抓取目标,提出一种基于改进YOLOv5的病死猪猪头的识别及三维定位方法。【方法】将YOLOv5目标检测算法主干特征提取网络(backbone)替换成轻量化特征提取网络MobileNetV2,降低所得训练权重参数大小;在... 【目的】旨在为病死猪搬运机器人提供抓取目标,提出一种基于改进YOLOv5的病死猪猪头的识别及三维定位方法。【方法】将YOLOv5目标检测算法主干特征提取网络(backbone)替换成轻量化特征提取网络MobileNetV2,降低所得训练权重参数大小;在主干特征提取网络中引入CBAM注意力机制来提高对病死猪猪头的关注度;使用RealsenseD435深度相机获取目标图像,建立针对病死猪猪头的三维空间坐标的成像模型;并设计对比试验与定位试验对其进行验证。【结果】相较于YOLOv5特征提取网络,轻量化处理主干网络能使权重文件大小从13.7 MB下降到5.9 MB,降幅达到56%;CBAM注意力机制的引入使算法单张图片的检测速度从17.9 ms下降到11.6 ms,减少6.3 ms;RealsenseD435深度相机构造的三维定位模型在X,Y,Z轴方向上的平均误差分别为0.021,0.023,0.042 m,均小于0.05 m。【结论】改进的YOLOv5目标检测模型能有效降低权值文件大小,提高检测速率。RealsenseD435深度相机构建的三维定位模型能够准确定位到病死猪头部,并计算出其三维空间坐标。所以基于改进YOLOv5的病死猪猪头的识别及三维定位方法,满足病死猪搬运机器人的识别定位要求。 展开更多
关键词 YOLOv5 病死猪 猪头识别 三维定位 注意力机制 无人化
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基于空间位置关系的轨迹数据高效降维和查询算法
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作者 巢成 蒲非凡 +1 位作者 许建秋 高云君 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期1771-1790,共20页
由于新型信息技术的快速发展,社会处于数字化、信息化转型的关键时期,各行业对于以数据库技术为基础的信息系统的需求也日益凸显.基于位置的服务依赖于海量实时生成的轨迹数据,在处理亿万级随时间连续变化的轨迹数据时,降维算法和查询... 由于新型信息技术的快速发展,社会处于数字化、信息化转型的关键时期,各行业对于以数据库技术为基础的信息系统的需求也日益凸显.基于位置的服务依赖于海量实时生成的轨迹数据,在处理亿万级随时间连续变化的轨迹数据时,降维算法和查询技术一直是研究的关键,通过降低轨迹数据的规模,减少查询操作时处理数据的时间,能有效提升查询的性能,而能否实现高质量、高效率查询对于数据库而言至关重要.提出了面向轨迹数据的均匀网格编码,并在进一步优化后提出非均匀网格降维算法,将轨迹数据的坐标转化为1维字符串存储,对不符合要求的网格进行合并处理;通过空间位置映射充分保留轨迹数据间复杂的相互关系,并采用范围查询与最近邻查询对降维后的数据进行性能测试.实验使用不同城市真实轨迹数据与模拟生成轨迹数据作为数据集,将提出的均匀网格算法、非均匀网格算法与3种基准方法进行对比.实验证明,优化后的非均匀网格算法降维后数据的空间位置关系相似度可高达82.50%,范围查询时间较其他查询时间提升了至少73.86%,最近邻查询时间提升了至少52.26%,与其他基准方法相比取得了更好的效果. 展开更多
关键词 轨迹数据 降维算法 非均匀网格 空间位置关系 查询技术
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