组合导航联邦滤波故障检测技术研究

针对组合导航系统联邦滤波的故障检测问题,基于状态χ2检验法和残差χ2检验法,分别对硬故障和软故障进行故障检测仿真研究,并在此基础上提出一种基于Chebyshev大数定律野值处理和Thompson奇异值剔除法的高效χ2故障检测法。仿真结果表明,状态χ2检验法和残差χ2检验法均能够有效地检验出硬故障和软故障,但残差χ2检验法对软故障稍有检测延迟;利用上述高效χ2故障检测法,基于状态χ2检验法硬故障和软故障检测效率分别提高2.39%和2.00%,基于残差χ2检验法硬故障和软故障检测效率分别提高0.82%和1.41%。