基于TwinCAT的数字伺服控制系统设计

为研制高频响、可记录数字伺服控制系统,以倍福的微型工控机和AD,DA模块为主要硬件,以Twin CAT为实时操作系统,以倍福的可编程控制器(PLC)为数字伺服控制编程语言,基于C#开发数字伺服控制系统界面。所设计的双路伺服控制系统具有良好的实时性、稳定性,数据更新周期为50μs,输入输出延迟为150μs,可不丢点记录各通道数据。内含扫频信号源,波形包括方波、三角波、正弦波,也可以用来测试系统频响。基于Twin CAT开发的数字伺服控制系统频响高,工作稳定,可用于各类液压伺服控制系统,也可用于系统特性测试。

基于TwinCAT和C#的主减速器试车台测控系统

为提高某型直升机主减速器试车台的自动化程度,设计了一套基于分层结构模型的试车台测控系统。系统底层设备驱动以CANopen及Profibus-DP现场总线为接口;基于Twin CAT soft-PLC控制技术进行数据采集、安全保护及试车控制;采用C#语言基于.NET平台进行HMI设计;提出了基于SQL Server的多数据库解决方案。详细阐述了系统所具有的远程访问、XML文件存储、数据采集、系统标校和数据库备份等特色功能的实现方法。现场实际运行结果表明,该系统操作简单、维护方便,运行高效、稳定,完全满足某型直升机主减速器的试车需求。

基于负载转矩反馈的轻型自主爬行钻铆系统腿部到位控制技术研究

本文提出了一种利用驱动电机负载转矩反馈指示单腿放置到位的方法。通过对负载转矩信号进行实时采样,再利用最小二乘法进行六次多项式拟合,然后求取采样点的最大斜率,并将其与指示放置到位的刚性形变的特性斜率相比较,实现到位准确灵敏判断。试验结果表明,该方法具有滤波抗干扰能力,显著提高了单腿到位控制的灵敏度,增强了爬行吸附的安全性和可靠性,具有巨大的工程应用价值。