基于零力矩点位置和模糊控制的商用车防侧翻控制

为了防止车辆发生侧翻,引入零力矩点的位置作为车辆侧翻的指标。根据某一时刻车辆的状态,预测下一段时间内零力矩点的y坐标,来计算该时刻的侧翻时间。一旦某时刻的侧翻时间小于设定的门限值,则激活车辆防侧翻控制策略,对车辆进行控制,防止车辆发生侧翻。本文中采用基于模糊控制的PID控制策略,对不同的车轮施加不同制动力矩,防止车辆发生侧翻。通过Truck Sim和Matlab/Simulink联合仿真,对算法进行验证,对采取模糊控制差动制动策略、传统的PID策略和无侧翻控制策略的车辆,分别进行阶跃试验和鱼钩试验,测取采取不同控制策略车辆的实时侧倾角。对比结果表明,采用模糊差动制动控制策略的车辆,防侧翻性能最好。

框架结构的等效剪切刚度

提出了框架结构等效剪切刚度的近似计算公式 ,并与等效剪切刚度的理论值加以对比 .结果表明 ,本文提出的近似公式具有较好的精度 .

平衡重式叉车防侧翻模型预测控制研究

为降低叉车在高速转向时发生侧翻的概率,设计了一种液压支撑油缸作为执行机构,为叉车提供侧向支撑力。针对叉车行驶过程中的安全域判断问题,提出基于零力矩点的叉车行驶状态划分策略,以零力矩点沿侧向分量与叉车支撑平面的关系作为划分依据,并考虑侧翻过程中叉车支撑平面的变化,将叉车侧倾过程分为安全行驶、危险可控以及临界侧翻3个阶段:在安全阶段油缸不提供支撑力;在危险可控阶段基于模型预测控制算法进行油缸支撑力和叉车姿态的调节;在临界侧翻阶段控制油缸为车身提供最大支撑力。该方法以三自由度叉车侧倾模型为控制对象和零力矩点计算的依据,在MATLAB/Simulink中搭建防侧翻控制器进行欧标工况仿真,并进行了实车试验,验证了防侧翻模型预测控制的有效性。

基于零力矩点理论的汽车起重机稳定性研究

针对汽车起重机稳定性问题,提出了一种基于零力矩点(ZMP)理论的汽车起重机最大起重量计算方法和防倾覆检测方法。首先,建立了汽车起重机的力学模型,得到了其零力矩点坐标的求解公式;为了提高理论模型的准确性,运用拉格朗日方程建立了回转运动时起重机吊重摇摆的微分方程;其次,利用ZMP理论分析了汽车起重机的稳定性,得到了起重机的最大起重量,并通过实验验证了ZMP理论的可靠性;分析了吊重摆动、变幅运动和回转运动对最大起重量的影响;最后,提出了一种基于ZMP理论的汽车起重机防倾覆检测方法。研究结果表明:稳定性指数Smoment数值越接近1,起重机倾覆可能性越大,作业越危险;在相同的变幅角度,回转角度位于90°和270°时,即吊臂在正侧方作业时,危险性最大;而吊臂作业在支腿附近时,危险性最小。

多高层建筑结构中反弯点法概念辨析

在多年的多高层建筑结构教学及设计、施工实践中发现关于多高层框架计算概念较模糊的问题,尤其是在水平荷载作用计算中,很多人对反弯点法的适用条件i_b/i_c≥3和建筑抗震结构概念设计中的"强柱弱梁"原则认识不清,不能正确理解和正确使用,甚至认为两者是矛盾的,提出了很多质疑。实际上,两者是从两个不同的角度阐述两个问题。文章从框架结构的本质意义出发,对相关概念进行了辨析,以期达到概念清楚、设计正确的目的。

曲线桥抗倾覆稳定分析及规律研究

针对曲线桥抗倾覆稳定性问题,提出取桥台外侧支座与各支座连线斜率最大值确定为倾覆轴线的方法,采用工况3进行分析计算,选取弦长作为分析的核心参数^([1])。基于抗倾覆稳定性与加载面积随曲率半径变化规律成反比的特性,利用数学中空间解析几何的方法,得到加载面积计算公式,并给出模型的抗倾覆安全系数与加载面积随曲率半径的变化规律对比,同时给出不同条件下的抗倾覆稳定性变化规律。引入拐点定义,以表征抗倾覆能力最弱点,推导出适用于设计计算的拐点矢高、拐点曲率半径的简化计算公式,用于模型计算。

对“应用平面杆系有限元法程序分析连续弯箱梁桥”一文的补充

文中补充了两项内容:(1)验证了应用平面杆系有限元法程序也能分析混合型(抗扭支座与点铰支座 兼有)连续弯箱梁桥的截面内力;(2)找到了另一种更简便的方法来计算该类桥型中两个特殊截面(跨中和中支点 截面)的内力。