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人Delta-like 1蛋白的表达及其对动员外周血CD34^+细胞的扩增作用 被引量:1
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作者 刘强 郑瑾 +4 位作者 何飞 李国辉 黄斯勇 郝淼旺 梁英民 《生物医学工程研究》 2010年第4期249-253,共5页
构建pET32a(+)-hDll1DSL原核表达载体,表达、纯化hDll1DSL蛋白,观察其对动员外周血CD34+细胞的体外扩增作用。克隆hDll1DSL,构建pET32a(+)-hDll1DSL重组表达载体。转化大肠杆菌BL21,IPTG诱导蛋白表达,镍珠亲合层析纯化蛋白。RBP-j报告... 构建pET32a(+)-hDll1DSL原核表达载体,表达、纯化hDll1DSL蛋白,观察其对动员外周血CD34+细胞的体外扩增作用。克隆hDll1DSL,构建pET32a(+)-hDll1DSL重组表达载体。转化大肠杆菌BL21,IPTG诱导蛋白表达,镍珠亲合层析纯化蛋白。RBP-j报告基因实验及Notch下游分子Hes1检测证实hDll1DSL活性。磁珠分选动员外周血CD34+细胞,加入hDll1DSL或联合SCF、FL、TPO孵育一周,观察体外扩增作用。结果表明:成功克隆hDll1DSL,并构建了pET32a(+)-hDll1DSL重组表达载体。在大肠杆菌BL21成功表达Trx-hDll1DSL融合蛋白,经镍珠亲合层析纯化蛋白,成功获得高纯度的Trx-hDll1DSL融合蛋白。配体活性实验显示,可溶性的Trx-hDll1DSL蛋白可以激活RBP-j报告基因,并且能上调Notch下游分子Hes1的表达,证明其能够激活Notch信号通路。此外,Trx-hDll1DSL融合蛋白与SCF、FL及TPO联用,具有协同刺激CD34+细胞体外扩增的作用。我们成功构建了pET32a(+)-hDll1DSL重组表达载体,表达、纯化了具有生物学活性的Trx-hDll1DSL融合蛋白,具有协同刺激CD34+细胞体外扩增的作用,为造血干/祖细胞体外扩增体系的优化研究奠定了基础。 展开更多
关键词 融合蛋白 重组表达载体 动员 外周血 cD34%PlUS%细胞 扩增作用 cells Peripheral Blood Domain 体外扩增 细胞体外 协同刺激 亲合层析 构建 转化大肠杆菌 纯化蛋白 报告基因实验 Notch信号通路 原核表达载体 生物学活性
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改进的Mallat算法在金属地震数据降噪处理中的应用 被引量:4
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作者 程鲁 秦飞龙 +4 位作者 张津 王茜 周详全 柳炳利 郭科 《桂林理工大学学报》 CAS 北大核心 2017年第4期602-607,共6页
野外地震数据所处地质环境复杂,受干扰信息影响严重,信噪比低、分辨率低等,不利于地质数据解释及后期地质勘探,单一的降噪算法很难有效去除各种干扰信号。本文提出一种改进的Mallat算法对地震数据进行降噪处理,利用Mallat算法将地震信... 野外地震数据所处地质环境复杂,受干扰信息影响严重,信噪比低、分辨率低等,不利于地质数据解释及后期地质勘探,单一的降噪算法很难有效去除各种干扰信号。本文提出一种改进的Mallat算法对地震数据进行降噪处理,利用Mallat算法将地震信号分解到不同尺度频带空间上,再选取合理的阈值对不同频带空间上的地震数据进行降噪处理,然后利用ICA分离方法在不同尺度频带空间上提取有效信息,通过Mallat算法将有效信号重构回原始地震信息。用构建的Mallat算法对实际金属地震数据进行降噪处理,结果表明,改进的Mallat算法降噪效果明显,能较好地去除地震数据的各类干扰,降噪后的地震剖面纹理清晰、分辨率高。 展开更多
关键词 地震数据 降噪 改进的Mallat算法 Ica算法
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Cu-3.0Ni-0.64Si合金的热变形行为 被引量:2
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作者 孙倩 陈冷 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第22期90-94,共5页
对Cu-3.0Ni-0.64Si合金进行了变形温度为750~900℃、变形速率为0.001~1s^(-1)条件下的等温压缩实验。结果表明,随着变形温度升高或变形速率降低,峰值应力明显降低,合金容易发生动态再结晶。通过线性回归分析,求得Cu-3.0Ni-0.64Si合金的... 对Cu-3.0Ni-0.64Si合金进行了变形温度为750~900℃、变形速率为0.001~1s^(-1)条件下的等温压缩实验。结果表明,随着变形温度升高或变形速率降低,峰值应力明显降低,合金容易发生动态再结晶。通过线性回归分析,求得Cu-3.0Ni-0.64Si合金的变形激活能为410.4kJ/mol,建立了Cu-3.0Ni-0.64Si合金的高温热变形流变应力本构方程6)ε=e^(40.56)[sinh(0.017σ)]^(5.21)exp[-410.4×10~3/(RT)]。分别讨论了变形温度和变形速率对Cu-3.0Ni-0.64Si合金在等温压缩变形中显微组织的影响。最后基于动态材料模型理论,用Prasad失稳判据,得到不同真应变量下的热加工图。优化后的工艺参数为变形温度860~900℃和变形速率0.002~0.01s^(-1)。 展开更多
关键词 cU-NI-SI合金 热压缩变形 动态再结晶 热加工图
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人口结构空间特性的ESDA分析——基于山东省的实证研究 被引量:2
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作者 刘璐 逯进 《青岛大学学报(自然科学版)》 CAS 2018年第1期142-149,共8页
通过构建山东省2003~2014年17市人口结构综合指数,讨论了山东省人口结构空间分布模式及其内在机理。研究结果显示,总体上山东省人口结构全域自相关特性不显著,其空间分布趋向于离散、随机的分布模式;而局域空间自相关分析却表现出人口... 通过构建山东省2003~2014年17市人口结构综合指数,讨论了山东省人口结构空间分布模式及其内在机理。研究结果显示,总体上山东省人口结构全域自相关特性不显著,其空间分布趋向于离散、随机的分布模式;而局域空间自相关分析却表现出人口结构空间分布的异质性特点,其中以济青都市圈所辖城市为主的核心地带大都显示为负的空间自相关性,而外围地带大都显示出正的空间自相关性。这提示核心地带对其他地区的正向溢出效应并未完全发挥,而外围地带低值与低值的集聚现象未得到根本性的改变,人口转型面临困境。 展开更多
关键词 人口结构 空间特征 ESDa
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基于GPS、磁罗盘与大气数据计算机的无人机风估计 被引量:3
5
作者 高艳辉 李志宇 肖前贵 《计算机测量与控制》 2017年第3期231-233,239,共4页
针对无人机实时航路规划及适应环境变化的自主能力发展需求,提出了一种新的风估计与空速校准的方法;该方法基于GPS接收机、大气计算机和磁罗盘等传感器实现;针对定常风模型,风速、风向能够利用地速、风速和空速之间的速度矢量三角形关... 针对无人机实时航路规划及适应环境变化的自主能力发展需求,提出了一种新的风估计与空速校准的方法;该方法基于GPS接收机、大气计算机和磁罗盘等传感器实现;针对定常风模型,风速、风向能够利用地速、风速和空速之间的速度矢量三角形关系计算得到;采用无导扩展卡尔曼滤波(DEKF),估计风场信息以及真空速的比例校准系数;利用某型无人机数字仿真平台,在2D定常风条件下进行了全过程自主飞行仿真;仿真结果表明:该方法在航路跟随的直线段、转弯段均能准确估计。 展开更多
关键词 风估计 空速校准 无人机 无导扩展卡尔曼滤波
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基于小生境多目标粒子群算法的电动汽车传动系统速比动态优化 被引量:6
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作者 宋强 叶山顶 +1 位作者 高朋 李易庭 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期1167-1175,共9页
为获得最佳整车经济性能,在纯电动汽车传动系统速比静态优化的基础上,针对其未对不同速比采用相应的换挡规律的不足,基于换挡点判断规则,提出一种考虑换挡规律变化的传动系统速比动态优化方法;基于轻量化设计原则,提出一种传动系统各挡... 为获得最佳整车经济性能,在纯电动汽车传动系统速比静态优化的基础上,针对其未对不同速比采用相应的换挡规律的不足,基于换挡点判断规则,提出一种考虑换挡规律变化的传动系统速比动态优化方法;基于轻量化设计原则,提出一种传动系统各挡速比值总和最小的目标函数,采用能避免局部收敛的小生境多目标粒子群算法对目标函数进行ISIGHT-MATLAB/Simulink联合仿真优化。优化结果(包括静态和动态)取得一定的效果:与未考虑换挡规律的优化相比,在不同情况下,整车能耗减少了1.09%~1.35%,传动比值总和降低了8.06%~9.76%;但0-100km/h加速时间增加了1.90%~2.11%,可能与优化目标函数的加权仍偏重于经济性有关。与考虑静态换挡规律优化相比,考虑动态换挡规律优化的结果,传动比值总和的降幅增加了0.95%~1.70%,但整车能耗与考虑静态换挡规律优化结果基本持平,未显示出针对不同传动比采用不同换挡规律进行优化的预期效果,其原因尚待今后进一步深入探究。 展开更多
关键词 电动汽车 速比动态优化 小生境多目标粒子群算法 传动系统轻量化设计
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某型车用发电机电磁噪声的数值仿真 被引量:3
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作者 贺岩松 张全周 +1 位作者 赵勤 孔祥杰 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期1198-1202,共5页
针对某型车用爪极发电机存在的电磁噪声问题,建立了发电机的电磁学有限元模型、动力学有限元模型和声学边界元模型,进行多物理场耦合的数值仿真,获得发电机的电磁力波、振动响应和外部声场噪声等信息。对比仿真与实验分别得到的测试半... 针对某型车用爪极发电机存在的电磁噪声问题,建立了发电机的电磁学有限元模型、动力学有限元模型和声学边界元模型,进行多物理场耦合的数值仿真,获得发电机的电磁力波、振动响应和外部声场噪声等信息。对比仿真与实验分别得到的测试半球面上的平均声压级,发现两者吻合较好,说明该数值仿真方法具有较高的精度。最终结果表明,发电机后端盖无支耳一侧的36阶振动是引起电磁噪声的主要原因,为车用发电机的电磁噪声控制提供了参考。 展开更多
关键词 车用发电机 电磁噪声 多物理场耦合仿真 噪声源识别
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一类辅助常微分方程的亚纯函数通解(英文) 被引量:1
8
作者 袁文俊 古勇毅 +1 位作者 孟凡宁 AMINAKBARI Najva 《广州大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第1期17-24,共8页
考虑一类常微分方程Aw″+Bw'+Cw+Dw^2+E=0,然后运用一个新方法——复方法,得出此类辅助常微分方程的亚纯函数通解,并运用这些结果得到Fisher方程、Oskolkov方程、BBMPB方程和OBBMB方程的所有亚纯行波精确解.结果显示,Fisher方程、Os... 考虑一类常微分方程Aw″+Bw'+Cw+Dw^2+E=0,然后运用一个新方法——复方法,得出此类辅助常微分方程的亚纯函数通解,并运用这些结果得到Fisher方程、Oskolkov方程、BBMPB方程和OBBMB方程的所有亚纯行波精确解.结果显示,Fisher方程、Oskolkov方程、BBMPB方程和OBBMB方程的所有单周期函数解为孤立行波解,而且复方法比其他方法更简捷有效. 展开更多
关键词 微分方程 通解 亚纯函数 椭圆函数
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生态化转型:苏南模式的新发展 被引量:5
9
作者 孙秋芬 任克强 《哈尔滨工业大学学报(社会科学版)》 CSSCI 2017年第5期117-124,共8页
改革开放初期,苏南依托乡镇企业的发展,冲破计划经济的束缚,创造了独特的"苏南模式"。"苏南模式"虽然对苏南地区经济社会的快速发展发挥了不可磨灭的功绩,但这种以牺牲环境为代价的粗放式发展方式带来了严重的生态... 改革开放初期,苏南依托乡镇企业的发展,冲破计划经济的束缚,创造了独特的"苏南模式"。"苏南模式"虽然对苏南地区经济社会的快速发展发挥了不可磨灭的功绩,但这种以牺牲环境为代价的粗放式发展方式带来了严重的生态危机和经济社会发展的不可持续性。鉴于此,苏南地区全力以赴推行经济发展方式的生态化转型,通过产业结构升级、发展循环经济等方式,打造"新苏南模式"。苏南地区1995—2015年工业三废的排放情况与人均GDP水平之间的环境库茨涅茨曲线(EKC)分析显示,苏南地区的污染排放总体上呈现下降趋势,这说明苏南地区在生态化转型的过程中,开始走上经济和环境协调发展之路。因此,苏南地区的生态化转型实践为"新苏南模式"向成熟化演进指明了路径,即毫不动摇地推进生态化转型,不断降低规模效应,发挥结构效应和技术效应。 展开更多
关键词 苏南模式 新苏南模式 生态化转型 环境库茨涅茨曲线(EKc)分析
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油气管道企业应急预案体系的构建 被引量:5
10
作者 张新法 郝银贵 郭洋 《天然气与石油》 2017年第3期113-117,共5页
目前,中国油气管道存量大,各种不利因素造成管道事故频繁发生。油气管道输送易燃、易爆、腐蚀毒害的油气危险介质,发生泄漏、火灾或爆炸事故时,如果不能快速反应、妥善处置和控制,会造成影响恶劣的人身伤亡、环境污染事故,甚至是事故扩... 目前,中国油气管道存量大,各种不利因素造成管道事故频繁发生。油气管道输送易燃、易爆、腐蚀毒害的油气危险介质,发生泄漏、火灾或爆炸事故时,如果不能快速反应、妥善处置和控制,会造成影响恶劣的人身伤亡、环境污染事故,甚至是事故扩大化。为了减少油气管道事故的发生,油气管道企业通过事故风险评估、应急资源调查、应急预案编制实施以及加强应急管理等构建应急预案体系,既是油气管道企业安全管理的现实需要,又对减少油气管道事故的损失和影响具有重要意义。 展开更多
关键词 输油气管道 应急预案体系 风险评估 应急资源调查
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仿真教学在提高药学教学水平中的实践与探讨 被引量:14
11
作者 尤思路 朱军 +1 位作者 曹丽萍 张仲林 《系统医学》 2017年第9期162-164,共3页
实践教学是药学专业教学的重要组成部分,但是当前实践教学方面存在诸多问题,而虚拟仿真教学与常规实践教学手段相结合是解决这些问题的有效手段。文章主要介绍了虚拟仿真教学的特点及其在药学专业实践教学中的应用。实践证明:基于自主... 实践教学是药学专业教学的重要组成部分,但是当前实践教学方面存在诸多问题,而虚拟仿真教学与常规实践教学手段相结合是解决这些问题的有效手段。文章主要介绍了虚拟仿真教学的特点及其在药学专业实践教学中的应用。实践证明:基于自主学习的仿真教学实施体系的建立,适应药学专业高等教育的培养目标和未来岗位的职业需求,为高校药学专业助学模式的改革与创新提供了一条提高教学效率、降低教学成本的新路。 展开更多
关键词 实践教学 虚拟仿真 自主学习 助学模式
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中国对非直接投资及对非洲经济的影响 被引量:3
12
作者 林云 《浙江师范大学学报(社会科学版)》 北大核心 2017年第6期94-99,共6页
中国对非直接投资总体上呈上升趋势,呈现出投资覆盖面广,但国家层面集中度高,而且个体波动性大的特点。非洲国家间经济发展差异性非常显著。由于基础设施严重不足、产业结构单一、工业化阻滞、投资环境差等原因,非洲国家经济发展的阻力... 中国对非直接投资总体上呈上升趋势,呈现出投资覆盖面广,但国家层面集中度高,而且个体波动性大的特点。非洲国家间经济发展差异性非常显著。由于基础设施严重不足、产业结构单一、工业化阻滞、投资环境差等原因,非洲国家经济发展的阻力大。中国对非直接投资可以有效克服这些阻碍,促进非洲经济增长及工业化进程。 展开更多
关键词 直接投资 工业化 基础设施 中非产能合作
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金属-氟聚物机械活化含能材料的研究进展 被引量:12
13
作者 陶俊 王晓峰 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期8-14,共7页
从金属-氟聚物机械活化含能材料(MAECs)的最新发展出发,介绍了金属-氟聚物的能量特性,分析了该类材料的能量优势及释能机理;总结了微米级金属-氟聚物的典型缺点为组分间的扩散距离较大导致的能量释放速率低;对比了纳米铝粉的使用、反应... 从金属-氟聚物机械活化含能材料(MAECs)的最新发展出发,介绍了金属-氟聚物的能量特性,分析了该类材料的能量优势及释能机理;总结了微米级金属-氟聚物的典型缺点为组分间的扩散距离较大导致的能量释放速率低;对比了纳米铝粉的使用、反应材料微器件的设计、机械活化处理等能量释放速率调节方法,分析了机械活化工艺的优越性;综述了金属-氟聚物机械活化含能材料在机械活化工艺、反应机制、爆轰性能及其应用方面的研究状况;评述了金属-氟聚物机械活化含能材料的研究现状和不足,对未来的发展趋势进行了展望。附参考文献64篇。 展开更多
关键词 机械活化含能材料 MaEcs 高能量密度材料 爆轰性能 纳米铝粉 高能炸药 金属-氟聚物 能量释放速率
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地方应用型本科院校土建类专业电学课程教学改革研究——以南阳师范学院为例 被引量:2
14
作者 史永乐 《南阳师范学院学报》 CAS 2017年第6期68-70,共3页
随着科技的进步、新技术的不断涌现和电子技术的飞跃发展,为了满足新时代的要求,有必要对土建类专业电学课程的教学方法进行改革.本文首先列举了南阳师范学院土木建筑工程学院开展电学教学的基本情况,接着分析了教学过程中存在的主要问... 随着科技的进步、新技术的不断涌现和电子技术的飞跃发展,为了满足新时代的要求,有必要对土建类专业电学课程的教学方法进行改革.本文首先列举了南阳师范学院土木建筑工程学院开展电学教学的基本情况,接着分析了教学过程中存在的主要问题,最后给出了土建类专业电学教学改革的建议,以供国内同等院校参考. 展开更多
关键词 应用型 土建类专业 电学 教学改革
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基于统计模型的人体携带危险物检测 被引量:1
15
作者 杜琨 张璐 +2 位作者 王凯让 陈炜 万国龙 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第10期2864-2868,2878,共6页
为研究人体携带危险物的检测,针对人体毫米波图像,采用参量模型的建模方法,建立基于广义复合分布和广义K分布的统计模型;在此基础上,基于人体结构的先验知识,利用人体统计模型,采用恒虚警率对毫米波图像中人体携带危险物进行检测。对实... 为研究人体携带危险物的检测,针对人体毫米波图像,采用参量模型的建模方法,建立基于广义复合分布和广义K分布的统计模型;在此基础上,基于人体结构的先验知识,利用人体统计模型,采用恒虚警率对毫米波图像中人体携带危险物进行检测。对实际获取的图像进行仿真实验,实验结果表明,广义复合分布和广义K分布与毫米波人体图像的拟合程度达99%,危险物的检测率为93.51%,虚警率为9.82%,验证了所提人体图像统计模型和危险物检测方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 毫米波人体图像 统计模型 广义复合分布 广义K分布 危险物检测 恒虚警率检测
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菲律宾华人参政文化的重构 被引量:1
16
作者 赖林冬 《沈阳大学学报(社会科学版)》 2017年第1期115-120,126,共7页
以菲律宾华人参政为线索,对华人参政文化及其重构进行探讨,回顾华人参政的历史,探析华人参政面临的新变化和特点,分析当前华人参政所面临的瓶颈和困难,总结华人参政后的文化重构,探究菲律宾华人在新时期参政文化的重构与变化。
关键词 菲律宾 华人参政 文化重构
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基于变领域遗传算法的生产流水线物流调度 被引量:3
17
作者 潘胜 《信息技术》 2018年第4期63-69,共7页
生产计划和调度是制造企业的核心问题,工件的延迟或提前会带来额外库存、价格变动、产品损耗等多种问题。文中基于准时化模式的生产理念,研究考虑机器准备时间的两阶段生产流水线物流的工件最佳排序问题。以最小化最大拖期和提前期为目... 生产计划和调度是制造企业的核心问题,工件的延迟或提前会带来额外库存、价格变动、产品损耗等多种问题。文中基于准时化模式的生产理念,研究考虑机器准备时间的两阶段生产流水线物流的工件最佳排序问题。以最小化最大拖期和提前期为目标函数,提出了一种变邻域遗传搜索算法。该算法将遗传算法求得的最优解作为变邻域搜索的初始解,利用变邻域搜索较好的局部搜索能力进行精细搜索,以提高算法的求解质量。通过仿真实验和算法比较验证了变邻域遗传搜索算法的有效性。 展开更多
关键词 生产流水线 物流调度 准时化 变邻域搜索算法 遗传算法
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以信息领域为视角的专业学位研究生培养模式研究
18
作者 王玉泰 杨星海 江海鹰 《价值工程》 2017年第36期189-191,共3页
在对国内信息领域的专业学位研究生跟踪调研基础上,结合国外研究生培养的成功经验,分析了专业学位研究生培养模式的基本特征,提出了以尊重学生个性为前提、以提升职业能力为导向的专业学位研究生培养模式改革思路,并在培养目标、课程体... 在对国内信息领域的专业学位研究生跟踪调研基础上,结合国外研究生培养的成功经验,分析了专业学位研究生培养模式的基本特征,提出了以尊重学生个性为前提、以提升职业能力为导向的专业学位研究生培养模式改革思路,并在培养目标、课程体系、双导师制、校企培养基地和质量保障等方面进行了探索。 展开更多
关键词 信息领域 专业学位 培养模式 个性化培养 职业能力
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沪通长江大桥健康监测系统设计 被引量:29
19
作者 闫志刚 岳青 施洲 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期7-12,共6页
沪通长江大桥为超千米级的公铁两用特大桥,结合大桥结构特点及运营养护需求,设计研究了健康监测系统。大桥健康监测系统主要针对主航道桥及专用航道桥,该两桥分别布置监测点292个和109个。监测系统采用车-线-桥-环境综合监测模式,全面... 沪通长江大桥为超千米级的公铁两用特大桥,结合大桥结构特点及运营养护需求,设计研究了健康监测系统。大桥健康监测系统主要针对主航道桥及专用航道桥,该两桥分别布置监测点292个和109个。监测系统采用车-线-桥-环境综合监测模式,全面反映大桥的结构状况及行车状态。监测系统包括数据采集与传输子系统、数据存储及管理子系统、综合报警与评估子系统及用户界面子系统。为提高监测系统的实用性,以现场养护人员易用为目标,研究了大量监测数据快速识别、修正与分析处理的方法,通过综合报警与评估的方式评判结构状态,进而为养护工作提供科学依据。通过与BIM管理系统相结合,实现大桥全寿命期的信息共享与利用,促进桥梁运营维护模式向"预见修"的方向发展。 展开更多
关键词 公路铁路两用桥 健康监测系统 数据处理 安全报警 状态评估 功能设计
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OD约束的出租车经验模型与路径规划 被引量:6
20
作者 潘晓芳 周顺平 +1 位作者 杨林 万波 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期57-64,83,共9页
从出租车轨迹中提取司机经验并应用于大众出行引导是出租车轨迹数据的重要应用领域.在经验提取上,为了避免传统方法中因忽视OD而导致结果不准确的问题,提出了OD约束的经验模型(ODCEM).以深圳市为例,分别用传统的经验模型、ODCEM及最短... 从出租车轨迹中提取司机经验并应用于大众出行引导是出租车轨迹数据的重要应用领域.在经验提取上,为了避免传统方法中因忽视OD而导致结果不准确的问题,提出了OD约束的经验模型(ODCEM).以深圳市为例,分别用传统的经验模型、ODCEM及最短路径模型进行实验.结果显示:ODCEM在经验提取和路径推荐时能够成功地模拟出租车司机的经验;3种方法的比较中,ODCEM推荐的路径在通行时间和平均通行速度上体现出93.3%和76.7%以上的优势,通行长度位于其他两种模型推荐的路径之间.最后对约束的尺度进行了讨论.结果显示,约束尺度为2 km×2 km时效果比较理想. 展开更多
关键词 0D约束 出租车轨迹 经验模型 路径规划
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