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题名B样条曲线柔性加减速前瞻控制算法的研究
被引量:5
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作者
罗亮
高敏
黄正良
刘知贵
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机构
西南科技大学信息工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第9期254-256,260,共4页
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基金
四川省研究生教育改革创新项目"控制工程专业学位硕士研究生教育实践基地建设"(14JGCX01)
西南科技大学"多轴伺服控制器研制"项目(15zh0094)
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文摘
针对B样条曲线插补过程中存在的柔性冲击、过切问题,采用四次多项式加减速与三角函数加减速相结合的方法对B样条曲线进行前瞻速度规划控制。首先,根据曲线曲率的变化情况找出速度规划中的速度敏感点。其次,在对前瞻路径进行四次多项式速度规划时,若遇到曲率频繁变化的曲线段,为了降低柔性冲击,使用三角函数加减速方法进行速度规划控制。最后,为了保证加工精度将弓高误差约束条件引入到速度规划分析中。仿真结果及实例表明,该方法能在保证加工精度的同时降低柔性冲击。
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关键词
B样条曲线
柔性加减速
多项式加减速
三角函数加减速
前瞻算法
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Keywords
B-SplineCurve
Flexible Acceleration and deceleration
Polynomial Acceleration and deceleration
trig- onometric deceleration
Look-Ahead Algorithm
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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