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基于多模型和改进WOA算法的Delta机器人柔性夹持器抓取方法研究
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作者 张敏 刘翌南 +1 位作者 陈爱群 袁晓红 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第7期68-73,116,共7页
[目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面... [目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面寻求最佳接触位置。建立无损抓取优化模型,在确保稳定抓起物体的前提下使接触力尽可能地小。结合粒子群算法和鲸鱼算法求解模型。通过试验验证了所提抓取方法的优越性。[结果]所提方法不仅具有良好的控制精度,还能够适应不同形状和大小的物体,具有较高的灵活性和适应性,抓取成功率>96%,抓取损伤率为0。[结论]所提方法有效提高了Delta机器人柔性夹持器抓取方法的性能,适用于果蔬和易碎物品的分拣工作。 展开更多
关键词 delta机器人 柔性夹持器 稳定抓取 无损抓取 鲸鱼算法 粒子群算法
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Delta大通道内镜辅助下后路椎管减压椎间植骨融合术治疗退变性腰椎疾病的临床疗效
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作者 陈云生 伍耀宏 +2 位作者 徐灿华 陈荣春 石江友 《中国脊柱脊髓杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期704-710,共7页
目的:探讨Delta大通道内镜辅助下后路椎管减压椎间植骨融合术治疗退变性腰椎疾病的效果。方法:回顾性分析2021年9月~2022年9月我院收治的80例退变性腰椎疾病患者的病历资料,根据患者治疗方式分为观察组(38例,男17例,女21例,年龄61.0... 目的:探讨Delta大通道内镜辅助下后路椎管减压椎间植骨融合术治疗退变性腰椎疾病的效果。方法:回顾性分析2021年9月~2022年9月我院收治的80例退变性腰椎疾病患者的病历资料,根据患者治疗方式分为观察组(38例,男17例,女21例,年龄61.0±4.9岁)和对照组(42例,男20例,女22例,年龄60.5±5.4岁),观察组患者采取Delta大通道内镜下Endo-PLIF治疗,对照组采取开放后路腰椎椎间融合术治疗,记录两组患者术中出血量、术后引流量、手术时间、手术切口长度、住院时间,比较患者并发症发生情况。于术前、术后1周、1个月、3个月、6个月使用视觉模拟量表(visual analogue scale,VAS)评分评估患者腰痛情况,并采用Oswestry功能障碍指数(Oswestry disability index,ODI)评估患者腰椎功能;使用改良Macnab标准对患者进行疗效评估。根据患者术后1年随访时的腰椎影像学复查结果,使用Bridwell椎间融合标准对患者手术节段融合情况进行评估。结果:观察组患者的术中出血量及术后引流量分别低于对照组(88.46±10.98mL vs 112.99±12.01mL、159.73±18.42mL vs 201.36±23.06mL,P<0.05),手术切口及住院时间分别短于对照组(1.54±0.36cm vs 5.43±1.01cm、6.79±1.22d vs 8.03±1.43d,P<0.05),手术时间长于对照组(162.33±19.57min vs 126.87±23.15min,P<0.05)。80例患者术后均获随访,随访时间15~40个月(19.0±6.3个月)。观察组患者术后1周、术后1个月的VAS评分分别为2.46±0.51分、1.21±0.38分,ODI分别为(17.84±4.15)%、(10.69±1.88)%,均低于对照组[VAS评分分别为3.68±0.62分、2.01±0.41分,ODI分别为(21.33±3.48)%、(12.33±2.17)%,均P<0.05],两组患者术后3个月、术后6个月的VAS评分比较无统计学差异(P>0.05)。观察组治疗优良率为92.11%,与对照组的85.71%比较无统计学意义(P=0.487)。两组患者融合分级比较,差异无统计学意义(Z=0.487,P=0.624)。观察组术后并发症发生率为5.26%,与对照组的9.52%比较无统计学差异(P=0.678)。结论:Delta大通道内镜辅助下后路椎管减压椎间植骨融合术治疗退变性腰椎疾病效果良好,可以减少术中出血量,缩短手术切口和住院时间,更快改善患者术后短期内疼痛、腰椎功能,安全性较好。 展开更多
关键词 退变性腰椎疾病 后路内镜下融合术 delta大通道内镜 疼痛 腰椎功能
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单边双通道内镜与Delta大通道内镜技术治疗L5/S1椎间盘突出并椎管狭窄的临床疗效分析
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作者 唐晓栋 张建文 +3 位作者 李昭成 赵庆 齐兵献 雍清锋 《中国现代手术学杂志》 2024年第1期42-48,共7页
目的 探讨Delta大通道内镜技术与单边双通道内镜技术(unilateral biportal endoscopy, UBE)治疗L5/S1单节段椎间盘突出并椎管狭窄的疗效。方法 回顾性分析2018年1月至2022年8月手术治疗的60例L5/S1单节段腰椎间盘突出并椎管狭窄患者的... 目的 探讨Delta大通道内镜技术与单边双通道内镜技术(unilateral biportal endoscopy, UBE)治疗L5/S1单节段椎间盘突出并椎管狭窄的疗效。方法 回顾性分析2018年1月至2022年8月手术治疗的60例L5/S1单节段腰椎间盘突出并椎管狭窄患者的临床资料,其中32例采用Delta大通道内镜技术行经皮椎板间入路内镜下椎间盘切除术(Delta内镜组),28例采用UBE内镜技术行椎管减压髓核摘除术(UBE组)。比较两组围手术期指标、腰腿痛VAS评分、 ODI及并发症情况,末次随访时按Macnab标准评价疗效。结果 两组患者均顺利完成手术。Delta内镜组术中出血量少于UBE组,手术时间、住院时间短于UBE组(P<0.001)。两组患者术后腰腿痛VAS评分及ODI均较术前明显降低,且Delta内镜组术后3 d腰痛VAS评分及术后1月腿痛VAS评分均低于UBE组(P<0.05)。术后随访6个月,末次随访按Macnab标准评价疗效:Delta内镜组优30例,可2例,优良率为93.75%;UBE组优27例,可1例,优良率为96.43%;组间比较差异无统计学意义(P>0.05)。Delta内镜组硬膜撕裂1例,因撕裂处较小仅严密缝合手术切口;UBE组出现腿部疼痛加重1例。结论 Delta大通道内镜技术与UBE治疗L5/S1单节段椎间盘突出并椎管狭窄均可获得良好的近期效果,但Delta内镜手术术中出血少,软组织损伤小,操作时间短,术后短期疼痛缓解明显,患者恢复快,而UBE适应证范围相对广泛。 展开更多
关键词 椎间盘突出 椎管狭窄 delta大通道内镜手术 单边双通道内镜手术
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Delta并联机器人运动学性能分析与结构参数优化
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作者 伞红军 杨晓园 +3 位作者 陈久朋 吴兴梅 张号彬 徐贝 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期446-458,共13页
Delta并联机器人具有速度快、结构简单、承载力强等优点,在钵苗移栽、产品分拣与包装中应用广泛。针对目前Delta并联机器人各结构参数对运动学性能的影响及系统性结构参数优化设计缺乏完整理论体系的问题,本文分析可达工作空间雅可比矩... Delta并联机器人具有速度快、结构简单、承载力强等优点,在钵苗移栽、产品分拣与包装中应用广泛。针对目前Delta并联机器人各结构参数对运动学性能的影响及系统性结构参数优化设计缺乏完整理论体系的问题,本文分析可达工作空间雅可比矩阵条件数分布规律、结构参数约束关系、运动学性能随结构参数的变化规律及相关性,获得条件数分布特性和失真约束条件,在此基础上得出动静平台半径差和主动臂长度增加和从动杆长度减小能够使得机构性能较优。给定设计工作空间,对原结构进行参数优化设计,通过建立包络惩罚函数,采用多元非线性拟合与线性加权组合法得到运动学性能评价函数,结合条件数分布特性和失真约束条件建立优化模型,利用遗传算法进行优化。相较于优化前,优化后可达工作空间体积减小14.26%,设计工作空间的全局条件数均值和全局条件数标准差分别减小31.20%和11.78%,且设计工作空间各截面条件数分布规律验证了条件数分布特性的可靠性。 展开更多
关键词 delta并联机器人 运动学性能 失真约束条件 条件数分布规律 结构参数优化
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Delta型FDM打印设备结构参数设定及运动学研究
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作者 祝洲杰 蔡彬 +2 位作者 海豫杭 张旭 方一仁 《机电工程技术》 2024年第7期126-129,184,共5页
FDM打印设备的扫描路径、打印速度、温度、层厚等问题是影响制件外形精度和成型效率的工艺参数的重要因素。Delta型结构作为最常用的FDM设备结构型式之一,其末端打印头的运动由多杆共同作用,运动分析较繁琐,为设备的参数设定增添了很大... FDM打印设备的扫描路径、打印速度、温度、层厚等问题是影响制件外形精度和成型效率的工艺参数的重要因素。Delta型结构作为最常用的FDM设备结构型式之一,其末端打印头的运动由多杆共同作用,运动分析较繁琐,为设备的参数设定增添了很大的难度,存在参数设定和运动分析难的问题。从Delta型的结构分析出发,重点研究了各结构尺寸之间的关联,总结了参数设定和计算的依据。考虑到Delta结构的打印头与3个滑车之间坐标的对应关系并不能通过简单推算得出,需要大量的三角函数运算,建立了Delta型结构的正、逆解运动学模型,结合几何的方式详细推导了运动学反解和正解的解法,分析和求解的结果为设定Delta型设备参数和确定控制程序算法提供了理论依据。经过分析与计算,基于并联机构内核的Delta结构采用正运动求解更便于规避正解集合中的不合理结果。 展开更多
关键词 熔融层积成型 delta结构 参数 运动学
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基于Delta分位数映射法的青藏高原中东部IMERG卫星降水误差订正
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作者 杜娟 于晓晶 +1 位作者 黎小东 敖天其 《高原气象》 CSCD 北大核心 2024年第2期366-380,共15页
可靠的降水资料对理解青藏高原水量平衡和水循环过程尤为重要。IMERG(Integrated MultisatellitE Retrievals for Global Precipitation Measurement)是新一代卫星降水产品,具有更广的覆盖范围与更高的时空分辨率,但在高原复杂地形条件... 可靠的降水资料对理解青藏高原水量平衡和水循环过程尤为重要。IMERG(Integrated MultisatellitE Retrievals for Global Precipitation Measurement)是新一代卫星降水产品,具有更广的覆盖范围与更高的时空分辨率,但在高原复杂地形条件下仍然存在较大的不确定性。鉴于此,本研究应用Delta分位数映射法(Quantile Delta Mapping,QDM),对IMERG日降水数据进行偏差订正,使用2001-2010年的中国区域地面气象要素数据集(China Meteorological Forcing Dataset,CMFD)降水数据和IMERG日降水产品分季节建立传递函数,对2011-2014年的IMERG逐日降水进行订正。研究结果表明:(1)Delta分位数映射法能够有效订正IMERG的降水频率、数值和空间分布,对极端降水和负偏差较大区域的订正效果更为明显。订正后的IMERG降水概率分布更加接近观测概率分布,降水偏差也更符合正态分布,改进了对全年和季节降水空间分布的刻画,提高了月降水的精度。(2)订正后日降水量均方根误差由1.49 mm·d^(-1)降低到1.26 mm·d^(-1),精度提高了15.44%;订正后的日降水在不同降水量级的临界成功指数CSI、命中率POD、误报率FAR、准确率Precision和F评分Fscore均有提高,降低了微量和暴量降水的空报率。(3)对极端降水的订正效果显著,降水强度SDII以及极强降水量R95p和R99p的均值更接近观测值;有效提高了对极端降水空间分布的表征,极端降水偏差从30%以上降低到5%以内;SDII、R95p和R99p的均方根误差从1.59 mm·d^(-1)、6.54 mm·d^(-1)、14.89 mm·d^(-1)降为0.65 mm·d^(-1)、3.01 mm·d^(-1)、8.99 mm·d^(-1),精度分别提高了59.12%、53.98%和39.62%。本研究验证了Delta分位数映射法在青藏高原的适用性,有利于为青藏高原气象和水文研究获取更精确的降水数据。 展开更多
关键词 青藏高原 IMERG卫星降水 偏差订正 delta分位数映射法
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Delta超声组学对早期乳腺癌新辅助治疗疗效的预测价值
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作者 钟晓情 曾乔 +3 位作者 刘义钢 付志勇 符蓓 袁新春 《实用癌症杂志》 2024年第11期1805-1810,1818,共7页
目的探讨Delta超声组学对乳腺癌新辅助治疗(NAT)后疗效的预测价值。方法将140例乳腺癌新辅助治疗患者按照软件中的随机种子数以7∶3比例分成训练集(98例)及验证集(42例)。基于肿瘤NAT治疗前、NAT治疗2个疗程后最大径相对退缩值构建传统... 目的探讨Delta超声组学对乳腺癌新辅助治疗(NAT)后疗效的预测价值。方法将140例乳腺癌新辅助治疗患者按照软件中的随机种子数以7∶3比例分成训练集(98例)及验证集(42例)。基于肿瘤NAT治疗前、NAT治疗2个疗程后最大径相对退缩值构建传统影像模型;基于治疗前与2个疗程后的超声图像提取和筛选相应影像组学特征并计算其Delta,构建Delta超声组学模型并计算其影像组学得分(Radscore);基于有意义的临床病理指标结合Radscore构建综合模型,采用受试者操作特征曲线(ROC)评估模型预测乳腺癌NAT后病理完全缓解(pCR)的效能,比较它们的曲线下面积(AUC)、准确度、灵敏度、特异度。使用临床校正曲线与临床决策曲线对模型进行评估与对比。结果综合模型预测pCR的效能最佳,其AUC值在训练集与验证集分别达0.92、0.85;其次为Delta超声组学模型,AUC分别为0.80、0.82;传统影像模型效能最低,AUC分别为0.67、0.72。临床校准曲线显示综合模型预测值与实际值一致性较高,临床决策曲线显示综合模型优于其他两种模型。结论Delta超声组学是早期预测乳腺癌NAT疗效的标记物。基于Delta超声组学结合临床病理指标构建的综合模型可作为早期准确预测NAT疗效的评估手段。 展开更多
关键词 乳腺癌 delta超声组学 新辅助治疗
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一种具有1~128倍可变增益放大器的低功耗Sigma⁃Delta ADC
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作者 聂勇 吴旦昱 +2 位作者 王丹丹 唐朝 吴霖真 《半导体技术》 CAS 北大核心 2024年第5期476-482,共7页
为满足传感器应用的低功耗需求,设计并实现了一种低功耗Sigma⁃Delta模数转换器(ADC)芯片。该ADC采用一阶全差分开关电容Sigma⁃Delta调制器,且集成了可编程增益放大器(PGA)和Bandgap;使用1.5 bit量化结构,相较于1 bit量化结构减小了3 dB... 为满足传感器应用的低功耗需求,设计并实现了一种低功耗Sigma⁃Delta模数转换器(ADC)芯片。该ADC采用一阶全差分开关电容Sigma⁃Delta调制器,且集成了可编程增益放大器(PGA)和Bandgap;使用1.5 bit量化结构,相较于1 bit量化结构减小了3 dB的量化误差;使用优化的反馈电路,减小了电容失配引入的误差;PGA采用轨到轨的运放电路拓扑,增大了整个芯片的电压适应范围。基于180 nm CMOS工艺对该ADC进行了设计和流片。测试结果表明:该Sigma⁃Delta ADC在采样频率512 kHz、过采样率(OSR)为256时,峰值信噪谐波失真比(SNDR)和有效位数(ENOB)分别为75.29 dB和12.21 bit,芯片功耗仅为0.92 mW。芯片能在2.3~5.5 V宽电源电压范围内正常工作,可实现最大128 V/V的增益。适用于小型传感器的信号测量应用,可以满足小型传感器低功耗、高精度的需求。 展开更多
关键词 模数转换器(ADC) 全差分开关电容器 Sigma⁃delta调制器 1.5 bit量化 低功耗 可编程增益放大器(PGA)
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首次从湖南猪源大肠杆菌中检出mcr-1阳性IncI2(Delta)质粒
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作者 黄康溦 周鹏程 +2 位作者 田晨宇 兰怡 孙志良 《畜牧兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期5278-5286,共9页
近年来,由于抗生素耐药基因的广泛传播及多重耐药细菌的出现,导致抗生素的使用面临严峻挑战,致使毒性较强的多黏菌素又重新引起业界的重视,为此对多黏菌素耐药情况的研究也变得十分重要。为了调查畜牧场中多黏菌素耐药基因mcr-1的流行情... 近年来,由于抗生素耐药基因的广泛传播及多重耐药细菌的出现,导致抗生素的使用面临严峻挑战,致使毒性较强的多黏菌素又重新引起业界的重视,为此对多黏菌素耐药情况的研究也变得十分重要。为了调查畜牧场中多黏菌素耐药基因mcr-1的流行情况,本研究选择我国湖南省某猪场240份肠肛拭子样品,培养分离鉴定出含有mcr-1耐药基因的大肠杆菌菌株,选取多黏菌素等10种抗菌药物对分离的菌株进行耐药性试验,对所有含mcr-1耐药基因的大肠杆菌阳性株进行全基因组测序(whole-genome sequencing,WGS),采用多位点序列分型(multi-locus sequence typing,MLST)技术进行大肠杆菌的遗传多样性分析。研究结果表明,在分离出的172株大肠杆菌中,来自不同个体的9株携带mcr-1基因的大肠杆菌均表现出多重耐药现象;MLST分析共鉴定出ST10、ST196、ST46和ST5229共4种分型和4种血清型(O83:H5,O16:H7,O16:H51,O9:H4)。生物信息学分析显示,所有阳性菌株均未发现与mcr-1基因传播有关的典型可移动遗传元件ISApl1,但均检出可能会导致mcr-1传播的IV型分泌系统基因。质粒接合转移试验与单倍型的MLST多态性结果表明,mcr-1基因主要以质粒介导的水平传播为主。本研究是国际上首次在猪源细菌中检出常见于人医临床细菌的携带有mcr-1抗性基因的IncI2(Delta)质粒。 展开更多
关键词 多黏菌素 mcr-1 IncI2(delta)质粒 多重耐药 大肠杆菌
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含未知输入的Delta算子切换系统观测器设计
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作者 邹炜杉 肖民卿 《赣南师范大学学报》 2024年第6期39-43,共5页
对于一类满足一定秩条件的含有未知输入的Delta算子切换系统,提出一种全阶观测器模型,并根据Lyapunov稳定性理论,利用矩阵不等式方法得到观测器存在的条件,进而给出全阶观测器各参数矩阵的计算方法和步骤.通过数值算例验证了观测器设计... 对于一类满足一定秩条件的含有未知输入的Delta算子切换系统,提出一种全阶观测器模型,并根据Lyapunov稳定性理论,利用矩阵不等式方法得到观测器存在的条件,进而给出全阶观测器各参数矩阵的计算方法和步骤.通过数值算例验证了观测器设计方法的有效性. 展开更多
关键词 未知输入 切换系统 delta算子 全阶观测器
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油茶果动态抓取Delta机器人正运动学特性研究
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作者 傅雄辉 李立君 +2 位作者 范子彦 李宇航 吕辉 《农机化研究》 北大核心 2024年第3期14-20,29,共8页
针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器... 针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器人的正运动学特性进行研究,获得机器人的位姿变换矩阵;最后,通过搭建的Delta机器人试验平台运行标准门型轨迹,结果表明:Delta机器人末端执行器能够精准地对传送带上移动的油茶果进行抓取。对比分析正运动学方程的计算值和Delta机器人试验平台试验测量值,得到末端执行器位置值的位置误差为±0.3mm,验证了所提出方法对构建油茶果动态抓取Delta机器人正运动学方程的正确性及可行性,旨在为后续进行油茶果动态抓取的轨迹规划研究奠定基础。 展开更多
关键词 delta机器人 油茶果动态抓取 旋量理论 正运动学
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基于事件触发的Delta算子网络控制系统故障检测
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作者 葛晓伟 周颖 《电子科技》 2024年第5期79-87,94,共10页
针对网络控制系统在高速采样情况下,网络中由于通信网络带宽受限发生时延和丢包所引起的故障问题,文中采用了基于事件触发机制和Delta算子相结合的故障检测方法。在对故障检测滤波器和控制器进行协同设计的同时,在Delta算子滤波器模型... 针对网络控制系统在高速采样情况下,网络中由于通信网络带宽受限发生时延和丢包所引起的故障问题,文中采用了基于事件触发机制和Delta算子相结合的故障检测方法。在对故障检测滤波器和控制器进行协同设计的同时,在Delta算子滤波器模型中加入构造向量,避免了参数设计时双线性项的产生。构造δ域的Lyapunov-Krasovskii泛函,对残差系统的稳定性和H∞性能进行分析。数值仿真实例验证了文中所提事件触发机制的有效性,并通过残差评价函数证明了其对故障的灵敏度较高。 展开更多
关键词 网络控制系统 故障检测 delta算子 网络时延 网络丢包 事件触发机制 残差系统 H∞性能 残差评价函数
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Numerical study on local scour characteristics around submarine pipelines in the Yellow River Delta silty sandy soil under waves and currents 被引量:1
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作者 Peng Yu Ruigeng Hu +4 位作者 Jike Zhang Qi Yang Jieru Zhao Lei Cao Chenghao Zhu 《Deep Underground Science and Engineering》 2024年第2期182-196,共15页
Due to their high reliability and cost-efficiency,submarine pipelines are widely used in offshore oil and gas resource engineering.Due to the interaction of waves,currents,seabed,and pipeline structures,the soil aroun... Due to their high reliability and cost-efficiency,submarine pipelines are widely used in offshore oil and gas resource engineering.Due to the interaction of waves,currents,seabed,and pipeline structures,the soil around submarine pipelines is prone to local scour,severely affecting their operational safety.With the Yellow River Delta as the research area and based on the renormalized group(RNG)k-εturbulence model and Stokes fifth-order wave theory,this study solves the Navier-Stokes(N-S)equation using the finite difference method.The volume of fluid(VOF)method is used to describe the fluid-free surface,and a threedimensional numerical model of currents and waves-submarine pipeline-silty sandy seabed is established.The rationality of the numerical model is verified using a self-built waveflow flume.On this basis,in this study,the local scour development and characteristics of submarine pipelines in the Yellow River Delta silty sandy seabed in the prototype environment are explored and the influence of the presence of pipelines on hydrodynamic features such as surrounding flow field,shear stress,and turbulence intensity is analyzed.The results indicate that(1)local scour around submarine pipelines can be divided into three stages:rapid scour,slow scour,and stable scour.The maximum scour depth occurs directly below the pipeline,and the shape of the scour pits is asymmetric.(2)As the water depth decreases and the pipeline suspension height increases,the scour becomes more intense.(3)When currents go through a pipeline,a clear stagnation point is formed in front of the pipeline,and the flow velocity is positively correlated with the depth of scour.This study can provide a valuable reference for the protection of submarine pipelines in this area. 展开更多
关键词 local scour numerical simulation submarine pipelines Yellow River delta
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一种应用于物联网传感器的伪三阶Delta-Sigma调制器
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作者 魏聪 黄黎杰 +1 位作者 胡炜 魏榕山 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2123-2130,共8页
针对物联网传感器难以同时满足高分辨率与低功耗的瓶颈问题,本文设计了一种伪三阶离散时间delta-sigma调制器.该架构将一阶无源噪声整形SAR(Successive Approximation Register)量化器嵌入传统二阶delta-sigma调制器以实现更强的噪声整... 针对物联网传感器难以同时满足高分辨率与低功耗的瓶颈问题,本文设计了一种伪三阶离散时间delta-sigma调制器.该架构将一阶无源噪声整形SAR(Successive Approximation Register)量化器嵌入传统二阶delta-sigma调制器以实现更强的噪声整形能力.本文设计允许系统在更低的过采样率(Over Sampling Ratio,OSR)下获取更高的峰值SQNR(Signal-to-Quantizing Noise Ratio),有效缓解了系统精度和功耗之间的设计矛盾,并且减少了有源积分器的使用.针对传统有源加法器高功耗和无源加法器存在衰减不确定性的问题,本文提出了一种新型前馈求和量化电路,它具有对衰减不敏感的优势并且降低了第二级有源积分器的驱动压力,这进一步降低了系统的功耗.本文提出的delta-sigma调制器采用180 nm CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)工艺制造并测试.在电源电压1.4 V下,芯片测试功耗为47.2μW.在带宽为8 kHz的测试条件下,调制器的DR(Dynamic Range)、峰值SNDR(Signal-to-Noise and Distortion Ratio)和SFDR(Spurious-Free Dynamic Range)分别为97.2 dB,96.6 dB和114.4 dB.因此,Schreier和Walden的SNDR FoM(Figure of Merit)优值达到了178.9 dB和0.053 pJ/step.本文提出的伪三阶delta-sigma调制器在功耗和分辨率之间实现了较好的权衡,为物联网领域的低功耗高分辨率调制器设计提供了较好的解决方案. 展开更多
关键词 物联网 delta-SIGMA调制器 低功耗 高分辨率
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RGBD-Delta棉花打顶装置视觉系统标定方法
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作者 彭强吉 赵露强 +3 位作者 陈玉龙 杨茹莎 张敬文 康建明 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第19期12-20,共9页
针对RGBD相机和Delta并联机械臂棉花打顶装置视觉系统标定精度低、相机视野区与机械臂工作区分离导致标定难度增加的问题,该研究提出了一种适用于相机视野区与工作区域分离的DAHEC(disjoint area visual calibration)视觉标定方法。搭... 针对RGBD相机和Delta并联机械臂棉花打顶装置视觉系统标定精度低、相机视野区与机械臂工作区分离导致标定难度增加的问题,该研究提出了一种适用于相机视野区与工作区域分离的DAHEC(disjoint area visual calibration)视觉标定方法。搭建搭载RGBD相机和Delta并联机械臂传送带试验台,构建完整视觉关联系统,借助Python/OpenCV视觉程序与TSAI视觉标定法进行对比试验。对试验平均定位误差、离散情况及偏移误差统计分析,结果表明:DAHEC视觉标定法偏移误差为(4.72±0.86) mm,TSAI视觉标定法偏移误差为(7.97±1.46) mm,DAHEC标定法优于TSAI法。依据Box-Behnken设计三因素试验,以光照强度、机械臂累计运动次数、相机标定板距离为试验因素,以偏移误差小于圆盘刀半径为评价指标,分析各因素对偏移误差的影响,确定了棉花打顶刀的工作参数。正交试验结果表明:各因素对偏移误差影响显著性顺序为相机标定板距离、机械臂累计运动次数、光照强度;工作参数最优组合为光照强度为800 lx,机械臂累计运动次数为99次,相机标定板距离(RGBD相机到棉花顶芽的距离)为300~560 mm。最优工作参数下,打顶验证试验的平均偏移误差为9.76 mm,偏移误差在圆盘刀半径范围内,打顶率为93.75%,漏打率为6.25%。该研究结果可为棉花打顶装置视觉系统标定和作业参数设置提供科学依据。 展开更多
关键词 农业机械 视觉标定 delta机械臂 RGBD相机 棉花打顶
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一种高精度音频Sigma-Delta DAC的设计 被引量:1
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作者 郑晓燕 陈群超 《中国集成电路》 2024年第1期76-81,共6页
设计了一种应用于音频Codec的高精度Sigma-Delta DAC,针对数字插值滤波器占用面积大的问题,提出了乘法器复用的方法,减少数字电路的硬件消耗。为解决Sigma-Delta调制器多比特量化引起的非线性问题,引入DWA(Data Weight Average)算法,提... 设计了一种应用于音频Codec的高精度Sigma-Delta DAC,针对数字插值滤波器占用面积大的问题,提出了乘法器复用的方法,减少数字电路的硬件消耗。为解决Sigma-Delta调制器多比特量化引起的非线性问题,引入DWA(Data Weight Average)算法,提高系统的精度。此外,DCT(Direct Charge Transfer)电路用于实现数字域到模拟域的高精度转换。电路采用0.18μm CMOS工艺,整体DAC的信噪比为105.7dB@1150Hz,有效位数达到17.26bit。 展开更多
关键词 插值滤波器 乘法器 SIGMA-delta调制器 DCT电路
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中国ETF期权Delta对冲收益的日夜特征研究
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作者 刘彦初 汤昊文 钱潮阳 《管理科学学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第2期136-158,共23页
期权市场是现代金融市场的重要组成部分,研究期权市场Delta对冲收益的日夜特征,对于理解期权市场运行机制以及降低金融市场风险具有重要意义.本文使用我国2015年—2021年股票ETF期权数据,研究了期权Delta对冲收益的日夜特征.研究结果表... 期权市场是现代金融市场的重要组成部分,研究期权市场Delta对冲收益的日夜特征,对于理解期权市场运行机制以及降低金融市场风险具有重要意义.本文使用我国2015年—2021年股票ETF期权数据,研究了期权Delta对冲收益的日夜特征.研究结果表明,总体上Delta对冲的隔夜收益为负、日内收益不显著;认购期权和认沽期权的Delta对冲收益具有非对称性,即认购期权日内为负、隔夜为正,而认沽期权恰好相反.即使替换为基于波动率和标的资产价格关系的对冲模型,非对称性异象仍然存在.这些发现不同于美国期权市场的Delta对冲收益日内为正、隔夜为负的特征.本文进一步探讨了可能的成因:从风险溢价看,波动率风险溢价可以解释总体上负的隔夜对冲收益,但是不能解释Delta对冲收益的非对称性;从模型误差看,模型误差与标的资产收益共同作用影响了Delta对冲收益;从交易制度看,T+1交易制度约束造成了标的资产日夜收益反转,进而导致了对冲收益的非对称性,并且T+1交易制度约束越强,对冲收益的非对称性越明显.本文将丰富我国期权市场Delta对冲效率、交易制度对金融市场影响的相关研究,有利于提高投资者的风险管理水平、增进监管者对市场行为的理解,从而推动中国多层次资本市场的高质量发展. 展开更多
关键词 ETF期权 delta对冲收益 日内和隔夜 风险溢价 模型误差 T+1交易制度
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一种高性能、小面积的Sigma Delta DAC数字电路设计
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作者 白创 赵军武 《科技创新与应用》 2024年第33期107-110,114,共5页
该文设计一种高性能、小面积的Sigma Delta DAC,其中包括插值滤波器和数字调制器。插值滤波器由两级半带滤波器和CIC滤波器级联组成,实现128倍插值。在两级半带滤波器硬件实现中,滤波器系数采用查找表实现,滤波运算数据采用SRAM存储,并... 该文设计一种高性能、小面积的Sigma Delta DAC,其中包括插值滤波器和数字调制器。插值滤波器由两级半带滤波器和CIC滤波器级联组成,实现128倍插值。在两级半带滤波器硬件实现中,滤波器系数采用查找表实现,滤波运算数据采用SRAM存储,并通过乘法器的时分复用实现,大大减少对硬件资源的使用。数字调制器采用量化误差反馈型的多bit量化Mash 1-1-1结构,这种结构不需要复杂的乘法运算,简化设计并提高系统的可靠性。该DAC数字电路在90 nm CMOS工艺下实现,面积为0.0535 mm^(2),功耗为1.0103 mW。经过测试,数字调制器输出的带内信噪比为132.2 dB,有效位数21.67,可以满足小面积、高性能DAC的设计需求。 展开更多
关键词 Sigma delta DAC 小面积 插值滤波器 芯片
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PTA Delta Y对下游用户的影响及分析方法
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作者 徐世佳 《聚酯工业》 CAS 2024年第5期31-34,共4页
本文介绍了精对苯二甲酸(PTA)的Delta Y质量项目的含义,引起Delta Y高的物质来源、精对苯二甲酸Delta Y的分析方法和分析操作过程注意事项、PTA Delta Y高对下游用户的影响,PTA生产过程如何控制Delta Y及Delta Y分析方法拓展应用。可将D... 本文介绍了精对苯二甲酸(PTA)的Delta Y质量项目的含义,引起Delta Y高的物质来源、精对苯二甲酸Delta Y的分析方法和分析操作过程注意事项、PTA Delta Y高对下游用户的影响,PTA生产过程如何控制Delta Y及Delta Y分析方法拓展应用。可将Delta Y分析方法应用到相关的检查管道、反应釜等清洁度方面,为相关的研究提供一定的参考。 展开更多
关键词 精对苯二甲酸 delta Y 分析方法
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The Influence of Variable (Monsoon) Rainfall on Sedimentation in the Roaches Grit and Other Upper Carboniferous Delta Sequences in the UK Pennine Basin
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作者 Colin Michael Jones 《International Journal of Geosciences》 CAS 2024年第8期632-666,共35页
The Roaches Grit in the UK Pennine Basin was a complex deep water deltaic sequence deposited during the Late Carboniferous glacial period. The channels of the upper part of the Roaches Grit, deposited towards the end ... The Roaches Grit in the UK Pennine Basin was a complex deep water deltaic sequence deposited during the Late Carboniferous glacial period. The channels of the upper part of the Roaches Grit, deposited towards the end of the cyclothem after the eustatic minimum, contain evidence for very high seasonal discharges related to strong monsoon rainfall in the catchment areas. In some channels, intense turbulence near the delta front, led to knick point recession and deep incision. These channels were filled with sediments during reduced discharge, including very large sets of cross-bedding up to 16 m thick. Channels were short-lived with frequent avulsions. Over time slightly lower discharges formed laterally migrating channels dominated by bar forms. Different discharge-controlled processes operated on the reactivated delta slope. Incised channels generated turbidity currents during floods which transported sediments directly into the basin far from the delta. Migrating channels built mouth bars;resedimentation during floods formed density currents which then deposited sediment on the lower parts of the slope. 展开更多
关键词 Carboniferous delta Climate MONSOON RAINFALL ITCZ PRECESSION
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