一类非线性非完整系统的Routh方程:从Chetaev条件到Euler条件

对于一类其非线性约束方程可展开为关于广义速度的MacLaurin级数的非完整系统,可以在完全理想的情况下用Lagrange未定乘数法和d’Alembert原理建立其Routh方程.由此可以得到结论Chetaev条件只有在线性非完整系统中才成立并且等价于Vacco条件.引入“Euler条件”,可以统一Chetaev条件和Vacco条件,统一d’Alembert原理和Hamilton原理,并解决所有现存于非线性非完整系统中的问题.