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Comparative study of model tests on automatically formed roadway and gob-side entry driving in deep coal mines 被引量:11
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作者 Qi Wang Manchao He +4 位作者 Shucai Li Zhenhua Jiang Yue Wang Qian Qin Bei Jiang 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第4期591-601,共11页
Automatically formed roadway(AFR)by roof cutting with bolt grouting(RCBG)is a new deep coal mining technology.By using this technology,the broken roadway roof is strengthened,and roof cutting is applied to cut off str... Automatically formed roadway(AFR)by roof cutting with bolt grouting(RCBG)is a new deep coal mining technology.By using this technology,the broken roadway roof is strengthened,and roof cutting is applied to cut off stress transfer between the roadway and gob to ensure the collapse of the overlying strata.The roadway is automatically formed owing to the broken expansion characteristics of the collapsed strata and mining pressure.Taking the Suncun Coal Mine as the engineering background,the control effect of this new technology on roadways was studied.To compare the law of stress evolution and the surrounding rock control mechanisms between AFR and traditional gob-side entry driving,a comparative study of geomechanical model tests on the above methods was carried out.The results showed that the new technology of AFR by RCBG effectively reduced the stress concentration of the roadway compared with gob-side entry driving.The side abutment pressure peak of the solid coal side was reduced by 24.3%,which showed an obvious pressure-releasing effect.Moreover,the position of the side abutment pressure peak was far from the solid coal side,making it more beneficial for roadway stability.The deformation of AFR surrounding rock was also smaller than the deformation of the gob-side entry driving by the overload test.The former was more beneficial for roadway stability than the latter under higher stress conditions.Field application tests showed that the new technology can effectively control roadway deformation.Moreover,the technology reduced roadway excavation and avoided resource waste caused by reserved coal pillars. 展开更多
关键词 automatically formed roadway Roof cutting Bolt grouting Roadway control Model test
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悬臂式掘进机自主调速截割控制系统 被引量:2
2
作者 张旭辉 石硕 +3 位作者 杨红强 杨文娟 张超 王甜 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第1期80-89,共10页
现有悬臂式掘进机截割控制采用较为单一的控制方法且截割头以定速完成巷道断面截割,未综合考虑轨迹规划和自主调速控制,在复杂地质条件下难以实现较高的巷道工程质量。针对上述问题,提出了一种悬臂式掘进机自主调速截割控制系统。首先,... 现有悬臂式掘进机截割控制采用较为单一的控制方法且截割头以定速完成巷道断面截割,未综合考虑轨迹规划和自主调速控制,在复杂地质条件下难以实现较高的巷道工程质量。针对上述问题,提出了一种悬臂式掘进机自主调速截割控制系统。首先,建立截割头和煤层的三维模型并导入ABAQUS软件进行有限元分析,获取截割头受到的反作用力与截割臂摆动速度之间的关系,进而得到截割臂摆动速度与截割头加速度之间的关系,利用k-means聚类方法对加速度进行分层。然后,采用层次包围盒算法建立截割头碰撞检测模型,规划合适的矩形巷道断面截割轨迹,经多次离散化生成离散截割轨迹规划点,对截割臂进行运动学逆解计算,获取截割头到达离散截割轨迹规划点所需的截割臂回转弧度、抬升弧度和伸长量,并利用全局最优速度模型求解截割头运动至离散截割轨迹规划点的速度。最后,利用加速度传感器采集截割臂振动信号,根据加速度分层结果确定截割臂目标摆动速度,并通过模糊PID控制使截割臂摆动速度及时准确地随截割头加速度的变化调整到目标摆动速度。实验结果表明:采用模糊PID控制可实现较为快速、无超调量的截割臂摆动速度调节;与定速截割控制相比,采用自主调速截割控制的巷道断面成形质量高,宽度规格偏差降低了37%,高度规格偏差降低了17%,满足MT/T 5009-1994《煤矿井巷工程质量检验评定标准》规定的巷道成形质量要求。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 智能截割控制 截割臂 自主调速 自动截割控制 巷道断面成形
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采煤机截割部自动识别控制系统研究及其安全应用
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作者 李泽亨 《机械管理开发》 2023年第8期166-167,172,共3页
为实现高效开采煤炭能源,保证采煤机的安全运行,对采煤机的截割部自动识别控制系统进行了分析,提出了改进方案,并进行了实验验证,在LSSVM参数利用果蝇优化算法改进并进行耦合后,采煤机截割部的自动监控系统的性能得到提升,采煤更加高效... 为实现高效开采煤炭能源,保证采煤机的安全运行,对采煤机的截割部自动识别控制系统进行了分析,提出了改进方案,并进行了实验验证,在LSSVM参数利用果蝇优化算法改进并进行耦合后,采煤机截割部的自动监控系统的性能得到提升,采煤更加高效,证明截割部自动监控系统改进方案可行并运行效果良好。 展开更多
关键词 采煤机 截割部 果蝇算法 自动识别控制系统
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纵轴式掘进机巷道断面自动截割成形控制方法 被引量:29
4
作者 田劼 杨阳 +3 位作者 陈国强 王红尧 刘建功 吴淼 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期111-115,共5页
为减少无用掘进量和充填量,提高掘进效率,提出了巷道断面自动截割成形控制方法.首先根据煤矿实际工况制定了巷道断面自动截割工艺流程;然后对断面自动截割成形控制进行运动学分析,进行截割头空间位置及其机构实现的几何分析,得出截割头... 为减少无用掘进量和充填量,提高掘进效率,提出了巷道断面自动截割成形控制方法.首先根据煤矿实际工况制定了巷道断面自动截割工艺流程;然后对断面自动截割成形控制进行运动学分析,进行截割头空间位置及其机构实现的几何分析,得出截割头空间位置坐标与油缸伸缩量及截割臂摆动角之间的几何关系式.研究结果表明,直接测量控制截割头摆角更简单有效.该方法在EBZ160和EBZ200机型上得到实施,试验效果较好,为进一步研究掘进机位姿检测及定向纠偏奠定了基础. 展开更多
关键词 纵轴式掘进机 断面自动截割成形 截割调速
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基于PCC的任意巷道断面自动截割成形控制系统 被引量:19
5
作者 王苏彧 高峰 +2 位作者 李睿 杨泽生 吴淼 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A01期261-266,共6页
为进一步提高自动截割成形控制精度,提出任意巷道断面自动截割成形控制方法。基于PCC(可编程计算机控制器),提出断面轮廓概念,设计了系统控制功能、截割工艺路径及人机交互功能。研究结果表明:截割头空间位置检测装置精度高,对于巷道两... 为进一步提高自动截割成形控制精度,提出任意巷道断面自动截割成形控制方法。基于PCC(可编程计算机控制器),提出断面轮廓概念,设计了系统控制功能、截割工艺路径及人机交互功能。研究结果表明:截割头空间位置检测装置精度高,对于巷道两帮的截割精度来说,其测量误差可忽略不计,控制方法的合理设计是巷道两帮截割精度的决定性因素;在自动截割过程中,慢停功能的设计可很大程度上减小截割臂惯性误差;垂直截割时回转与升降液压缸的联动可保证截割头沿断面边界运动;自动刷帮功能可取代人工修整断面边界,消除截割步距过大引起的表面粗糙度误差,提高断面成形质量。以EBZ200型掘进机为试验机型进行了地面性能试验与井下工业性试验,结果证明系统运行稳定可靠,控制精度较高,可保证所截割巷道两帮误差小于5 cm。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 任意巷道断面 自动截割成形 自动刷帮 PCC
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掘进机远程控制技术及监测系统研究与应用 被引量:45
6
作者 王苏彧 杜毅博 +2 位作者 薛光辉 田劼 吴淼 《中国煤炭》 北大核心 2013年第4期63-67,共5页
综合应用自动化、智能化和信息化等高新技术研制开发了适合煤矿综掘工作面地质与环境条件的掘进机远程控制技术及监测系统,实现了掘进机工作过程的定向、定位和定形的自动化远程控制。实现了掘进机位姿参数在线自动检测、自动定向掘进... 综合应用自动化、智能化和信息化等高新技术研制开发了适合煤矿综掘工作面地质与环境条件的掘进机远程控制技术及监测系统,实现了掘进机工作过程的定向、定位和定形的自动化远程控制。实现了掘进机位姿参数在线自动检测、自动定向掘进、断面自动截割成形和截割臂摆速自适应控制,首次在我国井下煤巷掘进工况中实现悬臂式掘进机机身位姿误差的绝对法测量,避免了相对法测量过程中误差积累的问题,保证了高精度定向掘进;在井下实现了远程监控、无线遥控和视频监控,实现了在多尘、振动条件下掘进机工况多角度可视化一键式遥控;在井下环网或地面任何网络接入点,实现了掘进机运行状态参数包括位姿参数等信息的实时监测与显示,并具有远程故障诊断和报警等功能。 展开更多
关键词 掘进机 位姿检测 定向掘进 自动截割成形控制 可视化远程遥控 远程监测诊断
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掘进机智能型自动成形恒功率截割控制系统的研究与应用 被引量:20
7
作者 魏景生 吴淼 刘建功 《工矿自动化》 2009年第7期118-121,共4页
掘进机是煤矿巷道机械化掘进中最重要的设备,目前仍由司机手动操作。由于掘进环境恶劣,工作条件差,粉尘、水雾等影响司机的视野,造成掘进巷道断面成形质量差、劳动强度大。针对上述问题,文章介绍了一种掘进机智能型自动成形恒功率截割... 掘进机是煤矿巷道机械化掘进中最重要的设备,目前仍由司机手动操作。由于掘进环境恶劣,工作条件差,粉尘、水雾等影响司机的视野,造成掘进巷道断面成形质量差、劳动强度大。针对上述问题,文章介绍了一种掘进机智能型自动成形恒功率截割控制系统,详细介绍了智能型自动成形恒功率截割控制系统中掘进巷道断面自动成形控制和截割头恒功率自动牵引调速控制的设计与实现,并介绍了该系统在EBZ200型掘进机上的应用情况。实际应用表明,该系统实现了远程在线监视、诊断与控制功能,使操作人员远离工作面迎头,减少了人员伤害事故,对实现安全、高效自动化巷道掘进具有一定的现实意义。 展开更多
关键词 煤矿巷道 掘进机 断面 自动成形 恒功率调速 截割
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基于Power Panel和PCC的悬臂掘进机新型电控系统设计 被引量:6
8
作者 高娟 王苏彧 +6 位作者 李睿 朱信平 高峰 杜毅博 穆晶 田劼 吴淼 《工矿自动化》 2011年第4期6-10,共5页
分析了掘进机电控系统的功能需求;提出了一种以Power Panel和PCC为控制器的悬臂掘进机新型电控系统的设计方案,详细介绍了该新型电控系统的软、硬件设计和实现方法。该新型电控系统以PCC为下位机、Power Panel为上位机,具备巷道断面自... 分析了掘进机电控系统的功能需求;提出了一种以Power Panel和PCC为控制器的悬臂掘进机新型电控系统的设计方案,详细介绍了该新型电控系统的软、硬件设计和实现方法。该新型电控系统以PCC为下位机、Power Panel为上位机,具备巷道断面自动成形功能、截割臂恒功率自动牵引调速功能、机身位姿自动检测功能、定向掘进功能及全功能遥控,实现了巷道自动截割与定向掘进系统的计算机控制,为悬臂掘进机的自动化和智能化奠定了基础。实际运行结果表明,该系统控制效果良好。 展开更多
关键词 悬臂掘进机 电控系统 远程控制 PCC 巷道断面自动成形 截割臂自动牵引 机身位姿自动检测 定向掘进
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煤矿掘进机自动截割成形控制方法研究 被引量:10
9
作者 田劼 吴淼 《煤矿机械》 2015年第5期54-57,共4页
针对目前煤矿井下综掘自动化控制存在的不足,提出了掘进自动截割成形控制方法。分析了掘进机截割头巷道断面截割工况,研究了截割头工作阻力与截割电机电流之间的关系,在此基础上,提出了一种综合慢开慢停与加减速控制及截割摆速分级自动... 针对目前煤矿井下综掘自动化控制存在的不足,提出了掘进自动截割成形控制方法。分析了掘进机截割头巷道断面截割工况,研究了截割头工作阻力与截割电机电流之间的关系,在此基础上,提出了一种综合慢开慢停与加减速控制及截割摆速分级自动调控的模型,研究结果表明,该模型能够在保证巷道断面成形质量的条件下,快速区分煤岩过渡区,自动调整截割臂摆速,提高截割臂摆动速度的利用率,且延长了截割电机、截割头及液压系统等元部件的使用寿命,确保了掘进机的安全、高效、可靠工作。 展开更多
关键词 掘进自动控制 断面截割 分级自动调控
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EBZ200型悬臂式掘进机及其远程可视化控制系统关键技术 被引量:5
10
作者 张磊 王清峰 阳廷军 《煤矿机械》 北大核心 2014年第4期32-34,共3页
介绍了EBZ200型远控掘进机的组成和主要技术参数,系统地阐述了掘进机自动截割成形控制技术、位姿检测和误差消除技术、主控箱及远控箱主控制器的选型设计和传感器的选型等关键技术。EBZ200型掘进机远程可视化控制系统及其配套自动超前... 介绍了EBZ200型远控掘进机的组成和主要技术参数,系统地阐述了掘进机自动截割成形控制技术、位姿检测和误差消除技术、主控箱及远控箱主控制器的选型设计和传感器的选型等关键技术。EBZ200型掘进机远程可视化控制系统及其配套自动超前临时支护和架箱系统的研制成功,必将推动我国装备制造业迈向一个新的台阶。 展开更多
关键词 远控掘进机 可视化 自动截割成型 掘进工作面
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基于DSP的悬臂式掘进机控制系统设计 被引量:12
11
作者 张旭辉 谢亚洲 《煤炭工程》 北大核心 2019年第12期172-176,共5页
目前悬臂式掘进机控制系统,存在数据实时采集难、通信不便以及控制系统自适应差的问题。文章设计了一种以DSP为核心的控制系统,该控制系统利用DSP丰富的外设资源和优越的数据处理能力完成掘进机工况数据的采集解算、与外围设备的实时通... 目前悬臂式掘进机控制系统,存在数据实时采集难、通信不便以及控制系统自适应差的问题。文章设计了一种以DSP为核心的控制系统,该控制系统利用DSP丰富的外设资源和优越的数据处理能力完成掘进机工况数据的采集解算、与外围设备的实时通信,实现了掘进机截割部精确控制、断面自动成型及远程监控等功能,为掘进机适应自动化、智能化掘进提供技术支撑。 展开更多
关键词 控制系统 精确控制 断面自动成形
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巷道掘进机智能化技术研究现状及展望 被引量:49
12
作者 刘送永 张德义 《工矿自动化》 北大核心 2019年第10期23-28,共6页
基于巷道掘进机智能化的目标是结合智能感知技术与自适应作业实现巷道断面自动精确成形,从智能感知和自适应作业2个方面阐述了巷道掘进机智能化关键技术构架,其中智能感知包括位姿感知、成形感知、状态感知,自适应作业包括自适应纠偏、... 基于巷道掘进机智能化的目标是结合智能感知技术与自适应作业实现巷道断面自动精确成形,从智能感知和自适应作业2个方面阐述了巷道掘进机智能化关键技术构架,其中智能感知包括位姿感知、成形感知、状态感知,自适应作业包括自适应纠偏、自适应截割、自适应诊断。总结了掘进机位姿检测与纠偏、巷道断面自动成形与自适应截割、掘进机安全运行保障等技术的研究现状:捷联惯导/UWB组合定位技术在井下受限空间中具有较强的适用性,目前掘进机俯仰位姿纠偏及定向行走等均已实现,但仍存在行走控制误差大、纠偏控制准确性差等问题;将大面积煤矸石带避开的截割方法为自适应截割提供了一种新的思路,但是煤矸石带位置的确定及该种方法在实践中的应用效果有待进一步研究;在故障对象确定、故障原因清晰的情况下,常用故障诊断方法具有一定适用性,但由于掘进机故障原因复杂多样,故障间相互影响,难以进行准确有效的故障诊断。指出研究检测精度高、干涉少、跟随适用性优的导航定位方法,实现掘进机机体位姿偏差动态补偿、煤岩特性与最佳截割参数匹配建模及掘进机全状态监测等是巷道掘进机智能化技术突破方向。 展开更多
关键词 掘进机智能化 智能感知 自适应作业 位姿检测纠偏 断面自动成形 自适应截割 安全运行保障 捷联惯导/UWB组合定位
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无煤柱自成巷N00工法采留一体化装备与围岩控制关键设计 被引量:8
13
作者 王亚军 何满潮 +4 位作者 王琦 杨军 王建文 刘辉 陈菲 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期4011-4022,共12页
无煤柱自成巷N00工法是我国自主创新的采煤新工法,其在提高资源采出率、降低巷道掘进量、消减煤柱引起的应力集中等方面具有一定优势。为进一步推进该工法发展,以陕煤柠条塔煤矿N00工法工业性试验为工程依托,从采掘布局、围岩控制、装... 无煤柱自成巷N00工法是我国自主创新的采煤新工法,其在提高资源采出率、降低巷道掘进量、消减煤柱引起的应力集中等方面具有一定优势。为进一步推进该工法发展,以陕煤柠条塔煤矿N00工法工业性试验为工程依托,从采掘布局、围岩控制、装备系统3个方面梳理了N00工法核心设计思路。针对N00工法成巷围岩结构特征,考虑围岩空间结构整体稳定和运动全过程稳定性,提出了“碎胀平衡降压+动静耦合支护”围岩控制设计思路,明确了3个控制对象、4种控制技术、8项设计标准及相关设计内容。基于N00工法“采留一体化”采掘布局设计理念,形成了N00工法采煤装备系统和成巷装备系统布局新设计,明确了N00装备系统关键结构和功能设计内容。工程试验结果表明,采用N00工法设计,采煤装备系统可实现工作面前无巷采煤,成巷装备系统可实现工作面采后同步成巷,突破了传统采掘分离式装备布局模式,实现了采煤过程中无提前掘巷和无留设煤柱。柠条塔煤矿试验工作面留巷长度2 344 m内,巷道顶底板移近量最大145 mm,巷道围岩控制效果良好,完全满足安全生产要求。无煤柱自成巷N00的成功应用,验证了N00工法采留一体化装备和围岩控制关键设计的可行性,为提高矿井采出率、节约煤炭资源,减少巷道掘进、降低开采成本以及缓解采掘接续问题提供了新途径。 展开更多
关键词 采留一体化 围岩控制 N00工法 无煤柱自成巷 切顶卸压
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悬臂式掘进机记忆截割及自动截割控制方法的研究 被引量:4
14
作者 申洋 《机械管理开发》 2019年第12期234-235,共2页
通过对悬臂掘进机的自动切割和记忆切割这两种技术进行深入研究,在实现在巷道环境稳定的状况下,采用“记忆截切”这种新的控制技术完成作业任务。通过各种地面功能测试结果显示,系统在满足记忆和自动切割的需求外,同时满足高精度控制要... 通过对悬臂掘进机的自动切割和记忆切割这两种技术进行深入研究,在实现在巷道环境稳定的状况下,采用“记忆截切”这种新的控制技术完成作业任务。通过各种地面功能测试结果显示,系统在满足记忆和自动切割的需求外,同时满足高精度控制要求,确保了巷道切面质量,该系统完全符合井下作业高精度施工要求。 展开更多
关键词 掘进机控制 自动截割 断面轮廓 精度 控制方法
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柠条塔煤矿自动成巷无煤柱开采新方法 被引量:44
15
作者 朱珍 何满潮 +2 位作者 王琦 高玉兵 王亚军 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期46-53,共8页
为减少巷道掘进量,提高煤炭采出率,削弱因煤柱留设引起的围岩应力集中,提出了一种自动成巷无煤柱开采新方法,并系统总结了该方法的工艺流程和关键技术.在自动成巷无煤柱开采新方法中,巷道顶底板与实体煤侧巷帮由采煤机截割而成,采空区... 为减少巷道掘进量,提高煤炭采出率,削弱因煤柱留设引起的围岩应力集中,提出了一种自动成巷无煤柱开采新方法,并系统总结了该方法的工艺流程和关键技术.在自动成巷无煤柱开采新方法中,巷道顶底板与实体煤侧巷帮由采煤机截割而成,采空区侧巷帮则由采空区垮落碎石堆叠而成,巷道顶板与碎石巷帮的控制是决定成巷效果的关键.基于岩体碎胀特性,提出采用顶板定向切缝技术,优化留巷应力环境,减少上位顶板回转下沉,针对巷道顶板提出以"恒阻大变形锚索+切顶护帮支架"为主的支护方式,针对碎石巷帮提出"侧向动静结合、纵向伸缩让压"的控制理念.最后以柠条塔煤矿S1201-Ⅱ工作面为工程背景进行了现场工业性试验,结果表明:采用自动成巷无煤柱开采新方法进行回采,当工作面推进约150m后留巷围岩开始稳定,最终下沉量基本稳定在70mm左右,满足下一工作面的使用要求.现场试验结果验证了自动成巷无煤柱开采新方法可以实现工作面回采无需提前掘进回采巷道、无需留设工作面护巷煤柱的目标,且成巷效果良好,经济效益显著. 展开更多
关键词 切顶卸压 自动成巷 无煤柱开采 顶板切缝 围岩控制 采矿方法
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无煤柱自成巷开采巷道矿压显现特征及控制对策 被引量:39
16
作者 王亚军 何满潮 +5 位作者 张科学 杨军 甄恩泽 朱珍 高玉兵 马资敏 《采矿与安全工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期677-685,共9页
切顶卸压无煤柱自成巷开采技术是煤炭开采的一项新技术,为了探索该技术条件下的巷道矿压显现特征,建立顶板岩层结构力学模型,并提出"承压结构"和"卸压结构"的概念。经分析,前者是上覆岩层压力的主要承载体,可在矸... 切顶卸压无煤柱自成巷开采技术是煤炭开采的一项新技术,为了探索该技术条件下的巷道矿压显现特征,建立顶板岩层结构力学模型,并提出"承压结构"和"卸压结构"的概念。经分析,前者是上覆岩层压力的主要承载体,可在矸石和煤体的支撑作用下保持平衡,其断裂位置和运动位态是影响巷道围岩变形的最主要因素;后者则在前者保护和顶板切缝的影响下始终处于卸压环境,并与巷内支护和巷帮煤体共同作用形成稳定的内圈结构。通过对两者的变形特征进行计算和分析,初步形成了利用顶板切缝控制"承压结构"变形和利用NPR恒阻大变形锚索支护控制"卸压结构"变形的基本思路,同时给出了顶板切缝和顶板支护参数的计算方法,为现场方案设计提供了理论依据。综合上述理论分析和现场实测数据,得出切顶卸压无煤柱自成巷开采工作面后方巷道围岩变形可划分为3个阶段,即卸压影响期、动压变形期和压实稳定期,并分析了各阶段的顶板运动和矿压显现特征。基于以上研究成果,针对切顶卸压无煤柱自成巷开采,提出精准切缝、非对称支护、分区支护、高预应力(初撑力)主动支护以及关键部位加强支护等巷道围岩稳定性控制对策,经现场试验验证,效果良好。 展开更多
关键词 切顶卸压 无煤柱自成巷 承压结构 卸压结构 矿压显现 控制对策
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