DRAINMOD-S模型参数的全局灵敏度分析

为有效进行DRAINMOD-S模型参数的优选,更好地理解参数变化对模拟结果的影响,开展了模型参数灵敏度分析。以南通市九龙垦区暗管排水脱盐试验为例,采用Morris全局定性分析方法检测了DRAINMOD-S模型模拟土壤剖面含盐量时侧向饱和导水率Ksat、水动力弥散系数D、地表最大蓄水深度Sm、相对不透水层深度Im、排水系数Dr及地下水初始埋深W 6个参数的灵敏度。结果表明:Ksat对模拟结果影响最为显著,D、Sm和Dr次之,而W与Im影响最小;各个参数间的非线性作用存在差异,以Ksat最为显著。为保证模型模拟质量,对敏感性参数应提高现场测试精度,在模型运行时,对灵敏度大的参数应进行重点调整,同时也不可忽视非线性作用较强的参数,从而有效地指导模型的参数率定,提高模型的适用性。

MEMS传感器的惯性测量模块的设计与初始校准

设计了一种基于微机电系统(MEMS)传感器的惯性测量模块,它包括三轴加速度计、三轴陀螺和三轴磁阻传感器。这种惯性测量模块具有体积小、功耗低、成本低的优点,可以方便地用在微小机器人定位系统以及空中机器人控制系统中。详细分析了模块的误差来源,提出了模块中三轴加速度计的非正交误差模型。并运用基于Newton迭代的方法实现了一种自动初始校准算法。实验结果表明:这种自动初始校准算法可以有效地消除该模块的固定偏差、比例误差和非正交误差。

SOLT校准方法及其在射频测量中的应用

分析了矢量网络分析仪测试系统的误差来源,给出二端口SOLT校准的12项误差模型,由此推导了待测元件的真实S参数,并且详细讲述了SOLT校准件的制作方法,确定出开路件的边缘电容。最后,使用自制的PCB夹具测量了0603封装的电感和电容,对校准前后的测量数据进行了对比、分析,并成功地提取了封装后的模型参数,结果证明该方法可以用于射频夹具测量的校准。

电流探头S参数校准方法的研究

采用S参数法对电流探头特性进行校准,讨论S参数校准过程中的具体技术细节,并与传统校准方法的校准结果进行比较。经验证,电流探头的S参数法校准结果真实可信,尤其适合100MHz以上电流探头的特性校准。在此基础上,利用注入电流探头对同轴电缆的屏蔽衰减进行了测试分析。

一种用于毫米波器件本征在片S参数校准的新方法

提出一种用于毫米波器件本征在片S参数校准的新方法。对于毫米波频段电路而言,准确已知的仿真模型是必需的,因此,精确地去嵌入测试技术就显得尤为重要。在传统开路短路去嵌入算法的基础上,建立了新型去嵌入模型和求解算法。通过增加开路短路标准的传输线长度近似得到理想开路和短路,降低测试误差;同时在模型中增加了毫米波频段逐渐变大的微波探针之间的串扰误差项。考虑到串扰求取的复杂性,该算法中不需要知道串扰准确量值就能将其有效消除。研制了相应的校准件和被测件。110 GHz无源器件测试表明,该算法准确度与NIST二次串扰修正算法相当,相比于传统测试结果的S_(21)最大改善了1.3 dB。有源器件测试结果也表明,该算法在晶体管的最大稳定增益测试方面具有更高的准确度。

基于机器视觉和卷积神经网络的无人化智能装卸研究

利用机器人可以大批量、不间断作业的优势,设计基于机器视觉和卷积神经网络的无人化智能装卸方法。使用机器视觉系统采集无人化智能装卸机器人装卸时的图像数据,通过自适应卷积神经网络的无人化智能装卸图像识别方法获得待装卸物体,将其在图像坐标系下的坐标值运用张氏标定法转化为机器人坐标系下的坐标值,根据转化结果采用快速扩展随机树算法驱动机器人运动到坐标位置,实现待装卸物体的无人化智能装卸。实验结果表明:该方法能识别出全部待装卸物体;标定所得重投影误差值小,无人化智能装卸机器人运动路径短,并能有效避开所有障碍物,能高效、精准地装卸全部待装卸物体。

XRFS-绝对量薄样法分析闪锌矿、黄铜矿单矿物的研究

本文用XRFS-绝对量薄样法研究了闪锌矿、黄铜矿等单矿物中主元素和次元素的测定。重点研究硫工作曲线的直化,实验表明,结果令人满意。

微带测试夹具的TOSD校准方法

通过研究微带测试夹具及其微带传输线对测量 S参数的影响及校准方法 ,给出了用 TOSD(thru,open,short,delay)方法进行校准的步骤 ,并基于误差模型进行了数值仿真 ,得到了比较准确的校准结果 ,证明该方法对校准微带测试夹具是有效的。对方程的奇异性进行了研究 。

漳河水库流域降雨序列R/S分析

采用R/S法对漳河水库流域降雨量序列的变化趋势进行预测,结果表明:未来一段时间内,漳河水库流域降雨量呈下降趋势;流域未来1月和7月的降雨量变化趋势的随机性成分可能很大,可能出现干旱或暴雨洪涝等自然灾害;粗放的经济发展方式导致了漳河水库流域生态环境破坏,使得流域下垫面条件发生了较大的变化,进而对流域降雨量变化产生较大影响。

An Empirical Study on Fuzzy Comprehensive Evaluation of Red Tourism Resources Based on AHP

Red tourism, which is featured with spiritual culture, resource fusion and historical socialization, is a remarkable innovation with Chinese characteristics. It is the shinning point of China’s tourism business development. This paper will show the objective and correct evaluation of red tourism resource. Firstly, it will create evaluation index system by theoretical analysis method and expert consultation method. Secondly, it will evaluate each object synthetically by fuzzy comprehensive evaluation method and analytic hierarchy process. Finally, through case study of General Zhang Aiping’s, Former Residence in Dazhou, Sichuan Province, conclusion and related suggestion will be achieved.

大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法

将大型工业机器人引入航天制造领域,能够实现航天装备的高精度和可靠性。为了提高机器人绝对定位精度,更好地适应航天领域产品装配需求,基于改进的D-H(MD-H)模型,提出了大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法。首先在误差建模中加入了坐标系转换误差和靶球安装误差,建立了更为完善的标定误差模型。然后通过激光跟踪仪对末端靶球进行测量来获得实际位姿数据,并采用改进的迭代最小二乘法辨识出误差参数。最后根据计算误差对机器人进行修正与补偿,完成运动学标定过程。为验证辨识方法的有效性,以KUKA KR1000 Titan大型工业机器人为研究对象进行仿真和实验。结果表明,经过标定补偿后的机器人末端平均定位误差由1.122mm降低到0.340mm,平均定位精度提升了约70%,补偿后机器人的绝对定位精度得到明显改善。

基于棋盘标定板的优化相机参数标定方法

相机标定是计算机视觉与重建定位的重要基础,是构建二维图像与三维空间联系的重要桥梁。该文根据传统线性相机成像的规律,在理想的针孔相机成像模型的基础上,同时针对张正友标定法中相机参数求解过程较为复杂与繁琐的问题,采用一种简易的标定方法来求解单目相机的相机参数。该方法在平面张正友标定方法的基础上,通过预先估计部分相机参数的初值进而求解理想针孔相机成像模型后,再进一步优化预估参数的方式,根据棋盘标定板的特征点的空间坐标与图像坐标的对应方程,利用奇异值分解和Levenberg-Marquardt优化的方法进行参数求解,从而避免求解繁杂的约束矩阵后再分别对相机参数进行求解的过程,达到直接求解相机参数的目的,优化求解过程,最终实现单目相机的相机标定。实验结果表明,使用该方法标定的单目相机在物距一米以下时的标定误差能够满足绝大部分视觉与定位的应用需求,且该方法具有较好的稳定性和可行性。

双目立体视觉摄像机标定及精度分析

以VC++为开发平台,采用开源的OpenCV函数库实现张氏标定算法;以标定板上的角点为测量对象,进行双目立体视觉系统的三维数据测量.采用标定获得的摄像机参数对模板图像进行校正,使用Harris算子进行角点提取,并对各行各列角点进行最小二乘直线拟合,以其交点为最终的角点位置,最后进行角点匹配与反求.测量结果的精度分析表明:该方法具有较高的测量精度,符合实际的测量要求.

张氏标定法在双目视觉脉搏测量系统中的应用

针对双目视觉脉搏信息测量系统中相机微距工作、公共视场小、成像范围有限的特点,研究相机标定的原理和方法,实现双目视觉系统的标定.采用微型黑白棋盘格高精度标定板,在自制背光源辅助下,双目视觉脉搏信息测量系统中的左右相机同步采集高质量标定图像,基于张正友标定方法,对系统进行标定,标定结果精度较高.基于该标定方法的脉搏幅度测量结果的标准偏差控制在0.040 0以下,结果稳定可靠,故该标定方法可用于脉搏信息测量系统的标定,为后续脉搏幅度的精确提取及脉搏形态三维重构打下良好的基础.

红外TV法眼动测量系统及实现

文中对基于红外电视法的眼动仪原理及实现做了详细的研究，详细讨论了瞳孔中心位置坐标的提取算法及ＡＳＩＣ实现、眼动仪的实时眼动测量的标定与显示、由瞳孔中心位置确定眼睛实际注视点的标定算法。

皮革感官特性参数测试仪的载荷传感器标定

皮革感官特性参数测试仪是一种新型的皮革感官特性参数综合测试仪器,仪器所测试的载荷很小,精度要求达到0.1%。标定载荷传感器一般用到的是两端线性标定法或者平均值法,按照这两种方法达不到设计要求。经过深入研究,将最小二乘法应用到载荷传感器标定中,能得到比两端线性标定法和平均值法高出3～4倍的精度,使仪器达到了设计要求。

几种经典相机标定方法的精度分析

相机标定技术已在砚觉测量领域被广泛应用，但是在具体的工程实践中还没有一个明确的标准来判断不同标定方法的精度及其适用的场景和条件。本文针对几种经典相机标定方法，分析影响其标定结果的各种可能因素，通过实验验证获得了DLT、张氏标定法以及两步标定法的最优标定精度，并构建了各主要影响因素对每一种标定方法结果的影响曲线，为相关工程作业的实施提供了参考依据。

基于张正友平面模板法的双目立体视觉系统标定

为验证基于张正友平面模板法标定双目视觉系统方法的准确性与合理性,首先分析了双目立体视觉系统的原理,然后论述了双目立体视觉的系统标定原理、方法,以及利用张正友平面模板法进行标定的步骤。通过标定双目立体系统的内部参数和外部参数,应用视差原理,能够确定空间某点的三维坐标。实验验证了文中提出的基于张正友平面模板法标定双目视觉系统方法的准确性与合理性。

高阶径向畸变对张正友平面标定算法精度的影响

机标定是视觉测量工作中非常重要的一步。张正友教授提出的基于平面标定物的相机标定方法,是目前使用最广泛的方法之一。但张氏方法只考虑前两阶的径向畸变,因此,本文研究高阶径向畸变对张氏标定方法精度的影响。以棋盘格作为仿真模板,对其进行基于Matlab的仿真标定实验,求得不同径向畸变条件下标定结果的误差,并分析其关系。通过仿真实验结果分别绘制三阶径向畸变与标定误差的关系曲线及四阶径向畸变与标定误差的关系曲线。三阶径向畸变和四阶径向畸变对标定误差的影响十分相似,高阶径向畸变与标定误差关系曲线基本符合抛物线。同时,高阶径向畸变对二阶径向系数标定精度的影响远大于对一阶径向系数标定精度的影响。

基于点离散度的张正友标定法

相机标定是视觉导航的基础,现有的大部分相机标定算法,需要提取标定模板上的全部标志点进行标定。标志点越多,标定精度越高,但标志点过多会影响标定速度。为了能够快速有效的进行相机标定,本文在大量试验的基础上提出选取离散度高的少量标志点进行相机标定。以MATLAB 2009为平台,编程实现张正友标定法,并用张正友提供的物点坐标与像点坐标进行多次试验,试验表明:仅用8个离散度高的标志点即可达到或接近用256个标定点的标定精度。