多机器人编队围捕算法研究

针对传统的多机器人编队围捕算法在规划路径时,产生的路径冗余较大从而造成围捕耗时较长的问题,提出了一种基于平行导引律的多机器人实时编队围捕算法。以多机器人的编队中心作为虚拟领航者的位置,根据虚拟领航者与目标机器人的当前运动信息设计平行导引律,得到虚拟领航者下一时刻的规划位置,围捕机器人群根据与该规划位置的相对位置得到自身的规划路径。根据实时规划的路径,设计基于法向偏差的LQR控制器实现轨迹跟踪。最终实现逐步收敛的多机围捕。仿真结果表明,基于平行导引律的多机器人围捕算法是一种时间更优的算法。