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Optimization of Air Route Network Nodes to Avoid ″Three Areas″ Based on An Adaptive Ant Colony Algorithm 被引量:9
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作者 Wang Shijin Li Qingyun +1 位作者 Cao Xi Li Haiyun 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2016年第4期469-478,共10页
Air route network(ARN)planning is an efficient way to alleviate civil aviation flight delays caused by increasing development and pressure for safe operation.Here,the ARN shortest path was taken as the objective funct... Air route network(ARN)planning is an efficient way to alleviate civil aviation flight delays caused by increasing development and pressure for safe operation.Here,the ARN shortest path was taken as the objective function,and an air route network node(ARNN)optimization model was developed to circumvent the restrictions imposed by″three areas″,also known as prohibited areas,restricted areas,and dangerous areas(PRDs),by creating agrid environment.And finally the objective function was solved by means of an adaptive ant colony algorithm(AACA).The A593,A470,B221,and G204 air routes in the busy ZSHA flight information region,where the airspace includes areas with different levels of PRDs,were taken as an example.Based on current flight patterns,a layout optimization of the ARNN was computed using this model and algorithm and successfully avoided PRDs.The optimized result reduced the total length of routes by 2.14% and the total cost by 9.875%. 展开更多
关键词 air route network planning three area avoidance optimization of air route network node adaptive ant colony algorithm grid environment
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Algorithm for Low Altitude Penetration Aircraft Path Planning with Improved Ant Colony Algorithm 被引量:19
2
作者 叶文 马登武 范洪达 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2005年第4期304-309,共6页
The ant colony algorithm is a new class of population basic algorithm. The path planning is realized by the use of ant colony algorithm when the plane executes the low altitude penetration, which provides a new method... The ant colony algorithm is a new class of population basic algorithm. The path planning is realized by the use of ant colony algorithm when the plane executes the low altitude penetration, which provides a new method for the path planning. In the paper the traditional ant colony algorithm is improved, and measures of keeping optimization, adaptively selecting and adaptively adjusting are applied, by which better path at higher convergence speed can be found. Finally the algorithm is implemented with computer simulation and preferable results are obtained. 展开更多
关键词 ant colony algorithm path planning keeping optimization adaptively adiusting low altitude penetration
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基于改进蚁群算法的自动落布车路径规划 被引量:1
3
作者 沈丹峰 王博 +1 位作者 李许锋 白鹏飞 《西安工程大学学报》 CAS 2024年第1期50-59,共10页
针对自动落布车在使用蚁群算法(ant colony algorithm,ACA)进行路径规划过程中出现的收敛次数多、收敛速度较慢且容易陷入局部最优的问题,提出一种改进蚁群算法(improved ant colony algorithm,IACA)。首先对信息素挥发系数ρ进行自适... 针对自动落布车在使用蚁群算法(ant colony algorithm,ACA)进行路径规划过程中出现的收敛次数多、收敛速度较慢且容易陷入局部最优的问题,提出一种改进蚁群算法(improved ant colony algorithm,IACA)。首先对信息素挥发系数ρ进行自适应调整,令其做动态变化,克服算法的收敛次数过多,加快算法收敛速度,减少算法的收敛时间;其次引入细菌觅食算法中趋化操作的趋化步长因子对信息素更新公式进行改进,削减算法迭代的后期信息素浓度值,使算法在后期跳出局部最优值,提高算法全局搜索能力。利用MATLAB将改进后的算法在3种不同的栅格环境中进行仿真验证。结果表明:相比传统蚁群算法,改进后的算法收敛次数减少81.1%,最小路径长度减少6.3%,收敛时间减少20.7%。最后搭建ROS小车实验平台,利用ROS机器人系统对改进蚁群算法在模拟的织布车间环境中进行实验验证。结果表明:对比传统蚁群算法,改进蚁群算法在寻优时间上减少了8.6%。 展开更多
关键词 自动落布车 蚁群算法 信息素挥发系数 自适应调整 细菌觅食算法 趋化操作
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基于改进蚁群算法的AGV路径规划研究
4
作者 屈新怀 许成龙 +1 位作者 丁必荣 孟冠军 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第7期865-869,共5页
针对传统蚁群算法在自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划研究中存在收敛速度慢、搜索能力差以及容易陷入局部最优等问题,文章提出一种改进蚁群算法。引入自适应启发式函数,增加蚁群寻优方向性;改进信息素更新策略,避免陷... 针对传统蚁群算法在自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划研究中存在收敛速度慢、搜索能力差以及容易陷入局部最优等问题,文章提出一种改进蚁群算法。引入自适应启发式函数,增加蚁群寻优方向性;改进信息素更新策略,避免陷入局部最优解;动态调整信息素挥发系数,使其随着迭代时期而减小,从而提高算法搜索效率、加快算法收敛速度。仿真实验结果表明,相较于其他算法,在相同环境下文章所提改进蚁群算法具有较好的收敛性和较高的寻优能力。 展开更多
关键词 蚁群算法 自动导引车(AGV) 路径规划 自适应 信息素
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基于改进遗传算法对机械臂最优时间轨迹规划
5
作者 郭北涛 金福鑫 张丽秀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第10期63-67,共5页
针对传统工业机器人在轨迹规划过程中,运动耗时长、易陷入局部最优解的问题,提出一种基于改进自适应遗传算法对于6R机械臂轨迹优化算法。通过加入改进的自适应调节机制,自适应的去改变交叉概率和变异概率。首先,建立六自由度机械臂模型... 针对传统工业机器人在轨迹规划过程中,运动耗时长、易陷入局部最优解的问题,提出一种基于改进自适应遗传算法对于6R机械臂轨迹优化算法。通过加入改进的自适应调节机制,自适应的去改变交叉概率和变异概率。首先,建立六自由度机械臂模型,采用改进型D-H参数法获得机器人连杆参数数据;其次,通过4-1-4多项式插值的方法进行轨迹规划,以运行时间为优化目标,利用改进自适应遗传算法结合蚁群算法对运动轨迹进行优化;最后,通过目标函数解决运动学约束问题。通过MATLAB仿真实验验证相比于传统的遗传算法,该轨迹的运行时间从12.23 s减少到了9.05 s,整体运行轨迹时间缩短3.18 s,优化后的效率提高近26%。适应度提高1.73,证明该算法能够有效地加快轨迹的运行时间,提高了机械臂的工作效率。 展开更多
关键词 遗传算法 蚁群算法 改进D-H法 轨迹规划 适应度
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基于改进蚁群算法的多无人机协同任务分配
6
作者 黄晋 彭浩 +1 位作者 刘浩滨 邱瑶瑶 《航空计算技术》 2024年第5期27-32,共6页
针对城市物流场景下多无人机协同任务分配问题,考虑无人机性能、飞行成本和配送点紧迫度不同,建立更加符合真实场景的组合优化模型,提出了一种融合遗传算法的改进蚁群算法。基于无人机和配送点之间的访问关系,根据遗传算法中基因编码思... 针对城市物流场景下多无人机协同任务分配问题,考虑无人机性能、飞行成本和配送点紧迫度不同,建立更加符合真实场景的组合优化模型,提出了一种融合遗传算法的改进蚁群算法。基于无人机和配送点之间的访问关系,根据遗传算法中基因编码思想采用了一种整数组合基因编码方式以生成种群个体,为提高算法搜索能力设计了一种扰动算子的改进交叉操作。将遗传算法的结果转化为蚁群算法的初始信息素,通过一种自适应信息素机制和引入扩展启发量的策略来指导种群搜索方向,从而平衡算法的全局搜索能力和局部搜索能力。仿真实验表明,所提出的改进算法能很好的跳出局部最优,并且能够高效、稳定地找出合理的无人机配送方案。 展开更多
关键词 协同任务分配 自适应 扩展启发量 蚁群算法 基因编码
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基于模拟并行蚁群算法的无线传感器网络异常节点自适应定位方法
7
作者 李庐 《哈尔滨师范大学自然科学学报》 CAS 2024年第1期55-60,共6页
由于无线传感器网络自身节点数量庞大,导致在异常节点自适应定位过程中,定位到的异常节点个数较少的问题.针对上述问题,提出基于模拟并行蚁群算法的无线传感器网络异常节点自适应定位方法.从网络中提取出异常节点的原始数据,并对异常节... 由于无线传感器网络自身节点数量庞大,导致在异常节点自适应定位过程中,定位到的异常节点个数较少的问题.针对上述问题,提出基于模拟并行蚁群算法的无线传感器网络异常节点自适应定位方法.从网络中提取出异常节点的原始数据,并对异常节点数据属性进行详细的解析,根据解析后的数据属性,利用蚁群算法的优化搜索特性,结合并行计算的思想,建立并行蚁群算法模型,模拟蚂蚁在寻找食物过程中的协作和寻优行为,运行并行蚁群算法,获取异常节点的估计坐标值,实现节点的自适应定位.实验结果表明,该方法在面对复杂网络环境和多种异常类型时能够定位到多个异常节点,增强了定位方法的鲁棒性和自适应性. 展开更多
关键词 模拟并行蚁群算法 无线传感器 网络异常节点 节点自适应定位方法
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基于自适应蚁群算法的含分布式电源配电网故障定位研究 被引量:2
8
作者 李明恩 庚振新 +1 位作者 李雁 徐建源 《东北电力技术》 2024年第1期19-24,共6页
由于含分布式电源的新型配电网不同于传统配电网,新型配电网的结构更加复杂,系统潮流方向发生改变导致传统的定位方法可靠性下降,为此提出一种自适应蚁群算法。在传统蚁群算法基础上,改进信息素挥发因子表达式、更换信息素更新机制及限... 由于含分布式电源的新型配电网不同于传统配电网,新型配电网的结构更加复杂,系统潮流方向发生改变导致传统的定位方法可靠性下降,为此提出一种自适应蚁群算法。在传统蚁群算法基础上,改进信息素挥发因子表达式、更换信息素更新机制及限定信息素浓度的取值,改进后的自适应蚁群算法的容错能力和快速性得到大幅提高。仿真结果表明,自适应蚁群算法不受故障区段数量的影响,能够准确进行故障定位;此外,当多个分布式电源同时接入配电网发生三重故障且有2处故障信息畸变的情况下,自适应蚁群算法求解速度更快,比传统蚁群算法求解速度提升了18.63%,准确率提升了10%,验证了自适应蚁群算法具有很好的容错能力和搜索速度。 展开更多
关键词 自适应蚁群算法 分布式电源 配电网 故障定位
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基于蚁群优化算法的非均匀子阵划分技术 被引量:1
9
作者 米泽辉 郭肃丽 +1 位作者 秦固平 王明杰 《计算机测量与控制》 2024年第1期237-244,250,共9页
对于大型阵列天线应用于空域抗干扰系统中,为了降低硬件成本和减少计算复杂度,一般通过子阵划分技术将整个阵列划分为若干子阵,子阵内部采用模拟波束形成,子阵间采用数字自适应波束形成;由于均匀划分方法的波束形成方向图中存在栅零点,... 对于大型阵列天线应用于空域抗干扰系统中,为了降低硬件成本和减少计算复杂度,一般通过子阵划分技术将整个阵列划分为若干子阵,子阵内部采用模拟波束形成,子阵间采用数字自适应波束形成;由于均匀划分方法的波束形成方向图中存在栅零点,提出一种基于蚁群算法的非均匀子阵划分技术,将阵列最大输出信干噪比作为适应度函数,应用了概率计算与轮盘赌相结合的路径规划方法;结合信息素初始浓度和启发式信息范围,设计了新的适应度函数值与信息素更新的转换关系;最后对所提算法进行仿真,结果表明在不同规模、不同输入干噪比、不同期望信号扫描角度下,所提算法在输出信干噪比上优于均匀划分方法,且没有栅零点产生,与全阵元的自适应波束形成方向图、输出信干噪比相近,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 子阵划分 蚁群算法 自适应波束形成 无人机测控 智能算法
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基于信息熵的改进蚁群算法求解TSP问题
10
作者 杨一健 李明 方赛银 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第9期2874-2880,F0003,共8页
针对蚁群算法求解精度低、易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息熵的自适应改进蚁群算法。通过算法自身特性定义结合熵值对种群参数进行自适应优化;采用分组合作的信息素更新策略,通过较活跃性个体引导整个种群,扩大搜索范围;通过对... 针对蚁群算法求解精度低、易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息熵的自适应改进蚁群算法。通过算法自身特性定义结合熵值对种群参数进行自适应优化;采用分组合作的信息素更新策略,通过较活跃性个体引导整个种群,扩大搜索范围;通过对较优路径的奖励,平衡收敛速度和搜索范围之间的关系;在种群信息熵过低时,加入局部搜索策略,进一步提高算法精度。实验结果表明,相较于蚁群算法,改进算法具有较好的求解精度以及跳出局部最优的能力。 展开更多
关键词 信息熵 蚁群算法 自适应 旅行商问题(TSP) 信息素 路径 局部搜索 种群
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基于自适应蚁群算法的岛礁混合发电系统电源容量优化方法
11
作者 李维波 彭智明 +2 位作者 张浩 张茂杰 方华亮 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期139-147,共9页
[目的]针对岛礁混合发电系统电源容量配置存在的问题,提出一种基于自适应蚁群算法(ACA)的优化方法。[方法]采用自适应蚁群算法作为核心优化工具,对岛礁混合发电系统的电源容量进行配置。通过采用自适应蚁群算法模拟蚁群寻食过程,在搜索... [目的]针对岛礁混合发电系统电源容量配置存在的问题,提出一种基于自适应蚁群算法(ACA)的优化方法。[方法]采用自适应蚁群算法作为核心优化工具,对岛礁混合发电系统的电源容量进行配置。通过采用自适应蚁群算法模拟蚁群寻食过程,在搜索空间中以可再生能源发电量作为信息素,通过全局搜索找到最优解,实现对可再生能源的充分利用。并以外伶仃岛为目标岛礁,搭建“风光柴储”微电网混合发电系统模型,采用自适应蚁群算法优化配置其容量。[结果]算法仿真结果表明,相较于改进灰狼算法和人工蜂群算法,自适应蚁群算法能够有效降低微电网混合发电系统的运行成本和对环境的污染,确保供电稳定性。[结论]所做研究能够有效增加微电网混合发电系统的供电稳定性,减少运行成本与环境污染,从而实现对能源的高效利用。 展开更多
关键词 混合发电系统 自适应蚁群算法 容量配置 动态信息素 经济性
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基于改进蚁群算法的智能车路径优化
12
作者 薛文嘉 孙晓 +3 位作者 解玉成 陈培演 陈元健 田甜 《湖南工业大学学报》 2024年第4期20-26,共7页
用于自动泊车领域的AGV小车载质量大,对移动轨迹的平滑性与行走距离有更高要求。针对传统蚁群算法易死锁、囤余节点多与转向幅度不可控等问题,提出了一种改进蚁群算法。首先,在算法正式开始迭代前使用地图补偿函数对地图进行优化,降低... 用于自动泊车领域的AGV小车载质量大,对移动轨迹的平滑性与行走距离有更高要求。针对传统蚁群算法易死锁、囤余节点多与转向幅度不可控等问题,提出了一种改进蚁群算法。首先,在算法正式开始迭代前使用地图补偿函数对地图进行优化,降低死锁概率;其次,在对地图优化处理后,对地图进行了信息素浓度初始化,加快了算法收敛速度;最后,通过调整路径生成逻辑,实现算法自适应调整步长,提高了路径的平滑性,减少转向摆动。仿真结果表明:改进后的算法死锁现象减少,收敛速度更快,所生成的路径转向平滑,囤余节点数与总路径长度降低。 展开更多
关键词 路径规划 地图补偿函数 自适应步长 蚁群算法 智能车
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自适应蚁群算法的无人机三维航迹规划
13
作者 张骜 毛海亮 +1 位作者 卞鹏 陈侠 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第5期24-29,共6页
针对传统蚁群算法三维空间节点多、算法搜索难度大等问题,提出自适应蚁群(IAACO)算法的无人机三维航迹规划算法。首先,通过栅格划分三维空间,使该算法可以应用于三维航迹规划;然后,建立一种不均匀的初始信息素矩阵,并加入一个自适应的... 针对传统蚁群算法三维空间节点多、算法搜索难度大等问题,提出自适应蚁群(IAACO)算法的无人机三维航迹规划算法。首先,通过栅格划分三维空间,使该算法可以应用于三维航迹规划;然后,建立一种不均匀的初始信息素矩阵,并加入一个自适应的信息素挥发因子,提高了算法的搜索效率,同时也加快了算法的收敛速度;最后,通过定义三维的长度指标函数和角度指标函数,进一步建立无人机航迹优化的目标函数,实现了三维航迹规划的全局优化。仿真结果表明,所提算法运行时间更短、收敛速度更快,规划出的航迹也更短更平滑。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划 蚁群算法 自适应算法
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基于动态自适应蚁群优化算法的移动机器人路径规划
14
作者 聂清彬 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第S01期351-354,共4页
针对传统蚁群优化(ACO)算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、优化速度慢、搜索路径停滞、获取的最优解质量差、优化路径太长等问题,提出动态自适应蚁群优化(DSA-ACO)算法用于移动机器人全局路径规划。在传统ACO算法基础上融... 针对传统蚁群优化(ACO)算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、优化速度慢、搜索路径停滞、获取的最优解质量差、优化路径太长等问题,提出动态自适应蚁群优化(DSA-ACO)算法用于移动机器人全局路径规划。在传统ACO算法基础上融合了A*算法,改进了传统ACO算法当中的期望启发信息,加入可能陷入U型障碍物陷阱的防死锁机制,改进信息素更新方式,包括:利用最大最小蚂蚁系统设置信息素浓度的最大最小值,防止搜索出现停滞现象;加入动态调整因子动态增强最优路径上的信息素浓度,降低较差路径上的信息素浓度,使得后续蚂蚁的选择方向更明确,引导蚂蚁朝全局最优路径上移动,加速算法收敛。仿真实验结果表明:改进算法的收敛速度比传统ACO算法提高了20%以上,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 蚁群优化算法 路径规划 自适应调整 信息素
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基于动态扩展邻域蚁群算法的移动机器人路径规划
15
作者 潘玉恒 奥日格拉 +3 位作者 鲁维佳 丛佳 王世通 陈阳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期423-432,449,共11页
针对蚁群算法易陷入局部最优、路径转折点多、收敛速度慢的问题,提出一种基于动态扩展邻域蚁群算法(Dynamic extended neighbourhoods ant colony optimization,DENACO)。在蚂蚁搜索方式上采用动态扩展邻域方法,并定义新的信息素计算方... 针对蚁群算法易陷入局部最优、路径转折点多、收敛速度慢的问题,提出一种基于动态扩展邻域蚁群算法(Dynamic extended neighbourhoods ant colony optimization,DENACO)。在蚂蚁搜索方式上采用动态扩展邻域方法,并定义新的信息素计算方式和增量规则,在取得更优收敛路径长度的同时,减少路径转折点数量及路径节点数量;引入自适应调整因子改进启发函数,提高算法的全局搜索能力,并设定迭代阈值,提升算法的收敛速度;提出一种路径节点双优化策略,对规划好的路径进一步优化,提高路径综合质量。不同复杂度及不同规模栅格地图中的仿真实验表明,DENACO算法所规划的路径更优,路径转折点数量减少,收敛速度加快,路径节点数量明显减少,表明算法具有更高的可行性和适用性。 展开更多
关键词 移动机器人 蚁群算法 路径规划 动态扩展邻域 自适应启发函数
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基于蚁群智能算法的数据分析系统优化设计
16
作者 唐思萌 《电子设计工程》 2024年第11期37-41,共5页
针对传统医疗财务数据分类能力差及效率偏低的问题,基于改进蚁群和分类算法提出了一种优化的信用数据分析模型。该模型由数据处理模块、算法执行模块与输出模块组成。根据输入数据的特点,模型对待测个体进行了信用等级预分类,并将预处... 针对传统医疗财务数据分类能力差及效率偏低的问题,基于改进蚁群和分类算法提出了一种优化的信用数据分析模型。该模型由数据处理模块、算法执行模块与输出模块组成。根据输入数据的特点,模型对待测个体进行了信用等级预分类,并将预处理后的数据输入至分析模块中。再将极限学习机和支持向量机相结合,进而大幅提高了算法的分类能力。同时对于蚁群算法易陷入局部最优的问题,还对算法进行自适应改进,优化了相关参数。在实验测试中,所提优化算法的信用评估指标在对比算法中均为最高,且算法的迭代次数相较未优化算法也降低了25%以上。 展开更多
关键词 蚁群算法 极限学习机 支持向量机 自适应算法 信用评估
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基于自适应语义地图的电力巡检路径规划算法
17
作者 李琰 《信息技术》 2024年第10期168-174,共7页
为了保证电力系统安全、稳定地运行,该研究设计了一种基于自适应语义地图的电力巡检路径规划算法。首先,通过ORB-SLAM2视觉框架获取电力巡检图像,在提取图像的ORB特征后,利用YOLACT网络分割图像,得到实例掩码;其次,利用深度信息与自适... 为了保证电力系统安全、稳定地运行,该研究设计了一种基于自适应语义地图的电力巡检路径规划算法。首先,通过ORB-SLAM2视觉框架获取电力巡检图像,在提取图像的ORB特征后,利用YOLACT网络分割图像,得到实例掩码;其次,利用深度信息与自适应区域增长算法,完成语义标注;再次,基于栅格及八叉树结构构建电力巡检环境自适应语义地图;最后,以上述构建的语义地图为环境基础,将分流蚁模拟退火算法与混沌扰动初始化算法相结合,搜寻出一条最佳的巡检路径。实验结果表明:该算法构建的自适应语义地图可准确描述电力巡检环境,且电力巡检路径短,路径规划效率高。 展开更多
关键词 语义地图 自适应 电力巡检 路径规划 改进蚁群算法
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Hybrid Clustering Algorithms with GRASP to Construct an Initial Solution for the MVPPDP
18
作者 Abeer I.Alhujaylan Manar I.Hosny 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2020年第3期1025-1051,共27页
Mobile commerce(m-commerce)contributes to increasing the popularity of electronic commerce(e-commerce),allowing anybody to sell or buy goods using a mobile device or tablet anywhere and at any time.As demand for e-com... Mobile commerce(m-commerce)contributes to increasing the popularity of electronic commerce(e-commerce),allowing anybody to sell or buy goods using a mobile device or tablet anywhere and at any time.As demand for e-commerce increases tremendously,the pressure on delivery companies increases to organise their transportation plans to achieve profits and customer satisfaction.One important planning problem in this domain is the multi-vehicle profitable pickup and delivery problem(MVPPDP),where a selected set of pickup and delivery customers need to be served within certain allowed trip time.In this paper,we proposed hybrid clustering algorithms with the greedy randomised adaptive search procedure(GRASP)to construct an initial solution for the MVPPDP.Our approaches first cluster the search space in order to reduce its dimensionality,then use GRASP to build routes for each cluster.We compared our results with state-of-the-art construction heuristics that have been used to construct initial solutions to this problem.Experimental results show that our proposed algorithms contribute to achieving excellent performance in terms of both quality of solutions and processing time. 展开更多
关键词 Multi-vehicle profitable pickup and delivery problem K-means clustering algorithm ant colony optimisation greedy randomised adaptive search procedure metaheuristic algorithms
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基于模糊控制蚁群算法的移动机器人路径规划 被引量:10
19
作者 刘建娟 刘忠璞 +2 位作者 张会娟 袁航 姬淼鑫 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第1期20-24,共5页
AGV(automated guided vehicle)等移动机器人在不同环境,特别是复杂环境中的路径规划存在着算法收敛速度慢、收敛路径冗余节点多的问题。为克服上述问题,提出一种基于改进蚁群算法的全局路径规划算法(FOACO)。首先,引入一种新的信息素... AGV(automated guided vehicle)等移动机器人在不同环境,特别是复杂环境中的路径规划存在着算法收敛速度慢、收敛路径冗余节点多的问题。为克服上述问题,提出一种基于改进蚁群算法的全局路径规划算法(FOACO)。首先,引入一种新的信息素初始化分布规则,提高初始信息素的启发作用;同时,在传统蚁群算法的信息素更新策略中引入模糊控制器和收敛状态信息素增量参数,来提高信息素更新效果和启发作用;引入新的自适应调整信息素权重因子和蒸发率规则,进一步提高算法的收敛速度和最优路径搜索能力;引入几何优化算法进行冗余节点的去除和最短路径的更新优化,动态更新最终路径。实验结果表明,在不同仿真环境,FOACO算法可以有效地减少最优路径搜索的迭代次数,加快算法收敛速度,进一步优化路径冗余节点、缩短最优路径,整体效果优于传统蚁群算法。 展开更多
关键词 路径规划 蚁群算法 模糊控制 自适应调整 几何优化
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增强目标启发信息蚁群算法的移动机器人路径规划 被引量:5
20
作者 郝兆明 安平娟 +3 位作者 李红岩 赵天玥 王磊 杨朝旭 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第22期9585-9591,共7页
针对传统蚁群算法在前期搜索盲目性大、拐点多等问题,对蚁群算法进行以下改进。首先,为了增强目标位置的启发信息,引入距离增益系数,将目标位置对下一个待选栅格节点的影响进行放大;然后引入带有权重的距离启发因子,在状态转移概率中加... 针对传统蚁群算法在前期搜索盲目性大、拐点多等问题,对蚁群算法进行以下改进。首先,为了增强目标位置的启发信息,引入距离增益系数,将目标位置对下一个待选栅格节点的影响进行放大;然后引入带有权重的距离启发因子,在状态转移概率中加入距离启发转移概率,使蚂蚁大概率向目标栅格搜索;其次,采用正弦自适应动态调整信息素挥发因子,增强算法的全局搜索能力;最后通过修改路径减少路径冗余,进行路径安全性检查并重新调整路径,减少转弯的次数,从而提高路线质量。通过MATLAB仿真实验表明,改进蚁群算法转弯次数少,规划路径短且安全,搜索时间较快,提高了算法的收敛速度和寻优能力。 展开更多
关键词 蚁群算法 状态转移概率 距离启发因子 正弦自适应
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