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Optimal control strategy for energy saving in trains under the four-aspect fixed autoblock system 被引量:3
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作者 Qiheng LU Xiaoyun FENG 《Journal of Modern Transportation》 2011年第2期82-87,共6页
This paper deals with both the leading train and the following train in a train tracking under a four-aspect fixed autoblock system in order to study the optimum operating strategy for energy saving. After analyzing t... This paper deals with both the leading train and the following train in a train tracking under a four-aspect fixed autoblock system in order to study the optimum operating strategy for energy saving. After analyzing the working principle of the four-aspect fixed autoblock system, an energy-saving control model is created based on the dynamics equation of the Wains. In addition to safety, energy consumption and time error are the main concerns of the model. Based on this model, dynamic speed constraints of the following train are proposed, defined by the leading gain dynamically. At the same time, the static speed constraints defined by the line conditions are also taken into account. The parallel genetic algorithm is used to search the optimum operating strategy. In order to simplify the solving process, the external punishment function is adopted to transform this problem with constraints to the one without constraints. By using the real number coding and the strategy of dividing ramps into three parts, the convergence of GA is accelerated and the length of chromosomes is shortened. The simulation result from a four-aspect fixed autoblock system simulation platform shows that the method can reduce the energy consumption effectively in the premise of ensuring safety and punctuality. 展开更多
关键词 leading train following train four-aspect fixed autoblock system optimal control strategy of energysaving train tracking dynamic speed constraints genetic algorithm
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基于机器视觉的目标跟随六足机器人 被引量:13
2
作者 易诗 张磊 +1 位作者 谢子琼 张健 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2017年第4期557-562,共6页
针对智能机器人控制领域的机器视觉中的目标跟踪问题与机器人运动控制方法研究,设计实现了一款基于机器视觉的目标跟随六足机器人,该系统的机器视觉目标跟踪算法为TLD(tracking-learning-detection)算法,采用stm32嵌入式处理器驱动32路... 针对智能机器人控制领域的机器视觉中的目标跟踪问题与机器人运动控制方法研究,设计实现了一款基于机器视觉的目标跟随六足机器人,该系统的机器视觉目标跟踪算法为TLD(tracking-learning-detection)算法,采用stm32嵌入式处理器驱动32路舵机控制板控制机器人运动,并设计实现了一种小型自动火控装置用于锁定目标后的定位打击。该系统融合了六足机器人运动学和机器视觉目标跟踪技术,对六足机器人步态进行研究,根据目标视觉导航,精确锁定目标,对目标进行瞄准打击做出了详细的设计实现工作。 展开更多
关键词 机器视觉 TLD算法 目标跟随 stm32处理器 六足机器人
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云平台行车跟随系统的设计 被引量:1
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作者 王田 李洋 +4 位作者 曾建电 王文华 苏耕民 许迪文 赖永炫 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第4期481-485,共5页
基于安卓手机系统,提出一种基于云平台的行车跟随方案.导向车客户端根据跟随算法判断自身行驶状态,在转弯时,发送转向信息至云服务器端,跟随车则下载该信息,并绘制出行车路径.实验结果表明:该行车跟随系统不仅精确性高,而且大大降低数... 基于安卓手机系统,提出一种基于云平台的行车跟随方案.导向车客户端根据跟随算法判断自身行驶状态,在转弯时,发送转向信息至云服务器端,跟随车则下载该信息,并绘制出行车路径.实验结果表明:该行车跟随系统不仅精确性高,而且大大降低数据传输量,给用户带来极大的便利,是现有的全球定位导航系统(GPS)的有力补充. 展开更多
关键词 行车跟随 全球定位导航系统 导向车 跟随车 跟随算法
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线性规划的符号跟踪算法 被引量:3
4
作者 唐建国 《运筹与管理》 CSCD 2005年第3期55-59,共5页
分析了只含一个约束条件的线性规划最优基变量的特征,将其运用到搜寻含m个约束条件的线性规划的最优基变量,从而提出了线性规划的符号跟踪算法,为线性规划求解提供了新途径。
关键词 线性规划 单纯形方法 对偶单纯形方法 符号跟踪算法
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基于空间多路重叠成像的多目标跟踪方法研究 被引量:1
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作者 李少毅 董敏周 +2 位作者 陈康 张凯 闫杰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期227-234,共8页
针对传统成像系统大视场连续跟踪的问题,提出一种新的基于空间多路重叠成像技术的可直接判定宽视场中目标位置的目标跟踪方法,以实现大范围持久监视及多目标跟踪。首先,分析了多路成像探测、跟踪机理,提出利用球面透镜阵列设计一种空间... 针对传统成像系统大视场连续跟踪的问题,提出一种新的基于空间多路重叠成像技术的可直接判定宽视场中目标位置的目标跟踪方法,以实现大范围持久监视及多目标跟踪。首先,分析了多路成像探测、跟踪机理,提出利用球面透镜阵列设计一种空间多路、共焦平面、宽视场凝视成像系统结构,各透镜单元对应的视场之间有特定的空间重叠编码关系,以便同时成像之后解算目标位置。其次,重点研究了运动多目标解码跟踪原理,在提取所有重叠空间目标像点后,按照位置和速度判断准则对重叠空间目标像点进行分类,然后在这个分类集合上解码目标所在位置。最后,对目标解码算法做了仿真,结果表明,此方法能很好地实现在宽视场中对目标的解码跟踪。 展开更多
关键词 空间多路 重叠成像 目标跟踪 重叠编码
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基于高置信度更新KCF的移动机器人行人跟随 被引量:5
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作者 杜玉红 刘贤超 +1 位作者 刘大维 刘伯豪 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2020年第5期67-74,共8页
针对移动机器人对行人目标的实时跟随过程中容易出现目标尺度变化、遮挡、形变等问题,提出了一种基于模型和尺度高置信度更新策略的核相关滤波算法(OURS算法)。采用一维快速判别尺度空间的方法解决了核相关滤波算法不能应对尺度变化的问... 针对移动机器人对行人目标的实时跟随过程中容易出现目标尺度变化、遮挡、形变等问题,提出了一种基于模型和尺度高置信度更新策略的核相关滤波算法(OURS算法)。采用一维快速判别尺度空间的方法解决了核相关滤波算法不能应对尺度变化的问题;提出了一种新的置信度判断方法,对OURS算法模型的检测结果进行判断,当目标发生完全遮挡时,切换为卡尔曼滤波算法预测目标的位置;对尺度检测的结果进行置信度判断,避免跟踪框发生错误的尺度更新。通过视频序列仿真实验和真实环境实验对OURS算法的目标跟踪效果进行验证,并与核相关滤波算法(KCF)和快速判别尺度空间相关滤波(fDSST)算法进行对比。结果表明:改进后OURS算法的整体精度和成功率分别为0.758和0.711,与KCF、fDSST算法相比有明显提升;在人物目标发生尺度变化、遮挡、形变等情况后,跟踪框依然可以准确框住目标;采用图像伺服控制策略的移动机器人行人跟随系统可根据行人的位置调整线速度和角速度,保持稳定的跟随。 展开更多
关键词 移动机器人 目标跟踪 核相关滤波算法(KCF) 尺度自适应 置信度 行人跟随
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关于“线性规划的符号跟踪算法”的注记
7
作者 唐沧新 高培旺 《江汉大学学报(自然科学版)》 2013年第5期31-34,共4页
指出"线性规划的符号跟踪算法"实际上是第一阶段单纯形算法的一种变式,所获得的初始基有4种可能情况,并通过反例进行了说明。由此初始基出发,为使符号跟踪算法能正常运行下去,对该算法的步骤作了修正和补充。为了进一步验证... 指出"线性规划的符号跟踪算法"实际上是第一阶段单纯形算法的一种变式,所获得的初始基有4种可能情况,并通过反例进行了说明。由此初始基出发,为使符号跟踪算法能正常运行下去,对该算法的步骤作了修正和补充。为了进一步验证符号跟踪算法的计算性能,通过MATLAB编程在计算机上实现大规模数值试验。结果表明,与经典单纯形算法相比,符号跟踪算法平均每次迭代花费更多的执行时间,计算效率较低。 展开更多
关键词 线性规划 基本解 单纯形算法 对偶单纯形算法 符号跟踪算法
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悬挂运动控制系统中的循迹算法研究 被引量:1
8
作者 戚璠 唐涛 +1 位作者 刘波 袁磊 《计算机与现代化》 2008年第1期48-51,共4页
为解决悬挂运动控制系统中的黑色间断曲线循迹问题,根据颜色传感器的安装位置和数量,并考虑到硬件电路功能和算法的复杂程度,对循迹算法进行了研究,选定了两种算法进行试验,即一个传感器画圆扫描法和四个传感器圆周均布法,实现了对黑色... 为解决悬挂运动控制系统中的黑色间断曲线循迹问题,根据颜色传感器的安装位置和数量,并考虑到硬件电路功能和算法的复杂程度,对循迹算法进行了研究,选定了两种算法进行试验,即一个传感器画圆扫描法和四个传感器圆周均布法,实现了对黑色间断曲线的循迹。 展开更多
关键词 运动控制 颜色传感器 循迹算法
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基于速度补偿算法的多机器人编队控制研究 被引量:6
9
作者 张方方 张文丽 王婷婷 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2022年第2期1-6,14,共7页
为解决传统领航-跟随算法在多机器人系统编队控制中算法复杂及普通编队控制律较难完成多机器人圆形编队的问题,通过对传统的领航-跟随算法进行改进,将多机器人的编队问题转化为机器人之间的跟踪控制问题,提出了一种基于位置信息的速度... 为解决传统领航-跟随算法在多机器人系统编队控制中算法复杂及普通编队控制律较难完成多机器人圆形编队的问题,通过对传统的领航-跟随算法进行改进,将多机器人的编队问题转化为机器人之间的跟踪控制问题,提出了一种基于位置信息的速度补偿算法,并将其用于多机器人编队。首先建立了速度补偿算法机器人编队控制模型,利用跟随机器人与虚拟机器人之间的位姿误差,设计了编队控制律,并从理论上证明了所设计的控制律能够完成多机器人编队任务;然后在研究多机器人编队问题的基础上进一步研究了多机器人编队过程中的避障问题,引入了经典的人工势场法,并将人工势场法与速度补偿算法进行结合,结合后的算法可使得多机器人系统在行进过程中维持编队运行,并且能够防止系统内机器人相互碰撞,自适应地避开周围环境中的障碍物;最后将所提算法在多机器人仿真和实物平台上进行实验验证。结果表明:多机器人不仅能够高效率地完成编队任务而且在遇到障碍物时能够成功避障,该算法减少了调用参数的数量,简化了编队算法,提高了编队效率。 展开更多
关键词 领航-跟随算法 速度补偿算法 跟踪控制 编队避障控制
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邻域编码二值图像跟踪的快速算法
10
作者 王承训 齐容刚 +1 位作者 于东刚 徐守义 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第6期724-728,共5页
讨论了如何通过快速实现8-邻域编码来解决快速完成3×3窗局部运算 的问题。给出了一个快速跟踪任意复杂图像边界的完全边界跟踪算法 (NCCBF);与经典的BF和CCT边界跟踪算法相比,NCCBF算法具有速度 快和适应... 讨论了如何通过快速实现8-邻域编码来解决快速完成3×3窗局部运算 的问题。给出了一个快速跟踪任意复杂图像边界的完全边界跟踪算法 (NCCBF);与经典的BF和CCT边界跟踪算法相比,NCCBF算法具有速度 快和适应性更强的优点;其独特边界标记方法补充和完善了NCBF算法。 展开更多
关键词 图像处理 二值图像 边界 邻域编码
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基于权重PID和激光测距斯特林自控车设计 被引量:3
11
作者 李玉衡 李雨佳 +2 位作者 饶启明 易映萍 姚磊 《电子测量技术》 2020年第13期1-6,共6页
设计了一种基于自适应权重PID和激光测距的斯特林智能车控制系统,通过自适应权重PID控制算法进行循迹,利用激光测距模块进行避障算法路径规划处理,利用OpenMv智能摄像头进行颜色识别,完成循迹避障循环任务。并通过simulink仿真以及搭建... 设计了一种基于自适应权重PID和激光测距的斯特林智能车控制系统,通过自适应权重PID控制算法进行循迹,利用激光测距模块进行避障算法路径规划处理,利用OpenMv智能摄像头进行颜色识别,完成循迹避障循环任务。并通过simulink仿真以及搭建测试赛道,并对系统基本性能进行了实际测试。结果表明,该系统满足自动控制系统稳定性、快速性、准确性的特点,具有良好的稳态特性及动态响应,可以应用于电子测量以及智能控制领域,具有理论研究意义和实际应用价值。 展开更多
关键词 循迹避障 斯特林自控车 自适应权重PID算法 图像处理
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基于改进DDPG算法的船舶航迹跟随控制系统 被引量:2
12
作者 余凡 蒋晓明 +3 位作者 张浩 曹立超 周勇 刘晓光 《自动化与信息工程》 2021年第5期23-27,32,共6页
鉴于船舶在航行时受到风、浪和流等不确定因素干扰,传统的船舶航迹控制方法难以在不确定环境且控制系统处于多输入、多输出的条件下精确建模,导致船舶容易偏离预设航迹,影响船舶行驶的安全性。为降低船舶偏航,实现船舶航迹的精准控制,... 鉴于船舶在航行时受到风、浪和流等不确定因素干扰,传统的船舶航迹控制方法难以在不确定环境且控制系统处于多输入、多输出的条件下精确建模,导致船舶容易偏离预设航迹,影响船舶行驶的安全性。为降低船舶偏航,实现船舶航迹的精准控制,将深度确定性策略梯度(DDPG)算法引入到控制系统。首先,分析船舶的运动学,详细介绍DDPG算法的基本原理并对算法进行改进;然后,在Matlab/Simulink中搭建船舶航迹跟随控制系统并进行仿真实验。实验结果表明,该系统稳定性好,能对外部干扰迅速做出响应,对船舶航迹控制具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 DDPG算法 航迹跟随 船舶控制系统
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闭环增益成形算法下的航迹保持控制
13
作者 韩旭 张显库 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1629-1635,共7页
Carrot following是一种间接式航迹保持算法,它找到期望航向后只使用简单的比例控制,因此航迹保持控制效果较差,为了在保持原方法简洁性的同时改善船舶的航迹保持效果,本文通过引入闭环增益成形算法对其控制率做了改进。间接式航迹保持... Carrot following是一种间接式航迹保持算法,它找到期望航向后只使用简单的比例控制,因此航迹保持控制效果较差,为了在保持原方法简洁性的同时改善船舶的航迹保持效果,本文通过引入闭环增益成形算法对其控制率做了改进。间接式航迹保持控制能够使相关成果简单迁移到航迹保持问题中。仿真结果表明:所提出的间接式控制方法能够实现船舶的航迹保持,仿真下的稳态误差小于5 m,而航向保持中的许多技巧在航迹保持中依然适用。本文所提方法简洁有效,具有推广价值。 展开更多
关键词 船舶运动控制 航迹保持控制 间接式控制 机器人学 闭环增益成形算法 carrot following算法
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基于动态补偿的受扰矩形广义系统最优跟踪控制
14
作者 刘蕾 张国山 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2013年第4期383-397,共15页
针对受外部干扰的矩形广义系统研究了基于动态补偿的最优跟踪控制问题.所给定的二次指标中包含有期望输出和实际输出的误差信号.联立原系统、干扰系统及期望输出系统,将问题转化为无干扰的标准线性二次优化问题.进而给出具有适当动态阶... 针对受外部干扰的矩形广义系统研究了基于动态补偿的最优跟踪控制问题.所给定的二次指标中包含有期望输出和实际输出的误差信号.联立原系统、干扰系统及期望输出系统,将问题转化为无干扰的标准线性二次优化问题.进而给出具有适当动态阶的补偿器,使得闭环系统是容许的,且相关的矩阵不等式和Lyapunov方程的解存在.此外,二次性能指标可写成一个与该解和系统初值相关的表达式.进一步求解具有双线性矩阵不等式约束的优化问题,并给出相应的路径跟踪算法以求得性能指标最小值以及补偿器参数.最后,通过数值算例说明本文方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 矩形广义系统 最优跟踪控制 动态补偿 路径跟踪算法 双线性矩阵不等式(BMI)
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