X-Y工作台摩擦误差补偿方法的研究

为了降低摩擦造成的数控机床轮廓的误差,以X-Y平台为研究对象,采用数学推导、仿真和实验等方法,对摩擦误差的产生机理和补偿方法进行了研究.从瞬态响应的视角揭示了摩擦误差的产生机理,提出的数学方法能精确计算出摩擦误差出现的时机、持续时间,以及由摩擦产生的最大跟随误差.同时,提出了一种基于双脉冲补偿方波的误差补偿方法,可利用数学推导来确定补偿脉冲的参数(脉冲高度、宽度、起始位置),通过在位置指令中加入补偿脉冲可使工作台尽快脱离工作死区,快速逼近理想轨迹.数值仿真和实验结果表明,该方法将摩擦产生的突起误差高度由15μm降低为2μm,达到了较理想的误差补偿效果.

X-Y工作台建模与仿真

机电系统的建模与仿真是当前的研究热点之一。X-Y工作台是一种机电传动系统,文章以它为例,首先建立了数学模型,然后将其转换成Simulink仿真模型,并讨论了在忽略摩擦力情况下的仿真特性。Stribeck模型是最常用的摩擦模型,LuGre模型是目前最完善的摩擦模型,Karnopp模型是一种近似模型,适用于工程实践。我们先后建立了这三种模型的仿真模型并带入到工作台的仿真模型中,对仿真运行的结果进行分析,与文献和实验得到的结果基本相符,从而证实建模与仿真是工程分析的一种有效手段。

PRS-XY型混联数控机床工作台误差补偿技术

为提高北京理工大学自行研制的PRS-XY型混联数控机床的运动精度,以球杆仪为工具,对工作台的运动性能进行了测试.在工作台工作空间有限的情况下,采用球杆斜置的测试方法,对工作台的圆周运动轨迹进行测量,确定了影响工作台运动精度的最主要因素为垂直度误差和比例不匹配误差,建立了相应的误差补偿模型.利用Turbo PMAC卡的新功能,实现了工作台误差补偿,将运动精度提高了一个数量级,改善了工作台的运动性能.

“葛根定眩胶囊”对颈性眩晕患者椎-基底动脉血流速度、颈椎X线征象改变和血浆NPY的影响——附33例临床资料

目的:观察院内制剂葛根定眩胶囊对交感神经源性颈性眩晕患者椎-基底动脉血流速度、颈椎X线征象改变及血浆神经肽Y(NPY)的影响。方法:64例交感神经源性颈性眩晕患者随机分为治疗组33例和对照组31例,分别予葛根定眩胶囊、盐酸氟桂利嗪治疗2周后,观察并比较椎-基底动脉血流速度、颈椎形态改变程度、颈椎椎体滑移距离和血浆NPY的变化情况。结果:治疗2周后,2组患者椎-基底动脉血流速度均较治疗前明显提高(P<0.05),组间比较差异无统计学意义(P>0.05);2组患者颈椎形态改变程度、颈椎椎体滑移距离较治疗前均无显著改善(P>0.05),组间比较差异亦无统计学意义(P>0.05);2组患者血浆NPY均较治疗前显著降低(P<0.05,P<0.01),治疗组明显低于对照组(P<0.05)。结论:葛根定眩胶囊能够增加交感神经源性颈性眩晕患者椎-基底动脉血流量,与盐酸氟桂利嗪作用相似;能降低血浆NPY含量,作用优于盐酸氟桂利嗪。推测葛根定眩胶囊治疗颈性眩晕不仅作用于血管,还可能通过改善颈部软组织痉挛,降低颈部交感神经兴奋,进而改善椎-基底动脉痉挛,增加血供。

滚珠丝杠螺距误差前馈补偿法提高X-Y工作台定位精度的研究

在详细论述了激光多普勒测量仪的原理及测量方法后 ,对滚珠丝杠螺距误差的情况进行了分析 ,通过软硬结合的方法对重复定位误差和螺距误差的补偿进行了研究 。

一种永磁直线电机驱动X-Y平台精密轮廓跟踪控制策略

为了解决轮廓误差模型的不准确对循迹系统的影响,提出一种新的轮廓误差模型,该模型利用跟踪误差与进给率等信息定义轮廓误差,是一种改进式的等效切线轮廓误差模型。同时,为了减少直驱式X-Y平台在循迹跟踪过程中产生的轮廓误差,采用了位置PDF控制与轮廓TCC补偿控制相结合的整合式控制策略。PDF控制使位置伺服系统具有较好的鲁棒性,TCC轮廓补偿控制可以对轮廓误差进行实时的补偿。实验结果表明,该文所提出的改进式轮廓误差模型无论是在低进给率或高进给率条件下,都可以实时且有效地计算出循圆跟踪系统的轮廓误差,并使X-Y平台满足高精度轮廓跟踪的要求。

基于改进神经网络的不确定性X-Y定位平台自适应控制

描述了X-Y平台实验系统的组成及其模型的建立过程。针对X-Y定位平台中存在的载荷以及摩擦参数的不确定性问题,提出了一种基于改进神经网络来补偿X-Y定位平台不确定性的方法。采用自适应遗传算法调整神经网络的权值系数,增强了神经网络的学习能力,使该定位平台的控制精度、鲁棒性和动态特性得到了改善。计算机仿真结果表明这种控制设计方案具有很好的动态特性。

X-Y数控平台伺服系统的建模与仿真

为研究数控机床进给系统的静态和动态性能的稳定性,简化调试过程,文章以X-Y工作台作为平面定位机械系统的动态模型,通过对X-Y工作台伺服系统进行三环整定计算、利用MATLAB/Simulink软件进行建模,研究了虚拟样机仿真分析的方法,采用虚拟样机开发软件ADAMS完成参数化样机模型的构建,利用ADAM内含的系统函数创建运动约束,实现了对系统运动学仿真的分析。

基于单一DSP的X-Y平台控制器设计

在研究永磁同步电机数学模型和直接转矩控制理论的基础上,介绍了一种基于单一DSP芯片的X-Y平台全数字交流伺服控制系统.该系统以T I公司先进的电机控制专用芯片TM S320F 2812为核心,充分利用其丰富的端口资源、快速的运算处理能力,并融合直接转矩控制算法结构简单、对系统参数依赖小、动态响应优良等特性,大大减小了整个系统的体积,降低了成本,提高了系统的鲁棒性.实验设计结果表明该系统控制性能优良.

基于PLC的X-Y数控工作台控制系统设计

针对国内数控改造所面临的一个实际问题,首先提出以PLC为控制核心的控制系统的总体方案,然后详细地描述了控制系统软、硬件的具体设计步骤,最后成功地实现了X-Y数控工作台的PLC精确控制,并通过实验验证了该控制系统的可行性。

直接驱动X-Y平台递归神经网络控制仿真

针对永磁直线同步电动机驱动的X-Y数控平台控制系统中存在的各种扰动,提出了一种基于自组织模糊递归神经网络的控制器设计方法,并利用切线-轮廓误差控制器对整体控制构架进行了整合式设计.该控制器融合了自组织模糊神经网络(SCFNN)和递归神经网络(RNN)的优点.仿真结果表明,所设计的控制系统对于参数的变化、外部的扰动等具有较强的抑制作用,减小了系统的轮廓误差,具有较强的鲁棒性.

X-Y工作台定位误差动态测量与补偿的研究

在详细论述了精密长光栅与激光测振仪OFV-5000的测量原理和方法之后,将二者结合设计了一种X-Y工作台定位误差的动态测量与补偿方法,并且通过实验验证了该方法的有效性。

基于X-Y定位平台的力/位置混合控制

在确定了X-Y定位平台系统数学模型的基础上,提出了一种力/位置混合控制方法。在位置控制部分,采用了基于重复控制补偿的PID控制方法。用重复控制作为误差补偿与传统简单的PID控制器相结合作为位置控制部分所采用的控制算法。在力控制回路中采用一种自适应模糊控制方法。通过引入一个切换函数来确定控制律形式,根据所设计的模糊规则对变量进行模糊化,通过解模糊得到控制律结果,自适应律是通过调制饱和度得到的。仿真结果表明,该控制方法能使系统的自适应能力和鲁棒性均有显著改善。

基于改进Elman网络的X-Y定位平台力/位置控制

利用X-Y定位平台进行抛光、磨削等作业时,需要在精确位置跟踪的同时对接触表面施加一定的期望力。针对此种受限X-Y平台系统,提出了一种基于改进Elman网络的力/位置控制器。将改进Elman网络用于X-Y定位平台的力控制回路中,利用改进Elman网络学习力控制中的不确定上界,并与反馈控制器结合,进一步确保了控制系统的稳定性,有效地提高了系统的精度和自适应能力。仿真结果表明了该控制方法在X-Y定位平台力/位置控制中的有效性。

X-Y平台的模糊PID力/位置混合控制

在X-Y工作台进行打磨、抛光等作业时,保证位置跟踪精度的同时对接触面需施加一定的控制力.基于X-Y工作台动力学模型的基础上,提出一种力/位置混合控制方法.在位置控制回路,采用常规的PID控制方法.在力控制回路,采用自适应模糊PID控制算法.将模糊控制与PID控制相结合,实时对PID参数进行整定,提高系统的鲁棒性和自适应能力.运用MATLAB中fuzzy工具箱,通过和Simulink有机结合,降低了自适应模糊PID控制算法的仿真难度.仿真结果表明该方案相较于常规PID控制方法,位置控制精度和力控制精度有明显改善,提高了系统鲁棒性.

X-Y定位平台自适应神经网络的摩擦补偿控制

针对X-Y定位平台中摩擦等非线性部分对控制精度的影响问题,提出了基于自适应神经网络的鲁棒控制策略。设计神经网络控制器对摩擦及干扰等不确定部分进行补偿,其网络逼近误差作为外界扰动通过鲁棒控制器消除,保证X-Y平台的定位精度;设计神经网络参数学习算法,保证权值的在线自适应实时调整。基于H∞的HJI理论证明了控制系统的稳定性,并保证了系统L2增益小于给定的指标。试验结果表明所提控制方法能够很好补偿摩擦模型,提高了定位精度,具有重要工程应用价值。

基于PLC的X-Y工作台控制系统设计

介绍了一种基于PLC位控模块控制的X-Y工作台控制系统。通过采用S7-200可编程控制器,配以EM253位置控制模块实现X-Y工作台的二维运动控制,重点介绍软硬件结构的设计,给出人机界面进行方便的控制和监视。通过此研究,可促进X-Y工作台在工业生产中的广泛应用。

SO_(4)^(2-)/M_(x)O_(y)型固体超强酸制备方法的研究进展

SO_(4)^(2-)/M_(x)O_(y)型固体超强酸是催化剂领域研究的热点,其无污染,催化选择性好,催化活性高,是一种绿色环境友好型催化剂。讨论了SO_(4)^(2-)/M_(x)O_(y)型固体超强酸制备的五种方法:沉淀-浸渍法、溶胶-凝胶法、低温陈化法、水热合成法、固相法等。重点综述了上述制备方法的研究进展以及各种方法的应用情况。

一种新型激光测量仪在X-Y工作台定位误差动态测量和补偿中的应用

论述新型激光测量仪OFV-5000的测量原理和方法,分析X-Y工作台定位误差的构成,指出滚珠丝杠的螺距误差是影响工作台定位精度的主要因素,结合实验室的具体情况设计了一种X-Y工作台定位误差的动态测量方法。在分析定位误差的基础上,提出采用前馈补偿方法减小定位误差,并通过实验证明前馈补偿对提高系统定位精度非常有效。

新型WLED用Li_(2y-7)Sr_(4-1.5x)Eu_(x)(MoO_(4))_(y)红光纳米荧光粉

高温固相反应法制备了系列Li_(2y-7)Sr_(4-1.5x)Eu_(x)(MoO_(4))_(y)纳米荧光粉.XRD结果表明,铕、锂离子的掺入对样品晶体结构影响甚微,但SEM图像表明掺杂锂离子后,荧光粉颗粒平均尺寸变小.激发谱显示存在着396和466 nm两个强的激发峰.Sr_(4-1.5x)Eu_(x)(MoO_(4))_(4)荧光粉在两种激发条件下,均获得强的617 nm红光,CIE坐标分别为(0.663,0.320)和(0.672,0.327).研究了荧光粉光致发光强度随掺铕和锶浓度的变化,优化浓度比为1.8∶1.3.讨论了Li^(+)浓度对Sr_(4-1.5x)Eu_(x)(MoO_(4))_(4)荧光粉发光谱的影响,优化掺锂浓度为2 mol%.