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基于CMA-ES的USV自动靠泊研究
1
作者 殷键 陈国权 杨神化 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第7期81-87,共7页
本文提出基于CMA-ES优化的LQR船舶自主靠泊控制系统,系统化地解决船舶在靠泊过程中涉及的路径规划、最优控制、外界干扰、物理执行结构约束等问题并使用仿真软件实现基于LQR以及基于CMA-ES优化的LQR的自主靠泊控制系统,实验结果表明,基... 本文提出基于CMA-ES优化的LQR船舶自主靠泊控制系统,系统化地解决船舶在靠泊过程中涉及的路径规划、最优控制、外界干扰、物理执行结构约束等问题并使用仿真软件实现基于LQR以及基于CMA-ES优化的LQR的自主靠泊控制系统,实验结果表明,基于CMA-ES的优化控制方法能够很好地实现小型船舶的自主靠泊,系统鲁棒性表现良好。 展开更多
关键词 自主靠泊 CMA-ES LQR usv
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Optimization of jamming formation of USV offboard active decoy clusters based on an improved PSO algorithm
2
作者 Zhaodong Wu Yasong Luo Shengliang Hu 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第2期529-540,共12页
Offboard active decoys(OADs)can effectively jam monopulse radars.However,for missiles approaching from a particular direction and distance,the OAD should be placed at a specific location,posing high requirements for t... Offboard active decoys(OADs)can effectively jam monopulse radars.However,for missiles approaching from a particular direction and distance,the OAD should be placed at a specific location,posing high requirements for timing and deployment.To improve the response speed and jamming effect,a cluster of OADs based on an unmanned surface vehicle(USV)is proposed.The formation of the cluster determines the effectiveness of jamming.First,based on the mechanism of OAD jamming,critical conditions are identified,and a method for assessing the jamming effect is proposed.Then,for the optimization of the cluster formation,a mathematical model is built,and a multi-tribe adaptive particle swarm optimization algorithm based on mutation strategy and Metropolis criterion(3M-APSO)is designed.Finally,the formation optimization problem is solved and analyzed using the 3M-APSO algorithm under specific scenarios.The results show that the improved algorithm has a faster convergence rate and superior performance as compared to the standard Adaptive-PSO algorithm.Compared with a single OAD,the optimal formation of USV-OAD cluster effectively fills the blind area and maximizes the use of jamming resources. 展开更多
关键词 Electronic countermeasure Offboard active decoy usv cluster Jamming formation optimization Improved PSO algorithm
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激光雷达与卫星融合的USV导航系统设计研究
3
作者 冯献霆 张太煜 《华北自然资源》 2024年第3期103-106,共4页
本研究旨在设计并验证一种结合激光雷达和卫星图像技术的无人水面船(USV)导航系统。该系统通过融合激光雷达的高精度距离测量和卫星图像的广阔视野,提高了USV在复杂水域环境中的导航精度和环境适应性。系统架构包括激光雷达扫描模块、... 本研究旨在设计并验证一种结合激光雷达和卫星图像技术的无人水面船(USV)导航系统。该系统通过融合激光雷达的高精度距离测量和卫星图像的广阔视野,提高了USV在复杂水域环境中的导航精度和环境适应性。系统架构包括激光雷达扫描模块、卫星图像处理模块和数据融合处理模块。通过在开阔湖泊、狭窄河道和多变海岸线等不同水域环境下测试,该系统展现了优异的导航性能,特别是在路径规划准确性和避障能力方面。测试结果表明,该导航系统在实际应用中具有广泛的可行性和有效性。 展开更多
关键词 激光雷达 卫星 usv导航系统
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具有避碰和连通性保持的多USV分布式事件触发编队控制
4
作者 李建华 胡清伟 刘中常 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期200-210,共11页
[目的]为解决水面无人艇(USV)编队控制中的实际需求,提出一种具有避碰和连通性保持功能的分布式事件触发编队控制方法。[方法]针对海洋环境扰动和系统模型的不确定性等因素设计扰动观测器;针对编队实现过程中USV间可能发生碰撞和丢失通... [目的]为解决水面无人艇(USV)编队控制中的实际需求,提出一种具有避碰和连通性保持功能的分布式事件触发编队控制方法。[方法]针对海洋环境扰动和系统模型的不确定性等因素设计扰动观测器;针对编队实现过程中USV间可能发生碰撞和丢失通信连接的问题,基于人工势场函数法设计具有避碰和连通性保持功能的编队控制器;为减少USV控制器的执行频率,设计分布式的事件触发机制,使每个USV根据局部信息来独立决定其控制器的执行时刻。[结果]理论分析证明了编队误差的一致最终有界性,且事件触发机制不存在Zeno行为。仿真结果验证了所设计的控制方法能够显著减少USV控制器更新次数并可实施避碰操作及保持连通性。[结论]研究成果可保证USV编队控制的顺利安全完成,同时减轻USV在复杂海洋环境下的控制机构损耗。 展开更多
关键词 多无人艇系统 编队控制 事件触发控制 避碰 连通性保持
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多USV协同系统研究现状与发展概述 被引量:28
5
作者 马天宇 杨松林 +2 位作者 王涛涛 辛磊 陈燚 《舰船科学技术》 北大核心 2014年第6期7-13,共7页
无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)具有较高的智能化程度,较好的隐身性能,较强的机动能力以及较低的造价,被认为是一种作战用途广泛的新概念武器。在无人驾驶运载工具中,USV发展相对较晚,但已逐渐成为一个研究热点课题。文中简... 无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)具有较高的智能化程度,较好的隐身性能,较强的机动能力以及较低的造价,被认为是一种作战用途广泛的新概念武器。在无人驾驶运载工具中,USV发展相对较晚,但已逐渐成为一个研究热点课题。文中简述目前国内外USV的研究情况;重点介绍多USV协同系统的现状;阐述高性能艇型、控制体系、通信技术、避碰、任务规划与决策5项关键技术;提出未来发展趋势;展望多USV协同系统在海上补给、水上安全保护、完善无人作战系统、水文气象信息采集和水面搜救方面的应用前景。 展开更多
关键词 无人水面艇 usv 协同系统 无人作战系统 高性能艇型
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一种动态不确定海洋环境下的USV态势自主感知及避障算法
6
作者 王潋 陈霄 完颜娟 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期73-79,87,共8页
针对无人艇在动态不确定海洋环境下的态势自主感知和实时避障问题,提出了一种遵守COLREGs海事规则,且考虑传感器测量误差和障碍物随机运动不确定信息的无人艇航行态势自主感知及避障算法。阐述了无人艇在海上航行时须遵守的3类海事规则... 针对无人艇在动态不确定海洋环境下的态势自主感知和实时避障问题,提出了一种遵守COLREGs海事规则,且考虑传感器测量误差和障碍物随机运动不确定信息的无人艇航行态势自主感知及避障算法。阐述了无人艇在海上航行时须遵守的3类海事规则,追越、交叉相遇和正面相遇;考虑到传感器存在的测量误差、观测漂移以及障碍物运动的随机不确定性,对相关误差进行建模,并基于融合COLREGs规则的速度障碍法,设计提出了一种融合COLREGs海事规则的USV态势自主感知及避障算法;通过正面相遇、追越、左右交叉相遇4种典型场景下的仿真实验,验证了所提出算法的有效性。 展开更多
关键词 无人艇 海事规则 冲突场景 自主避障 不确定性建模 极大似然法
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基于改进粒子群算法的 USV 航向分数阶控制 被引量:21
7
作者 李光宇 郭晨 李延新 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1146-1151,共6页
针对欠驱动水面船舶(underactuated surface vessel,USV)航向保持稳定性问题,对船舶自动舵控制系统设计了分数阶PIλDμ控制器。积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)PI... 针对欠驱动水面船舶(underactuated surface vessel,USV)航向保持稳定性问题,对船舶自动舵控制系统设计了分数阶PIλDμ控制器。积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)PIλDμ控制器具有更好的鲁棒性和抗扰动能力,但同时也加大了算法设计的难度。使用改进粒子群算法对分数阶PIλDμ控制器参数进行整定,即解决了粒子群算法容易使粒子陷入局部最优问题,又解决了分数阶PIλDμ控制器整定参数多、设计复杂问题。通过仿真对比实验,结果表明,该控制器能很好地根据船舶动态特性变化,自动进行适应性参数优化,具有跟踪速度快、航向控制超调小以及抗扰性强等优点。 展开更多
关键词 欠驱动水面船舶 改进粒子群算法 分数阶 PIλDμ 控制器 航向控制 自动舵 UNDERACTUATED surface VESSEL (usv)
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融合DWA和QPSO算法的USV动态局部路径规划算法
8
作者 仇坤 李稳 《计算机与数字工程》 2024年第4期1082-1086,1136,共6页
针对无人水面艇(USV)在动态环境中的局部路径规划问题,传统的动态窗口法(DWA)把速度集合离散化处理求取最优速度,计算量大且速度分辨率对动态路径规划的影响大。基于此,论文提出了融合DWA和量子粒子群算法(QP-SO)的USV动态局部路径规划... 针对无人水面艇(USV)在动态环境中的局部路径规划问题,传统的动态窗口法(DWA)把速度集合离散化处理求取最优速度,计算量大且速度分辨率对动态路径规划的影响大。基于此,论文提出了融合DWA和量子粒子群算法(QP-SO)的USV动态局部路径规划算法。首先论文在分析初始DWA的基础上,考虑国际海事规则和船舶机动性能等方面要求,建立融合避碰规则的动态窗口模型。然后在速度窗口中融入QPSO方法,将USV动态局部路径规划问题转化为多目标多约束优化问题。最后仿真验证了融合算法能够使USV在约束和规则下,获得最优的速度和航向,安全与目标船完成会遇,且运行效率更高。 展开更多
关键词 无人水面艇 动态环境 动态窗口法 量子粒子群 规则
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USV-LIF遥测系统的控制系统设计与实现 被引量:1
9
作者 刘德庆 栾晓宁 +3 位作者 叶旺全 刘晓瑞 金久才 郑荣儿 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期144-148,154,共6页
无人船作为一种新型平台,在海洋环境监测中具有布放灵活、自动测量等优势。对于近岸港口等溢油事故发生频繁区域的环境监测,相比于传统的机载和船载溢油激光荧光遥感技术,采用无人船平台搭载激光荧光传感器进行探测更为方便有效。本文... 无人船作为一种新型平台,在海洋环境监测中具有布放灵活、自动测量等优势。对于近岸港口等溢油事故发生频繁区域的环境监测,相比于传统的机载和船载溢油激光荧光遥感技术,采用无人船平台搭载激光荧光传感器进行探测更为方便有效。本文对基于无人船的激光荧光(USV-LIF)遥测系统进行总体方案设计,并详细设计了其控制系统,该系统包括岸基远程控制模块和USV-LIF现场机控制模块两部分。利用无线网络通信链路实现从岸基终端对USV-LIF现场机的远程控制与通信,并通过现场机的控制模块实现对USV-LIF现场机的仪器状态控制、数据采集以及时序控制等功能。在实验室条件下,对USV-LIF遥测系统的整体运行、远程控制数据传输以及系统长时间连续工作进行了模拟联调测试,结果表明,所研发的控制系统的功能基本达到了现场探测需求。 展开更多
关键词 无人船 usv-LIF遥测系统 系统控制 无线通信
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粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制 被引量:4
10
作者 郭晓科 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第4期52-54,共3页
航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对... 航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对PID控制参数进行动态优化,以适应USV航向稳定性控制误差的变化,提高USV航向稳定性控制的鲁棒性,最后与其他USV航向稳定性控制方法进行对比测试,本文方法的USV航向稳定性控制精度高达90%以上,而且在受到外界干扰时,可以快速保证USV航向稳定,提高了USV航向稳定性控制的抗干扰能力,本文方法的USV航向稳定性控制效果要优于经典USV航向稳定性控制方法,验证了本文方法的优越性。 展开更多
关键词 粒子群算法 usv航向 稳定性控制 种群多样性 控制精度
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基于滑模负载扰动观测器的USV永磁同步推进电机模糊自适应控制
11
作者 罗鹏 赵红 +2 位作者 张忠伍 程世超 刘兴勇 《电工技术》 2024年第15期33-37,40,共6页
为增强无人水面艇(USV)永磁同步推进电机控制系统的抗负载扰动能力,提出了一种基于模糊自适应控制和负载转矩补偿相结合的非线性转速控制策略。该策略以电机转速和q轴电流为观测对象设计滑模负载转矩观测器,将实时辨识的负载转矩观测值... 为增强无人水面艇(USV)永磁同步推进电机控制系统的抗负载扰动能力,提出了一种基于模糊自适应控制和负载转矩补偿相结合的非线性转速控制策略。该策略以电机转速和q轴电流为观测对象设计滑模负载转矩观测器,将实时辨识的负载转矩观测值引入电流环中形成对参考转矩的前馈补偿,抑制未知负载扰动对控制性能的影响;同时利用模糊自适应控制不需对被控对象建立精确数学模型的优点,将其引入速度环中以提高USV推进系统的鲁棒性。通过MATLAB/Simulink仿真分析,验证了基于滑模负载扰动观测器的USV永磁同步推进电机模糊自适应控制系统方案的正确性和有效性。 展开更多
关键词 无人水面艇 滑模负载转矩观测器 永磁同步电机 模糊自适应控制
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改进粒子群算法在USV航向稳定性控制中的研究 被引量:1
12
作者 杨俊成 李淑霞 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第18期40-42,共3页
水面无人艇(USV)在军事侦查、海洋环境探测和执行特殊作战任务等方面有重要应用,近年来引起了世界各国的普遍重视。水面无人舰艇是一个不确定性系统,在实际工况下易受海浪、海流等外部环境因素的干扰,因此,USV的航向稳定性控制一直以来... 水面无人艇(USV)在军事侦查、海洋环境探测和执行特殊作战任务等方面有重要应用,近年来引起了世界各国的普遍重视。水面无人舰艇是一个不确定性系统,在实际工况下易受海浪、海流等外部环境因素的干扰,因此,USV的航向稳定性控制一直以来是研究的重点和难点。本文基于改进粒子群控制算法,同时结合PID自适应控制技术,设计和开发了USV的航向稳定性控制系统。 展开更多
关键词 usv 航向控制 粒子群算法 PID控制
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基于动态非线性滑动模态的USV直线航迹控制的研究
13
作者 李建青 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第5X期85-87,共3页
随着战争方式的不断创新,无人作战系统逐渐成为发展的趋势,水面无人艇(USV)是其重要分支,得到越来越多的重视,其中,航迹控制是USV的核心。USV是一个具有不确定性的运行系统,由于海上环境的复杂性,使得USV控制非常困难。本文研究动态非... 随着战争方式的不断创新,无人作战系统逐渐成为发展的趋势,水面无人艇(USV)是其重要分支,得到越来越多的重视,其中,航迹控制是USV的核心。USV是一个具有不确定性的运行系统,由于海上环境的复杂性,使得USV控制非常困难。本文研究动态非线性滑动模态算法,提出了相应的USV直线航迹控制算法,该算法能够确保USV按照预定航线航行。 展开更多
关键词 usv 航迹控制 滑动模态
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基于RBF神经网络优化模糊规则的USV自适应模糊滑模控制
14
作者 王仁强 缪克银 孙建明 《广州航海学院学报》 2019年第4期16-19,共4页
针对USV运动航向控制问题,利用基于Lyapunov稳定性理论的滑模控制方法设计USV航向控制律.考虑到USV运动系统具有不确定性,利用具有万能逼近性能的模糊系统对USV运动模型中不确定项及外界干扰项进行模糊逼近.为了进一步提高模糊系统的逼... 针对USV运动航向控制问题,利用基于Lyapunov稳定性理论的滑模控制方法设计USV航向控制律.考虑到USV运动系统具有不确定性,利用具有万能逼近性能的模糊系统对USV运动模型中不确定项及外界干扰项进行模糊逼近.为了进一步提高模糊系统的逼近性能,采用具有学习能力快的RBF神经网络对模糊系统进行在线学习,优化模糊规则.仿真结果表明基于RBF网络优化的模糊控制该算法能够实现USV航向连续稳定跟踪. 展开更多
关键词 usv 运动控制 滑模控制 自适应控制 模糊控制 RBF神经网络
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欠驱动USV神经网络自适应轨迹跟踪控制 被引量:6
15
作者 张成举 王聪 +1 位作者 曹伟 王金强 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1-7,共7页
为解决欠驱动USV系统在模型不确定性和未知海流干扰下的水平面轨迹跟踪问题,基于反步法与自适应技术,提出一种非线性鲁棒轨迹跟踪控制策略.针对欠驱动USV参数不确定问题,运用神经网络自适应方法对欠驱动USV系统未知函数进行估计和逼近;... 为解决欠驱动USV系统在模型不确定性和未知海流干扰下的水平面轨迹跟踪问题,基于反步法与自适应技术,提出一种非线性鲁棒轨迹跟踪控制策略.针对欠驱动USV参数不确定问题,运用神经网络自适应方法对欠驱动USV系统未知函数进行估计和逼近;然后,运用动态面方法获取虚拟变量的导数,不仅控制律结构简单,易于工程实现,而且有效地减小了传统反步法中虚拟变量直接求导的复杂性;针对未知时变海流的干扰,设计了一种指数收敛海流观测器,有效估计未知缓慢时变海流速度;其次,基于李雅普诺夫理论证明了所设计的控制器能够保证运动轨迹收敛于期望值,并且保证了该轨迹跟踪闭环控制系统所有信号最终一致有界;最后,在控制输入受限条件下,为检验该控制器的跟踪性能,选取圆轨迹作为参考轨迹,仿真实验表明,该控制器能够有效地实现预期轨迹,神经网络自适应方法对系统未知函数可有效估计和逼近,对未知时变海流干扰具有较强的鲁棒性,轨迹跟踪误差和速度跟踪误差均收敛到零附近的一个邻域内,从而验证了所提出控制器的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动usv 轨迹跟踪 反步法 神经网络自适应 海流观测器
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USV拖曳回收AUV动态过程仿真研究 被引量:2
16
作者 高东勇 郭忠峰 +2 位作者 谷海涛 孟令帅 王旭辉 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第21期74-79,共6页
为了分析水面无人艇(USV)回收水下自主航行机器人(AUV)过程中不同工况下的运动状态,利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态,预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速... 为了分析水面无人艇(USV)回收水下自主航行机器人(AUV)过程中不同工况下的运动状态,利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态,预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速度和不同对接点,发现随着拖曳速度变大、收缆绳速度变慢和恰当的对接点AUV抬首角会变小。Adams模拟仿真结果表明选择快的拖曳速度、慢的收缆速度和B对接点对AUV回收姿态影响较小,提高回收的稳定性和减少现场湖试过程。 展开更多
关键词 usv AUV 动力学方程 拖曳速度 收缆速度 对接点
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基于遗传-粒子群优化算法的USV路径规划方法 被引量:4
17
作者 宫月红 张少君 +1 位作者 王明雨 孟雄飞 《山东交通学院学报》 CAS 2022年第1期29-34,共6页
为解决传统粒子群优化算法(particle swarm optimization algorithm,PSO)应用于无人水面舰艇(unmanned surface vessel,USV)路径规划时存在的早熟收敛问题,提出一种结合遗传思想的PSO,在传统的PSO中引入遗传算法(genetic algorithm,GA)... 为解决传统粒子群优化算法(particle swarm optimization algorithm,PSO)应用于无人水面舰艇(unmanned surface vessel,USV)路径规划时存在的早熟收敛问题,提出一种结合遗传思想的PSO,在传统的PSO中引入遗传算法(genetic algorithm,GA)中的交叉、变异操作,避免算法进入局部最优解,对惯性权重进行自适应调整,加速算法收敛。采用MATLAB软件对USV巡检水域环境进行建模,应用改进的PSO进行路径规划。仿真结果表明:相对于传统的PSO和GA,该算法有效减少路径交叉点,大幅缩短路径总长和算法收敛时间。 展开更多
关键词 usv 路径规划 PSO GA 交叉变异
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基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法 被引量:1
18
作者 李泽方 刘忠 +1 位作者 周德超 张建强 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2020年第6期90-96,共7页
针对多欠驱动USV协同控制问题,提出一种基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法。首先,在引导者仅能与一小部分跟随者进行通信、引导者的行为独立于跟随者且影响所有跟随者行为的假设下,考虑了未知恒定干扰对于每艘USV的影响... 针对多欠驱动USV协同控制问题,提出一种基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法。首先,在引导者仅能与一小部分跟随者进行通信、引导者的行为独立于跟随者且影响所有跟随者行为的假设下,考虑了未知恒定干扰对于每艘USV的影响;然后,设计了分布式控制器,对每个跟随者的输出与引导者的输出进行全局渐近同步,并抵消干扰影响,以达到控制目标。理论分析和仿真实验证明:由于考虑了引导者可以是虚拟也可以是真实USV,该方法既可以用于基于虚拟引导者的单USV控制,也可以用于一个引导者和N个跟随者的编队控制。 展开更多
关键词 同步控制 多欠驱动usv 引导者-跟随者模式
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欠驱动USV实时自主避障路径规划算法 被引量:3
19
作者 董蛟 刘忠 +2 位作者 张建强 李泽方 伊戈 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第5期10-13,51,共5页
针对未知动态环境下欠驱动USV的多障碍物实时自主规避问题,提出了一种在线避障路径规划算法。算法基于全局路径的引导,充分考虑环境多障碍约束、USV本体运动学与动力学约束、既定航线约束,同时采用多目标函数作为优化函数,通过障碍物运... 针对未知动态环境下欠驱动USV的多障碍物实时自主规避问题,提出了一种在线避障路径规划算法。算法基于全局路径的引导,充分考虑环境多障碍约束、USV本体运动学与动力学约束、既定航线约束,同时采用多目标函数作为优化函数,通过障碍物运动预测与滚动优化方式进行在线实时避障;之后,通过仿真实验与分析验证了算法的正确性;最后,利用某无人艇对所提避障算法进行湖上实验,结果验证了算法在实际工程应用中的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动usv 路径规划 实时避障 未知动态环境 多障碍物
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USV发展现状及展望 被引量:75
20
作者 柳晨光 初秀民 +1 位作者 吴青 王桂冲 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期194-205,共12页
水面无人艇(Unmanned Surface Vessel,USV)近年来受到国内外越来越多的关注。介绍国内外USV的最新进展和成果,重点是USV的控制方式、动力机构、自动避碰技术及路径优化和未来技术发展。针对我国内河环境展望了USV在航道数据测量和海事... 水面无人艇(Unmanned Surface Vessel,USV)近年来受到国内外越来越多的关注。介绍国内外USV的最新进展和成果,重点是USV的控制方式、动力机构、自动避碰技术及路径优化和未来技术发展。针对我国内河环境展望了USV在航道数据测量和海事巡航方面的应用前景。 展开更多
关键词 自动避碰技术 自动控制
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