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基于鸟瞰视图的递归特征金字塔语义分割方法
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作者 高宏伟 赵博杨 《沈阳理工大学学报》 CAS 2024年第3期33-39,47,共8页
针对现有自动驾驶场景的鸟瞰视图(BEV)语义分割方法的特征提取效果差、视角转换方法老旧以及交通环境语义分割效果不佳的问题,提出一种基于鸟瞰视图的递归金字塔的语义分割方法,简称为IRFPN。传统金字塔特征提取网络包含自底向上、自顶... 针对现有自动驾驶场景的鸟瞰视图(BEV)语义分割方法的特征提取效果差、视角转换方法老旧以及交通环境语义分割效果不佳的问题,提出一种基于鸟瞰视图的递归金字塔的语义分割方法,简称为IRFPN。传统金字塔特征提取网络包含自底向上、自顶向下以及横向链接三部分,特征提取效果有待提高。鸟瞰视角转换方面只使用传统的逆透视变换处理车载相机拍摄的图片,不能对相关语义进行很好的保留。为改善上述不足,将递归特征金字塔结构和极射线映射相结合。实验结果表明,IRFPN在nuScenes数据集中常见类别语义分割精度提升了0.4%,对驾驶区域的预测精度提升了2.1%,相比传统的金字塔特征提取网络效果好,对各常见交通环境语义特征有更好的保留,对复杂的交通环境具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 递归特征金字塔 特征提取 鸟瞰视图 语义分割 自动驾驶 极射线映射
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大区域场景下基于无人机视角的目标计数方法 被引量:1
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作者 谢婷 张守龙 +3 位作者 丁来辉 胥志伟 杨晓刚 王胜科 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期67-82,共16页
近年来,无人机因其灵活度高、机动性强在人群计数领域得到广泛应用。然而,现有的人群计数方法大多基于单视点,对于大范围、多摄像机场景下的多视点计数研究较少。为了解决这个问题,提出了一种基于无人机视角的目标计数方法以准确统计场... 近年来,无人机因其灵活度高、机动性强在人群计数领域得到广泛应用。然而,现有的人群计数方法大多基于单视点,对于大范围、多摄像机场景下的多视点计数研究较少。为了解决这个问题,提出了一种基于无人机视角的目标计数方法以准确统计场景中的目标数量。选择临海区域进行数据采集,利用深度学习技术对采集的图像进行目标检测和图像拼接融合,在拼接后的图像中映射检测信息,并采用计数算法完成区域场景的计数任务。在公开数据集和该文制作的数据集上进行的实验验证了基于目标检测的计数算法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 高分辨率图像 目标检测 图像拼接 多视角目标计数
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基于优视摄影测量的天-空-地协同实景三维构建方法 被引量:4
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作者 朱家松 张伟晔 +4 位作者 于文率 陈焕圳 李剑明 李明明 冯鹏 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第S01期24-31,共8页
随着信息技术的发展,实景三维模型已成为城市数字空间的数据基础。新兴无人机摄影测量方法通常以粗略模型为依据,通过多次飞行完成建模,存在效率低下和计算资源浪费问题。本文以优视摄影测量方法为技术基础,提出了天-空-地协同实景三维... 随着信息技术的发展,实景三维模型已成为城市数字空间的数据基础。新兴无人机摄影测量方法通常以粗略模型为依据,通过多次飞行完成建模,存在效率低下和计算资源浪费问题。本文以优视摄影测量方法为技术基础,提出了天-空-地协同实景三维构建方法:使用卫星影像重建生成概略模型,并优化生成无人机实景三维数据采集方案,同时结合地面补拍,实现精细化实景三维数据采集及建模。试验结果表明,相比于常规的倾斜摄影测量方法,协同实景三维构建方法能够在保证相对高效率和便利性的前提下,实现高质量的精细化实景三维模型生产和输出。 展开更多
关键词 天-空-地协同式 优视摄影测量 无人机倾斜摄影测量 实景三维
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基于多任务联合学习的跨视角地理定位方法 被引量:2
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作者 王先兰 周金坤 +1 位作者 穆楠 王晨 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2023年第5期1625-1635,共11页
针对现有跨视角地理定位方法中视点不变特征与视角转换方法割裂导致的性能提升瓶颈问题,提出多任务联合学习模型(MJLM)。MJLM由前置图像生成模型和后置图像检索模型组成。前置生成模型首先使用逆透视映射(IPM)进行坐标变换,显式地弥合... 针对现有跨视角地理定位方法中视点不变特征与视角转换方法割裂导致的性能提升瓶颈问题,提出多任务联合学习模型(MJLM)。MJLM由前置图像生成模型和后置图像检索模型组成。前置生成模型首先使用逆透视映射(IPM)进行坐标变换,显式地弥合空间域差,使投影图像与真实卫星图的空间几何特征大致相同;然后通过提出的跨视角生成对抗网络(CVGAN)隐式地对图像内容及纹理进行细粒度的匹配和修复,并合成出更平滑且真实的卫星图像。后置检索模型由多视角多监督网络(MMNet)构成,能够兼顾多尺度特征和多监督学习的图像检索任务。在University-1652(无人机定位数据集)上进行实验,结果显示MJLM对无人机(UAV)定位任务的平均精确率(AP)及召回率(R@1)分别达到89.22%和87.54%,与LPN(Local Pattern Network)和MSBA(MultiScale Block Attention)相比,MJLM在R@1上分别提升了15.29%和1.07%。可见,MJLM能在一个聚合框架体系内联合处理跨视角图像生成任务及检索任务,实现基于视角转换与视点不变特征方法的融合,有效提升跨视角地理定位的精度和鲁棒性,验证UAV定位的可行性。 展开更多
关键词 跨视角地理定位 无人机图像定位 视角转换 特征提取 深度学习
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数字近景摄影测量技术在建筑物立面测量中的应用研究 被引量:3
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作者 廖跃潮 《测绘与空间地理信息》 2023年第12期166-168,共3页
建筑物立面图在城市空间信息管理、城市规划建设中发挥着重要作用,传统的立面图测绘主要以全站仪、经纬仪为主,虽然测量点位精度较高,但是内外业工作量都较大。无人机近景摄影具有数据采集简单、建模成本低、建模速度快等优势,是获取建... 建筑物立面图在城市空间信息管理、城市规划建设中发挥着重要作用,传统的立面图测绘主要以全站仪、经纬仪为主,虽然测量点位精度较高,但是内外业工作量都较大。无人机近景摄影具有数据采集简单、建模成本低、建模速度快等优势,是获取建筑物三维数字化信息的理想方式。本文以某工程实践为例,将近景摄影测量技术应用到建筑物立面测量中,制定了一套切实可行的立面测量技术流程,研究结果对建筑物立面数据的有效采集、后期管理以及建立完善的建筑物档案具有较高的参考价值。 展开更多
关键词 建筑物 立面图 无人机 近景摄影测量
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多视图融合的无人机定位方法
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作者 庞阳 王明 +2 位作者 闫子仪 岳童尧 周哲 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期1127-1133,共7页
无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)技术已广泛应用于军民领域。在预警、飞行控制和轨迹跟踪过程中需要导航设备提供准确的位置信息,传统的单目视觉测量无法准确获取目标的深度信息,双目视觉测量方法受距离和视角影响测量精度低。针... 无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)技术已广泛应用于军民领域。在预警、飞行控制和轨迹跟踪过程中需要导航设备提供准确的位置信息,传统的单目视觉测量无法准确获取目标的深度信息,双目视觉测量方法受距离和视角影响测量精度低。针对这一问题,提出了多相机全方位的多视图融合定位的方法,以成像面积最大的摄像机为主,两侧相机为辅,采用物点定位法分别计算UAV的三维信息,并将平均值作为UAV的定位信息。最后,通过实验验证,多视图融合的物点测量方法可实现3 cm的定位精度。 展开更多
关键词 无人机 多视图融合 定位 物点定位
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面向复杂坡面地形航摄的无人机优视航摄面提取算法研究
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作者 刘学人 宜恒 刘康 《测绘与空间地理信息》 2023年第2期152-154,共3页
针对自然坡面、人工边坡及滑坡、崩塌地带等复杂坡面地形研究提取一种与复杂坡面地形相适应的无人机优视航摄面,用来解决无人机影像数据采集过程中分辨率不均及采集精度不均的问题。文中通过研究坡面DEM的地细节化处理方法、简化模型顶... 针对自然坡面、人工边坡及滑坡、崩塌地带等复杂坡面地形研究提取一种与复杂坡面地形相适应的无人机优视航摄面,用来解决无人机影像数据采集过程中分辨率不均及采集精度不均的问题。文中通过研究坡面DEM的地细节化处理方法、简化模型顶点聚类、基于法矢约束的样点采样算法以及空间平面处理算法,实现了优视航摄优视面的计算提取。 展开更多
关键词 优视摄影测量 坡面航摄基准面 地形重要度调整
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集成多视航空影像与LiDAR数据重建3维建筑物模型 被引量:32
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作者 程亮 龚健雅 +2 位作者 李满春 刘永学 宋小刚 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期494-501,共8页
集成高分辨率多视航空影像与LiDAR数据,以"轮廓提取—3维轮廓生成—3维模型重建"为主要框架,提出一种多视轮廓与LiDAR数据集成的3维轮廓线生成方法、LiDAR数据支撑下改进的分割-合并-成型算法,形成一套新的、系统的3维建筑物... 集成高分辨率多视航空影像与LiDAR数据,以"轮廓提取—3维轮廓生成—3维模型重建"为主要框架,提出一种多视轮廓与LiDAR数据集成的3维轮廓线生成方法、LiDAR数据支撑下改进的分割-合并-成型算法,形成一套新的、系统的3维建筑物模型重建技术方案。该方案可以有效重建结构复杂的3维建筑物模型,相对单纯基于LiDAR的方案,所重建3维模型的准确性与完整性更好、定位精度更高。 展开更多
关键词 3维建筑物模型重建 建筑物轮廓 多视航空影像 LIDAR 数据集成
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车载移动测量系统装备研制与应用 被引量:10
9
作者 明镜 向泽君 +1 位作者 龙川 吕楠 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第9期136-141,共6页
为实现空间信息的快速及高效获取,在集成GNSS、IMU、全景相机、激光雷达等主要传感器的基础上,研制了车载全景激光耦合式移动测量系统。根据精密解算的位置姿态信息,对全景影像和激光点云进行了耦合,生成含有真彩色点云的可量测实景影像... 为实现空间信息的快速及高效获取,在集成GNSS、IMU、全景相机、激光雷达等主要传感器的基础上,研制了车载全景激光耦合式移动测量系统。根据精密解算的位置姿态信息,对全景影像和激光点云进行了耦合,生成含有真彩色点云的可量测实景影像,提出鸟瞰实景影像、基于浏览器的海量点云网络发布等点云应用新形式。该系统在渝武高速公路扩能改造工程快速移动测量中的成功应用,证明系统不仅安装简便、采集快速、处理高效、成果丰富,而且具备厘米级的测量精度,有效提高了空间信息的获取及处理效率。 展开更多
关键词 车载移动测量系统 全景激光耦合 可量测实景影像 海量点云网络发布 鸟瞰实景影像
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改革开放四十年来国内商帮史研究鸟瞰与寻思 被引量:4
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作者 李琳琦 张萍 《安徽师范大学学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2018年第6期28-31,共4页
国内商帮史研究最早可以追溯到20世纪初期,其实质性展开则是改革开放以后的事情。40年来,国内商帮史研究取得了极其丰硕的成果,同时也推动了经济史、社会史、政治史、文化史、教育史、思想史、文学史研究的发展。作为改革开放以后蓬勃... 国内商帮史研究最早可以追溯到20世纪初期,其实质性展开则是改革开放以后的事情。40年来,国内商帮史研究取得了极其丰硕的成果,同时也推动了经济史、社会史、政治史、文化史、教育史、思想史、文学史研究的发展。作为改革开放以后蓬勃兴起的学术"潮流",未来的国内商帮史研究尚需在多方面深化。 展开更多
关键词 改革开放 商帮史研究 鸟瞰与寻思
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Ground-based/UAV-LiDAR data fusion for quantitative structure modeling and tree parameter retrieval in subtropical planted forest 被引量:5
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作者 Reda Fekry Wei Yao +1 位作者 Lin Cao Xin Shen 《Forest Ecosystems》 SCIE CSCD 2022年第5期674-691,共18页
Light detection and ranging(LiDAR)has contributed immensely to forest mapping and 3D tree modelling.From the perspective of data acquisition,the integration of LiDAR data from different platforms would enrich forest i... Light detection and ranging(LiDAR)has contributed immensely to forest mapping and 3D tree modelling.From the perspective of data acquisition,the integration of LiDAR data from different platforms would enrich forest information at the tree and plot levels.This research develops a general framework to integrate ground-based and UAV-LiDAR(ULS)data to better estimate tree parameters based on quantitative structure modelling(QSM).This is accomplished in three sequential steps.First,the ground-based/ULS LiDAR data were co-registered based on the local density peaks of the clustered canopy.Next,redundancy and noise were removed for the ground-based/ULS LiDAR data fusion.Finally,tree modeling and biophysical parameter retrieval were based on QSM.Experiments were performed for Backpack/Handheld/UAV-based multi-platform mobile LiDAR data of a subtropical forest,including poplar and dawn redwood species.Generally,ground-based/ULS LiDAR data fusion outperforms ground-based LiDAR with respect to tree parameter estimation compared to field data.The fusion-derived tree height,tree volume,and crown volume significantly improved by up to 9.01%,5.28%,and 18.61%,respectively,in terms of rRMSE.By contrast,the diameter at breast height(DBH)is the parameter that has the least benefits from fusion,and rRMSE remains approximately the same,because stems are already well sampled from ground data.Additionally,particularly for dense forests,the fusion-derived tree parameters were improved compared to those derived from ground-based LiDAR.Ground-based LiDAR can potentially be used to estimate tree parameters in low-stand-density forests,whereby the improvement owing to fusion is not significant. 展开更多
关键词 Ground/aerial view mobile LiDAR Point cloud CO-REGISTRATION FUSION QSM Tree parameter retrieval
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基于定向距离变换耦合多粒子滤波器的车道线检测算法 被引量:3
12
作者 张森 董赞强 陈源 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第6期93-101,共9页
针对复杂环境下车道线检测精度不高的问题,提出了一种定向距离变换耦合多粒子滤波器的车道线检测算法。首先,利用四点透视映射方法,将输入图像转换为鸟瞰图,使车道边界平行,便于车道检测。引入定向距离变换(oriented distance transform... 针对复杂环境下车道线检测精度不高的问题,提出了一种定向距离变换耦合多粒子滤波器的车道线检测算法。首先,利用四点透视映射方法,将输入图像转换为鸟瞰图,使车道边界平行,便于车道检测。引入定向距离变换(oriented distance transform,ODT),将鸟瞰图边缘像素标记到水平和垂直方向上最近的点,寻找初始边界点。其次,利用车道中心、中心到左右边界的角度以及左右车道边界的切角来构建车道线模型,通过分别考虑两个独立的4D粒子空间,以应用于左右车道边界。随后,在车道模型引入多粒子滤波器,利用左右两侧独立传播的粒子来侦测和追踪一对车道边界点,并使用局部线性回归调整得到的边界点。为了优化多粒子滤波器性能,根据粒子状态向量创建动态依赖关系。最后,通过迭代来确定粒子对应的权重,利用多粒子滤波来检测车道线。实验表明,与当前流行车道线检测算法比较,在多种复杂干扰环境下,所提算法具备更高的检测精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 车道线检测 多粒子滤波器 定向距离变换 鸟瞰图 粒子空间 车道边界跟踪 消失点
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基于多视图立体视觉的煤场三维建模方法研究 被引量:16
13
作者 董建伟 李海滨 +1 位作者 孔德明 李长安 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2016年第2期136-141,共6页
随着港口自动化智能堆取料技术的快速发展,智慧港口逐渐成为港口发展的趋势,而港口煤场的三维模型是其重要的组成部分。无人机的出现解决了大规模场景图像采集的难题。本文将无人机图像与多视图三维重建技术相结合,采用无人机搭载摄像... 随着港口自动化智能堆取料技术的快速发展,智慧港口逐渐成为港口发展的趋势,而港口煤场的三维模型是其重要的组成部分。无人机的出现解决了大规模场景图像采集的难题。本文将无人机图像与多视图三维重建技术相结合,采用无人机搭载摄像机进行港口煤场图像采集,根据运动恢复结构(SFM)和稠密立体匹配的重建原理,实现煤场三维重建。设计开发了基于立体视觉的多视图三维重建的软件系统,最终重建出带有纹理信息的三维模型。实验结果和真实场景较为接近,能满足港口自动化智能堆取料的使用需求。 展开更多
关键词 立体视觉 三维重建 多视图 无人机 SFM PMVS
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多视几何理论辅助的无人机低空摄影测量空三加密 被引量:11
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作者 陈登 林卉 +2 位作者 苏天路 彭官辉 杨化超 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第6期26-30,共5页
为降低无人机飞行姿态较差对后续空三数据处理的影响,将计算机视觉多视几何理论引入传统摄影测量,将其三维数据处理结果作为摄影测量空三加密的初始数据,以提高空三加密的精度和可靠性。不同地面分辨率和不同地形特征的多个测区试验证... 为降低无人机飞行姿态较差对后续空三数据处理的影响,将计算机视觉多视几何理论引入传统摄影测量,将其三维数据处理结果作为摄影测量空三加密的初始数据,以提高空三加密的精度和可靠性。不同地面分辨率和不同地形特征的多个测区试验证明了所提方法的正确性,为实际应用提供了理论和实践参考。 展开更多
关键词 多视几何 无人机 摄影测量 空三加密
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改革开放40年来安徽历史学的鸟瞰与寻思——以安徽历史文化研究为中心 被引量:3
15
作者 李琳琦 《安徽史学》 CSSCI 北大核心 2019年第2期145-151,共7页
十一届三中全会召开后,安徽省史学界积极响应党中央思想解放的号召,组织召开了一系列学术研讨会,对推动全省甚至全国史学界的拔乱反正起到了积极的作用。40年来,安徽省史学界围绕文化强省战略,致力于安徽历史文化的研究,成果丰硕、成绩... 十一届三中全会召开后,安徽省史学界积极响应党中央思想解放的号召,组织召开了一系列学术研讨会,对推动全省甚至全国史学界的拔乱反正起到了积极的作用。40年来,安徽省史学界围绕文化强省战略,致力于安徽历史文化的研究,成果丰硕、成绩显著:一是研究领域不断拓展深化,二是标志性研究成果不断涌现,三是国家社科基金有关安徽历史文化的立项课题不断增加。文章还对安徽文化区的划分和安徽文化精神等问题提出自己的思考,认为安徽可以划分为皖北、皖中和皖南三个文化区,安徽文化精神可以凝练为重思辨、重表达和重致用三个方面。 展开更多
关键词 改革开放 历史学 安徽 鸟瞰与寻思
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面阵航空相机的图像稳定技术研究 被引量:1
16
作者 姜博 葛明锋 +4 位作者 刘敏 王义坤 王雨曦 周潘伟 亓洪兴 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期3467-3473,共7页
航空相机是对地勘查测量获取信息的重要设备,通常采用前向飞行结合翼展方向摆扫的方式来扩大航空相机视场。着眼于扩大视场带来的运动像移问题,进一步严格推导了飞行和翼展两个方向的像移补偿公式,提出了实用性较强的像移补偿方案。基于... 航空相机是对地勘查测量获取信息的重要设备,通常采用前向飞行结合翼展方向摆扫的方式来扩大航空相机视场。着眼于扩大视场带来的运动像移问题,进一步严格推导了飞行和翼展两个方向的像移补偿公式,提出了实用性较强的像移补偿方案。基于MATLAB/Simulink环境对像移补偿系统数学建模进行仿真验证,仿真结果证明了该补偿方案的可实现性。在硬件实验中采用FPGA芯片作为核心芯片,实现了设计方案中像移补偿的功能。实验和仿真结果曲线实现了较好的吻合,像移补偿效果图进一步证明了像移补偿是提高航空成像质量和分辨率必不可少的环节。 展开更多
关键词 像移补偿 摆扫 面阵航空相机 视场 分辨率
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KODAK图像控件在扫描图像文档管理中的应用
17
作者 康德纯 郭新阳 王殿龙 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2001年第9期31-32,35,共3页
简要地介绍了Windows 98/ 2 0 0 0系统中Kodak图像控件基本功能和工作原理 ,并结合扫描图像文档管理软件开发中常用图像处理技术 。
关键词 图像处理 图像预览 扫描图像文档管理 图像控件 KODAK 计算机
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多视影像的城市实景三维生产关键技术 被引量:20
18
作者 李莹 林宗坚 苏国中 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2017年第1期35-39,共5页
鉴于传统的航空和卫星遥感手段主要针对城市建筑物顶部进行模型重建,而对地物侧面的三维重建一直缺少有效的解决方法,该文提出一套自动化实景三维模型生产流程和成果质量检测方法。利用倾斜摄影倾直两用低空相机技术,分别研究大区域高... 鉴于传统的航空和卫星遥感手段主要针对城市建筑物顶部进行模型重建,而对地物侧面的三维重建一直缺少有效的解决方法,该文提出一套自动化实景三维模型生产流程和成果质量检测方法。利用倾斜摄影倾直两用低空相机技术,分别研究大区域高精度多视影像的获取、提高空中三角测量精度、城市实景三维模型构建等关键技术环节,并据此对全市数据成果进行了相应的分析,为倾斜摄影城市实景三维模型的生产提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 倾斜摄影测量 倾直两用低空相机 多视影像 空中三角测量精度 城市实景三维生产
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一种适用于多视角航空影像的区域网平差方法研究 被引量:1
19
作者 龚辉 张丽 +1 位作者 胡国军 秦进春 《测绘科学与工程》 2016年第5期37-42,共6页
多视角航空摄影测量是国际测绘领域近年来发展起来的一项高新技术。针对多视角影像空中三角测量中存在的问题,本文提出了一种适用于多视角航空影像的区域网平差方法。该算法利用四元数描述成像姿态,利用三个独立的解算参数参与计算,... 多视角航空摄影测量是国际测绘领域近年来发展起来的一项高新技术。针对多视角影像空中三角测量中存在的问题,本文提出了一种适用于多视角航空影像的区域网平差方法。该算法利用四元数描述成像姿态,利用三个独立的解算参数参与计算,不再需要带约束条件的间接平差,消除四元数引入造成的参数相关。实验结果表明,该算法能进行多视角航空影像的区域网平差计算,为该类影像的空中三角测量处理提供了一条技术思路。 展开更多
关键词 摄影测量 四元数 外方位元素 区域网平差 多视角航空影像
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基于半监督协同训练的无人机对地目标跟踪 被引量:2
20
作者 毛盾 邢昌风 +1 位作者 满欣 付峰 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期778-782,共5页
由于目标小、可区分性差,无人机对地目标跟踪较传统视频目标跟踪更容易丢失目标,提出一种基于l_1图半监督协同训练的目标跟踪算法。算法首先提取样本的颜色和纹理特征构建两个充分冗余的视图,再以基于l_1图的半监督学习算法取代传统协... 由于目标小、可区分性差,无人机对地目标跟踪较传统视频目标跟踪更容易丢失目标,提出一种基于l_1图半监督协同训练的目标跟踪算法。算法首先提取样本的颜色和纹理特征构建两个充分冗余的视图,再以基于l_1图的半监督学习算法取代传统协同训练中的监督学习方法构建单视图中的分类器,提高有限标记样本条件下的分类正确率,然后通过基于负类学习的协同训练算法协同更新两个视图的分类器,最后根据不同视图的相似度分布熵融合各分类器的分类结果实现目标跟踪。实验结果表明,该算法能够有效提高分类器的判别能力,具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 目标跟踪 l1图 基于图的半监督学习 多视图协同训练 无人机
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