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An artificial neural network for detecting weld position in arc welding process
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作者 高向东 黄石生 余英林 《China Welding》 EI CAS 1999年第1期76-82,共7页
A kind of self organizing artificial neural network used for weld detection is presented in this paper, and its concepts and issues are discussed. The network can transform the weld visual information into typical pa... A kind of self organizing artificial neural network used for weld detection is presented in this paper, and its concepts and issues are discussed. The network can transform the weld visual information into typical patterns and match with the weld data collected on line, and so realize the accurate detection of the weld position in arc welding process. 展开更多
关键词 artificial neural networks self adaptive resonance theory VISION weld position detection
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Two-mode intelligent coordinating control of position for the welding positioner 被引量:2
2
作者 樊丁 周万坤 谭伟明 《China Welding》 EI CAS 1998年第1期50-55,共6页
A new intelligent control method for welding positioner is proposed. Applying an improved fuzzy controller and a variable PID controller, a two-mode intelligent coordinating controller ( TMICC ) is designed on basis o... A new intelligent control method for welding positioner is proposed. Applying an improved fuzzy controller and a variable PID controller, a two-mode intelligent coordinating controller ( TMICC ) is designed on basis of fuzzy logic and rules. The simulation and experimental results show that this control system can obtain better dynamic and static characteristics. 展开更多
关键词 AC servo position control two-mode coordinating controller fuzzy control welding positioner
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A method of initial welding position guiding for arc welding robot based on visual servo control 被引量:2
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作者 郭振民 陈善本 +1 位作者 邱涛 吴林 《China Welding》 EI CAS 2003年第1期29-33,共5页
In order to solve the visual guiding task of initial welding position for arc welding robot, this paper presents a practice prone image based visual servo control strategy without calibration, and we perform validat... In order to solve the visual guiding task of initial welding position for arc welding robot, this paper presents a practice prone image based visual servo control strategy without calibration, and we perform validating experiments on a nine DOF arc welding robot system. Experimental results illustrate presented method has the function to fulfill the task of welding robot initial positioning with certain anti jamming ability. This method provides a basis for guiding welding gun to initial welding pose with real typical seam’s image properties to replace flag block properties, and is a significant exploit to realize visual guiding of initial welding position and seam tracing in robot welding system. 展开更多
关键词 visual servo initial welding position without calibration image Jacobian
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A high-precision control system for robotic welding positioner 被引量:1
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作者 石玗 樊丁 陈剑虹 《China Welding》 EI CAS 2005年第1期53-57,共5页
Aiming at the robotic welding positioner with characteristic of parameter change, load change, nonlinearity, and an intelligent control system was researched and developed. This control system used a two-mode controll... Aiming at the robotic welding positioner with characteristic of parameter change, load change, nonlinearity, and an intelligent control system was researched and developed. This control system used a two-mode controller that based on Fuzzy and PID control method. The results of simulation show that the dynamic and steady performances of the intelligent controller are better than that of single PID or Fuzzy controller. This paper has made a detail theoretical analysis of the constitution design and real-time controlled software and brought up the design and fulfillment method of multi-task real-time control software of high precisely and numerically controlled welding positioner, which has a good result in practice. 展开更多
关键词 numerically controlled welding positioner intelligent tow-mode controller multi-task real-time control system arc welding robot
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Study on general inverse kinematics of rotating/tilting positioner for robotic arc welding off-line programming 被引量:3
5
作者 田劲松 吴林 戴明 《China Welding》 EI CAS 2001年第1期27-33,共7页
Off line programming provides an essential link between CAD and CAM, whose development will result in greater use of robotic arc welding. An arc welding system with a robot and a rotating/tilting positioner is one of... Off line programming provides an essential link between CAD and CAM, whose development will result in greater use of robotic arc welding. An arc welding system with a robot and a rotating/tilting positioner is one of the most typical workcells. The inverse kinematics of robot and positioner is the foundation of the off line programming system. The previous researchers only focused on a special solution of the positioner inverse kinematics, which is the solution at down hand welding position. In this paper, we introduce a method for representing welding position. Then a general algorithm of rotating/tilting positioner inverse kinematics is presented, and an approach to find the unique solution of the inverse kinematics is discussed. The simulation experiment results show that the general algorithm can improve the ability of robotic arc welding off line programming system to program all types of welding positions. 展开更多
关键词 robotic arc welding off line programming rotating/tilting positioner inverse kinematics
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Design strategy of intelligent CAD for welding positioner scheme design
6
作者 林三宝 杨春利 +1 位作者 吴林 黎明 《China Welding》 EI CAS 2002年第1期29-33,共5页
Traditional CAD technique does not support the design processes such as function definition, conceptual design and preliminary design, which are most creative and play significant roles on the design quality. Because ... Traditional CAD technique does not support the design processes such as function definition, conceptual design and preliminary design, which are most creative and play significant roles on the design quality. Because scheme design has close relationship with product structure, performance and technology cost, it is important for applying the intelligent CAD of scheme design to improve the quality and competitive level of the product. The definition and function of welding positioner are discussed in this paper. The new definition of welding positioner extends the research scope of welding positioner to welding fixture and welding positioning motion mechanism. The design process of welding fixture and positioning motion system is described, and the cased based and knowledge based design strategy of welding positioner scheme design intelligent CAD is then put forward, which lays foundation for developing proto type system of welding positioner scheme design. 展开更多
关键词 scheme design intelligent CAD welding positioner design strategy
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一种基于滑台式变位机与焊接机器人的工作站
7
作者 张宇 韩辉 +1 位作者 汪强 王琳 《机械工程师》 2024年第9期79-82,共4页
随着新能源车的普及率越来越高,电池托盘的需求也越来越大,人工或者专机焊接不能满足多种类大批量托盘的焊接需求。文中设计了一种可实现工装快速切换、工件快速装夹焊接的滑台式焊接机器人工作站。采用2套焊接机器人配合1台滑台式变位... 随着新能源车的普及率越来越高,电池托盘的需求也越来越大,人工或者专机焊接不能满足多种类大批量托盘的焊接需求。文中设计了一种可实现工装快速切换、工件快速装夹焊接的滑台式焊接机器人工作站。采用2套焊接机器人配合1台滑台式变位机进行焊接的双机三工位的工作模式,通过PLC控制整个工作站的稳定运行。经过实际焊接生产表明:与人工手动焊接相比,焊缝美观、一致性较好、效率提高、成本降低。 展开更多
关键词 滑台式变位机 焊接机器人工作站 焊接 焊房
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一种用于焊接生产线大型工件上下料的智能天车
8
作者 廖济红 《自动化应用》 2024年第3期128-130,共3页
大型工件焊接生产线采用人工上下料方式,劳动强度大,且存在安全隐患。随着时代的发展、当前市场需求和技术水平的变革,传统制造业面临越来越多的困难,亟需智能化转型升级。因此,介绍了焊接生产线大型工件采用智能天车上下料的解决方案... 大型工件焊接生产线采用人工上下料方式,劳动强度大,且存在安全隐患。随着时代的发展、当前市场需求和技术水平的变革,传统制造业面临越来越多的困难,亟需智能化转型升级。因此,介绍了焊接生产线大型工件采用智能天车上下料的解决方案。该方案能满足现场的使用需求,取得了较好的效果。 展开更多
关键词 智能天车 变位机上下料 焊接生产线
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Research on laser-arc hybrid welding technology for long-distance pipeline construction 被引量:18
9
作者 Zeng Huilin Xu Yuanbing +1 位作者 Wang Changjiang He Jinkun 《China Welding》 EI CAS 2018年第3期53-58,共6页
In recent years, the research on pipeline laser-arc hybrid welding technology has been the important and difficult in the field of welding all over the world. China Petroleum Pipeline Research Institute Co. Ltd. has f... In recent years, the research on pipeline laser-arc hybrid welding technology has been the important and difficult in the field of welding all over the world. China Petroleum Pipeline Research Institute Co. Ltd. has firstly developed pipeline laser-arc hybrid welding system in China, and executed the welding tests based on X70/X80 steel. Preliminary experiment results showed that hybrid welding could meet the requirements of related standards such as API1104,ASME,etc., the mechanical properties of girth seam are qualified in the case that there were no internal defects. With the development of high-power fiber laser and the continuous improvement of welding equipment, laser-arc hybrid welding technology for pipeline field welding will be available soon. 展开更多
关键词 PIPELINE all position welding laser-arc hybrid welding
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Study on full automatic arc welding machine for spherical tank 被引量:2
10
作者 蒋力培 张甲英 俞建荣 《China Welding》 EI CAS 2002年第1期34-37,共4页
A full automatic welding machine for spherical tanks' all position multi layer welds has been developed. This machine is mainly composed of a two dimension seam tracking system based on microcomputer's memor... A full automatic welding machine for spherical tanks' all position multi layer welds has been developed. This machine is mainly composed of a two dimension seam tracking system based on microcomputer's memory and a welding tractor as well as rail. The main features of the machine are: while welding the first layer of a seam, its microcomputer system can analyze and store the tracing information from a two dimension sensor, and control the welding head device to realize two dimension real time tracing; while welding the second layer up to the top layer of the seam, it can realize two dimension tracing based on the memorial data, automatically determine the layer number and continually sway the welding head. The welding test shows that the machine has good tracing and welding behavior, and is suitable for spherical tank's all position multi layer welds. 展开更多
关键词 full automatic welding machine spherical tank memorial tracing all position welding
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采煤机滚筒焊接用自动调心定位装置设计 被引量:2
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作者 赵佳伟 武熙 +1 位作者 孟庆灵 李珂 《煤》 2023年第7期19-23,共5页
在采煤机滚筒自动化焊接系统设计中,滚筒自动调心定位是关键技术之一。文章针对焊接作业中滚筒在变位器上准确定位的问题,设计了一种新型滚筒自动调心定位装置。该装置是滚筒自动化焊接的重要工艺装备,主要由承载构件、调心定位组件、... 在采煤机滚筒自动化焊接系统设计中,滚筒自动调心定位是关键技术之一。文章针对焊接作业中滚筒在变位器上准确定位的问题,设计了一种新型滚筒自动调心定位装置。该装置是滚筒自动化焊接的重要工艺装备,主要由承载构件、调心定位组件、液压拉紧组件三个部分组成,通过机、电、液一体化控制技术实现滚筒调心和固定作业自动化,进一步提高了滚筒制造工艺水平,为完善滚筒智能制造生产技术奠定了基础,具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 采煤机滚筒 变位器 调心定位 滚筒焊接
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挖掘机斗杆焊接机器人工作站的设计及应用 被引量:12
12
作者 张骥丰 郑卫刚 张琦 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2012年第13期200-201,共2页
为满足多种挖掘机斗杆的自动焊接,采用松下焊接机器人进行了挖掘机斗杆焊接机器人工作站的系统设计,针对挖掘机斗杆型号多大小不同的特点,重点设计了锥形定位夹紧装置,可以适应不同宽度斗杆的装夹。此外,将焊接变位机的尾架设计成可沿... 为满足多种挖掘机斗杆的自动焊接,采用松下焊接机器人进行了挖掘机斗杆焊接机器人工作站的系统设计,针对挖掘机斗杆型号多大小不同的特点,重点设计了锥形定位夹紧装置,可以适应不同宽度斗杆的装夹。此外,将焊接变位机的尾架设计成可沿导轨自由滑动的结构,既可以适应不同长度尺寸工件的装夹焊接,还可以通过自由滑动的变位机尾架消除焊接时的应力。此设计可以根据不同需求,满足多种大小不同型号的挖掘机斗杆的自动焊接。 展开更多
关键词 焊接机器人 变位机 挖掘机 斗杆
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焊接变位机构方案设计及反转机理与定位分析 被引量:3
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作者 严学书 孙全 +2 位作者 夏选琼 王立存 李官美 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期129-132,共4页
针对大型立式全自动包装机小车架焊接的工作需要,对焊接变位机构方案进行了分析,研究了其在全自动包装机中的反转机理,并进行了焊接变位机构的定位分析,实现了大型立式全自动包装机作业中,稳定、安全和精确的焊接变位,取得了较好的生产... 针对大型立式全自动包装机小车架焊接的工作需要,对焊接变位机构方案进行了分析,研究了其在全自动包装机中的反转机理,并进行了焊接变位机构的定位分析,实现了大型立式全自动包装机作业中,稳定、安全和精确的焊接变位,取得了较好的生产效果。 展开更多
关键词 包装机械 全自动包装机 焊接变位机构 反转机理 定位分析
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阀体密封面自动焊接系统方案设计 被引量:2
14
作者 许勇 宋伟 +2 位作者 覃哲 章兵 周思敏 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1444-1451,共8页
基于弗莱那-雪列矢量理论,提出了曲线焊缝离散化方法,据此求得了对应于时间序列的离散焊点位姿和焊枪-焊点间相对位姿.基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程.... 基于弗莱那-雪列矢量理论,提出了曲线焊缝离散化方法,据此求得了对应于时间序列的离散焊点位姿和焊枪-焊点间相对位姿.基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程.变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行. 展开更多
关键词 协同焊接 变位机 主从运动链 船型焊
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阀体密封面变位焊接机器人系统运动学建模 被引量:7
15
作者 许勇 程浩 王鑫 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期2580-2587,共8页
为了获得与时间序列相对应的离散焊点位姿,以更易于求得焊枪—焊点间的相对位姿,提出基于弗莱那—雪列矢量理论的曲线焊缝中离散焊点的位姿求解及焊缝坐标系构建方法。基于变位机—机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊... 为了获得与时间序列相对应的离散焊点位姿,以更易于求得焊枪—焊点间的相对位姿,提出基于弗莱那—雪列矢量理论的曲线焊缝中离散焊点的位姿求解及焊缝坐标系构建方法。基于变位机—机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程,据此求得协同焊接过程中机器人和变位机的关节转角、角速度和角加速度。变位机—机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场实验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行,为研发自动化焊接生产线奠定了必要的基础。 展开更多
关键词 协同焊接 变位机 主从运动链 船型焊 建模
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弧焊机器人和变位机协调运动的研究 被引量:15
16
作者 康艳军 朱灯林 陈俊伟 《电焊机》 2005年第3期46-49,共4页
研究了焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系。通过采用船形焊缝约束和机构运动学分析方法,解决了焊接过程中机器人和变位机系统的自由度解耦和运动分解,为弧焊机器人—变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。
关键词 机器人 变位机 焊接 运动分解 离线鳊程
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焊接变位机关键参数的校核及设计 被引量:6
17
作者 廖小吉 樊启永 《电焊机》 2016年第3期61-65,共5页
以理论计算为基础,结合实际工厂中使用的经验数据,并借助现代的设计工具,分析校核了焊接变位机设计中的几个关键参数,详细论述了焊接变位机的设计方法。以焊接行业常用的典型非标变位机为例,概述其设计流程,分析计算其几个关键的设计参... 以理论计算为基础,结合实际工厂中使用的经验数据,并借助现代的设计工具,分析校核了焊接变位机设计中的几个关键参数,详细论述了焊接变位机的设计方法。以焊接行业常用的典型非标变位机为例,概述其设计流程,分析计算其几个关键的设计参数诸如负载率相关的扭矩、转动惯量、惯性扭矩等以及强度相关的应力、应变等,并基于实际使用经验总结出一套科学实用的焊接变位机设计方法和理念。 展开更多
关键词 焊接变位机 负载率 转动惯量 惯性扭矩 ANSYS
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基于多工业机器人及变位机的自动焊接系统设计与仿真 被引量:8
18
作者 刘海龙 杨利 吴海波 《计算机测量与控制》 2021年第9期245-249,共5页
以焊接工业机器人为研究对象,针对传统焊接工作站多角度焊接协调难度大的问题,利用RobotStudio仿真设计了焊接机器人带变位机工作站;根据Q235薄板低碳钢焊接对象的实际工况,设计了冷金属过渡焊接方法相配套的焊接系统参数和供气系统;为... 以焊接工业机器人为研究对象,针对传统焊接工作站多角度焊接协调难度大的问题,利用RobotStudio仿真设计了焊接机器人带变位机工作站;根据Q235薄板低碳钢焊接对象的实际工况,设计了冷金属过渡焊接方法相配套的焊接系统参数和供气系统;为提高系统焊接精度,重新设计了焊枪的工具坐标系和I/O网络;通过焊接机器人专用指令和Smart动态逻辑组件功能构建了焊接工作站的机器人和变位机协同作业运动轨迹,最后运用TCP跟踪和仿真功能验证了焊接轨迹和变位机协同作业的准确性;该设计方案为焊接机器人带变位机工作站的实际应用提供了参考依据和实验平台,缩短产线开发周期,提高生产效率。 展开更多
关键词 焊接机器人 变位机 弧焊 RobotStudio 工作站
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双层床架焊接机器人工作站的设计 被引量:6
19
作者 韩建海 郭吉伟 +1 位作者 付东辽 方涛涛 《焊接》 北大核心 2015年第6期34-38,74,共5页
机器人焊接工作站是指以焊接机器人为核心,可以实现工件快速装夹、变位的自动化生产单元。针对床架结构的焊接要求,提出一种以弧焊机器人为核心的焊接自动化工作站,设计了翻转变位机、移动滑轨、工装夹具等周边设备。试验表明:该焊接工... 机器人焊接工作站是指以焊接机器人为核心,可以实现工件快速装夹、变位的自动化生产单元。针对床架结构的焊接要求,提出一种以弧焊机器人为核心的焊接自动化工作站,设计了翻转变位机、移动滑轨、工装夹具等周边设备。试验表明:该焊接工作站可以满足不同型号床架的焊接工艺要求。对工作站的组成、床架焊接工艺、翻转变位机和工装夹具设计、电气控制等内容进行了详细介绍。 展开更多
关键词 床架 弧焊机器人 焊接工作站 变位机 电气控制
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数控焊接变位机双模控制器的试验分析 被引量:10
20
作者 樊丁 姚洪杰 +2 位作者 王政 陈剑虹 周万坤 《甘肃工业大学学报》 1999年第3期6-11,共6页
以工业控制计算机为控制器,在数控焊接变位机的实时控制中,设计了一种基于模糊控制和 P I D 控制加权合成的双模智能协调控制器.从仿真和实验的结果来看,这种控制系统取得了满意的动、静态性能,不仅响应速度超过了改进后的模... 以工业控制计算机为控制器,在数控焊接变位机的实时控制中,设计了一种基于模糊控制和 P I D 控制加权合成的双模智能协调控制器.从仿真和实验的结果来看,这种控制系统取得了满意的动、静态性能,不仅响应速度超过了改进后的模糊控制,而且稳态误差也比常规的 P I D 控制大大减小了,在数控焊机变位机的控制中具有较高的实用价值. 展开更多
关键词 焊接变位机 交流伺服 双模 智能协调 控制器
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