MUH姿态增稳控制系统设计与实现

为使微小型无人直升机(MUH)可以在各种地理环境及天气状况下平稳飞行,设计实现一个低成本的姿态增稳控制系统。其中,姿态获取模块通过基于滤波切换的重力场互补滤波估计算法得到高精度的姿态反馈,增稳控制模块采用多回路串级模糊PI控制,利用角速率内环提高系统的稳定性。实验结果表明,该系统具有良好的增稳控制效果,且成本低廉,便于应用推广。

基于改进指数型角速度规划的指关节控制研究

设计了一种具有三个自由度的全驱动灵巧手指,针对手指关节的位置控制方法进行了研究,提出了改进指数型角速度规划PID反馈控制。采用霍尔角度传感器进行手指关节位置数据采集,以及采用改进指数型角速度规划PID反馈控制对手指关节位置进行了控制。实验结果表明,改进的控制方法与一般的PID反馈控制方法相比,可以避免位置超调,减少了控制时间,且位置控制精度均小于±0.2°。