基于SCARA机器人的运动学分析及关节解耦

应用牧野坐标系建立SCARA机器人运动学模型,采用回转变换张量法计算运动学正、逆解。针对机械臂末端关节滚珠丝杠滚珠花键运动耦合,完成运动学解耦。采用ADAMS建立虚拟模型,进行运动仿真,验证了运动学解耦的正确性,为SCARA机器人的运动控制提供理论依据。

SCARA机器人的结构动态设计与改进

设计了一种SCARA机器人,借助ANSYS软件对主要受力零件进行了结构动态设计。针对调试过程中机械臂出现的抖振现象,经动态分析后对结构作了改进。

自动插件机插件系统的设计与分析

自动插件机插件系统由研华工控机IPC-610L+固高GTN运动控制卡(4轴拓展模块)组成控制核心。该插件系统的设计通过Z轴滚珠丝杆花键副带动末端执行气缸直线、旋转运动,配合不同取料夹爪快速拾取电子元器件,完成PCB板料导电通孔的安插工作;通过在IEC 61131-3编程环境下完成相应的控制程序策略且加以分析,很好地实现了插件系统的取料、插件动作。

一种新型旋转直线组合式液压缸设计

随着制造业自动化的快速发展,市场对液压传动产品的要求也越来越高,而现有液压缸产品性能单一、运动模式少,日益不能满足市场的需求。针对此问题,设计了一种新型旋转直线组合式液压缸,该液压缸利用滚珠花键既能传递扭矩又能实现直线运动的特点,将双螺旋摆动液压缸与传统往复直线运动液压缸有机结合,不仅可以实现单一的往复直线运动和旋转运动,也可以实现复杂的旋转直线复合运动,技术功能完善,结构紧凑,输出载荷大,传动效率高,传动平稳,安装方便,能够满足市场对液压传动产品性能多样化的需求。

一种新型旋转直线组合式液压缸设计

针对现有液压缸产品性能单一、运动模式较少、日益不能满足现代工业自动化生产的要求等问题,设计了一种新型旋转直线组合式液压缸。该液压缸利用滚珠花键副能传递扭矩和实现直线运动的特点,将双螺旋摆动液压缸与传统往复直线式液压缸有机结合,不仅可以实现单一的往复直线运动和旋转运动,也可以实现复杂的旋转直线复合运动,技术功能完善,结构紧凑,安装方便,能够满足市场对液压传动产品性能多样化的需求。

掩模传输交换版机械手的设计分析

根据掩模传输交换版机械手的功能和性能需求,确定其机构组成,并分别介绍了各个组成的详细结构,并结合各个部分的应用场景,进行可靠性和可维修性的分析和计算。