谐波驱动系统Back-stepping滑模控制研究

针对谐波传动系统动力学模型中存在的柔性变形、摩擦和运动误差等非线性因素。为了提高系统的传动精度,针对系统非线性刚度和静态误差因素进行了建模,并提出了一种Back-stepping滑模控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的误差是一致有界的。仿真结果表明,与PID控制相比,采用Back-stepping滑模控制,系统传动误差曲线峰峰值减小66.63%;负载端角速率误差曲线峰峰值减小77.35%。Back-stepping滑模控制能有效地补偿系统传动误差,抑制其负载端的速度波动,提高了系统的传动精度。

基于因子图优化的激光惯性SLAM方法研究

融合激光雷达和惯性测量单元的SLAM方法是拒止环境下自动驾驶定位建图的重要技术手段。该技术包含前端和后端2个数据处理模块,在后端数据处理方面,现有方法存在长时间运行时累积误差较高、回环检测计算负载较大以及复杂拒止环境下鲁棒性不理想等问题。针对上述需求,提出一种适配前端激光惯性里程计的新型后端数据处理方法。该方法采用因子图优化算法架构,建立激光连续关键帧间的惯性单元预积分模型,将该模型作为因子图架构中表征惯性单元数据的算法因子,降低数据处理的计算负载。构建基于Scan-Context描述符的高效回环检测方法,将点云数据三维空间结构特征转化为二维特征图,在保证回环检测精度的前提下进一步提高计算效率。结合前端里程计信息,构建包含里程计因子、惯性单元预积分因子和回环检测因子误差项的目标函数,通过非线性优化算法求解最优位姿状态,形成完整的SLAM算法结构。对所述方法及FAST-LIO2、LIO-SAM和SC-LeGO-LOAM等现有主流激光惯性SLAM方法基于开源数据集进行对比验证,并开展实车试验。结果表明:相较于现有方法,所述DSC-Algo方法在公开数据集测试中的计算性能和全局定位精度实现了显著提升,在现实拒止环境实车测试中的定位精度和算法鲁棒性也具有明显优势。

Drive Monitor软件在直缝焊管倒棱机变频器参数备份上的应用

介绍了使用Drive Monitor软件对西门子6SE70系列变频器进行参数备份的两种方式及参数备份的具体操作步骤,并对其优缺点分别进行评述。用Drive Monitor软件对变频器参数进行备份,在更换变频器时,只需用该软件下载备份参数即可,具有方便准确的特点。

基于激光雷达的自动驾驶同步定位与建图方法综述

同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术可使自动驾驶车辆在未知环境中根据车载传感器采集到的数据估计自身位姿,建立环境地图,为车辆的规划、决策提供定位信息,是近年来自动驾驶技术研究的热点之一。基于车载激光雷达的点云数据,聚焦SLAM技术在自动驾驶领域的应用,围绕前端里程计、后端优化和回环检测技术,对国内外相关研究进行综述。考虑到单一传感器的局限性,结合目前多传感器融合研究的热点与难点,展望了自动驾驶多传感器融合SLAM技术在自动驾驶领域的机遇与挑战。

铁路下厚煤层条带式矸石充填开采技术应用

为有效回收矿井永久煤柱,缓解矿井资源紧张局面,以大宁煤矿地质条件为背景,采用现场试验方法,对厚煤层条带式矸石充填开采技术进行了研究与应用,确定了条带式支巷掘进与充填开采方案,设计了矸石充填工艺流程、矸石膏体充填材料配比以及掘进支巷支护方案。目前已完成两条支巷的掘进充填作业,根据地表下沉观测结果,各测点均未出现变形,因此该开采方案具有较好的可行性。

考研反拨效应下普通高校本科生大学英语自主学习研究

考研对普通高校本科生大学英语自主学习能力、学习方式和学习效率都有反拨驱动影响。本文通过研究普通高校本科生大学英语自主学习现状以及考研英语备考实践等,发现考研对普通高校本科生大学英语自主学习所产生的积极影响大于消极影响。高校应提升大学英语自主学习能力、完善大学英语自主学习方法、供给更多自主学习教师支持、创造适宜的大学英语自主学习环境,以期助力普通高校人才培养质量。

基于SS-EWT的IGBT驱动电路早期故障诊断

驱动电路是绝缘栅双极性晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor,IGBT)正常运行的重要保障。本文基于模拟电路早期故障理论,针对以EXB841驱动模块为核心的300 A/1200 V快速型IGBT驱动电路,提出了一种基于尺度空间(Scale Space,SS)改进的经验小波变换(Empirical Wavelet Transform,EWT)和误差反向传播神经网络(Back Propagation Neural Network,BPNN)相结合的早期故障诊断方法。首先在分析驱动电路硬件结构及工作原理的基础上,对其驱动功能和短路保护功能的主要元件进行灵敏度分析,分别选取相应的早期故障诊断元件;其次通过故障注入获取检测点输出数据,采用SS-EWT对数据处理后构造早期故障特征向量;最后采用BPNN对特征向量进行训练以实现对早期故障模式的识别。针对短路保护元件部分故障类别难以区分的问题,采用再训练对诊断方法进行优化。仿真结果表明,采用基于SS-EWT的早期故障诊断方法处理驱动功能元件及短路保护元件早期故障时准确率分别能达到91.04%和96.05%。

基于后驱动技术的故障注入方法研究

作为评价数字电路系统 (例如 :航空电子综合系统 /发动机数控系统 )内建自测试 (builtintest—BIT)的有效手段 ,故障注入技术成为当前评价数字系统可靠性的关键技术之一 .在综合分析当前各种数字电路的硬件注入方法的基础上 ,特别是在总结自行研制的故障注入系统的基础上 ,提出一种方便、灵活既适用于具有BIT功能数字电路系统的研制阶段 ,又适宜于正式产品例行检测的故障注入方法———基于后驱动技术的故障注入 .为避免后驱动技术有可能对元器件造成损害 ,参考英国军方后驱动安全容限标准 ,设计出安全、可靠的后驱动故障注入实现电路及系统 .

在线电路测试仪在装备维修中的应用

在线电路测试仪在工业仪器和军事装备的电路测试中应用广泛,其关键技术是利用后驱动技术实现在线元器件的隔离。阐述了电路中器件的常见故障形式,详细研究了后驱动技术的理论和应用,在此基础上,分析了后驱动技术对电子器件安全容限的要求。最后,对在线电路测试仪在装备维修中的应用进行了展望。

虚拟数字逻辑故障通用诊断系统设计方法研究

从数字系统故障检测的普遍性出发,在MaxplusII/Quartus环境中运用CPLD设计了其ASΙC,用开关DG1A05BW完成各引线的通用控制电路,借助Delphi强大的数据处理功能实现测试数据库的自动生成、图形化人格交互界面及故障测试,用后驱动技术提高故障定位能力,在PC机控制下虚拟地实现数字逻辑故障通用诊断系统。实验表明:系统具有硬件通用性强、编程灵活、扩展性好等特点。重点介绍其通用控制电路、CPLD设计及故障字典生成方法。

基于惯性-摩擦驱动的球基微驱动器逆转现象分析

在压电陶瓷等效电学模型的基础上,结合外加驱动信号波形分析了基于惯性-摩擦驱动的球基微驱动器在工作过程中金属球产生逆转现象的原因,建立了金属球的转速及位移模型,采用快速放电回路和加速压电陶瓷放电的方法减小金属球的逆转位移及振动;利用压电陶瓷管作为微驱动元件,设计了基于惯性-摩擦驱动的球基微驱动器,并采用不同频率的三角波信号对所设计微驱动器进行试验测试.结果表明:驱动信号频率越高,微驱动器的振动现象越明显;当驱动信号频率接近、等于或大于微驱动元件(压电陶瓷管)的固有放电周期时,金属球出现无规律运动,导致微驱动器失效;根据1 H z低频信号时的试验结果与计算所得结果基本吻合,证明了所建立的逆转理论模型的合理性.

基于FPGA的背照式CCD47-10驱动电路设计

针对背照式CCD47-10的驱动时序要求,提出以FPGA作为时序发生器的驱动电路设计方案。通过对时序分析,完成时序发生器、电压偏置电路、驱动器3个模块的硬件电路设计。使用VHDL语言进行逻辑电路设计,实现电路控制、参数配置以及驱动时序产生。最后通过成像实验,对驱动电路性能进行分析。实验表明,该电路能驱动CCD47-10在两种模式下稳定工作,满足CCD47-10的应用要求。

审判中心主义下的“程序倒逼”机制探析

在审判中心主义的改革背景下,我国刑事诉讼应改变以往的"程序宽容"做法,通过庭审功能的实质性发挥,来强化审判对于侦查、起诉的引导制约作用,严格贯彻落实疑罪从无原则和非法证据排除规则,使法官敢于做出无罪判决、敢于排除非法证据,从而树立审判权威、提高司法公信、保障司法公正,实现从"程序宽容"到"程序倒逼"的转变,并最终逐步实现审判中心主义的改革目标。

新型能量回馈式异步电机测试系统研究

提出了一种新型的能量回馈式异步电机性能测试系统结构,采用绕线式异步电动机作为陪测电机,与被测电机对拖的方式,对被测电机消耗的能量进行回馈利用,提高了测试系统的运行效率,达到很好的节能效果。介绍了系统的结构、原理和控制策略,并通过仿真对系统方案的可行性和节能效果进行了验证。

基于后驱动技术的BIT测试适配器

介绍一种采用后驱动技术的故障注入方法 ,可以在不拆卸被测系统任何部件也不需在被测系统中添加任何测试接口的情况下 ,对被测系统实施方便灵活的故障注入。文章首先简单介绍了智能化BIT测试适配器 ,接着重点阐述了后驱动技术的原理、后驱动故障注入的实现及后驱动故障注入的特点。

新型后摇杆驱动四连杆变幅机构的受力分析与程序实现

新型四连杆变幅机构的特点:后摇杆驱动、臂架活动范围大、外观和几何形态特别、重心高度低。运用该变幅机构的浮式起重机已在欧洲的荷兰等国的港口中投入使用,完成转载、过驳等装卸作业,实现带载变幅,即工作性变幅。运用机构学、力学原理来分析该新型四连杆变幅机构的受力情况,经实例分析计算并使用MATLAB编程实现,证明了该新型四连杆变幅机构的力学性能良好,非常适宜带载变幅作业。

基于dsPIC30F6010的BLDCM正弦波电流驱动实现

分析了梯形波反电动势无刷直流电动机实现正弦波电流驱动的方法。采用高性能数字信号控制器dsPIC6010构成了无刷直流电动机控制系统;给出了实验波形,证明了所用方法和设计方案的正确性。

基于IW3623高功率因数LED驱动电源设计

高功率因数LED驱动电源能很好地减少LED照明设备对电网的谐波污染,降低对其他用电设备的影响。在IW3623驱动芯片的基础上设计了一款35W高功率因数LED驱动电源,其PFC电路采用有源PFC变换器方案,DC/DC部分采用反激式变换器。重点对PFC电路和变压器进行设计。通过测试,整体性能满足设计要求,电源输出电压电流稳定,功率因数大于0.95,效率大于85%。

新型后摇杆驱动四连杆变幅机构的传力特性与变幅力矩分析

在门座式起重机和浮式起重机中广泛采用四连杆机构,用来实现带载变幅,即工作性变幅。而一种新型四连杆变幅机构:后摇杆驱动、臂架活动范围大、外观和几何形态特别,重心高度低。这种新型四连杆变幅机构的浮式起重机已经在国外投入使用。运用机构学知识来分析该新型四连杆变幅机构的传力特性和变幅力矩,以一起重量为160 kN的实例计算,证明了该新型四连杆变幅机构具有优良的传力特性。

关于对竞走腾空观察要点的研究

作者以1995年国际四联／锐步世界杯竞走赛的统计数据，研究、分析，并根据裁判员的实践经验，探讨裁判员观察和判罚竞走比赛中的难点腾空问题。