负载扰动下的气球吊篮的方位稳定控制策略

针对大惯量负载高速机动产生的强扰动,为提高高空气球吊篮的方位控制性能,采用在角位置环内部增加角速度内环的方法抑制扰动。角速度内环利用高采样率的陀螺输出信号作为反馈信息。利用某高空气球吊篮做了阶跃信号的跟踪和加挂负载后的抗扰实验,实验结果:阶跃响应上升时间基本不变,超调由单闭环时的44%降为双闭环时的9%;对转动惯量为吊篮转动惯量15的负载作最大速度55.87°/s、最大加速度175°/s2的正弦运动时带来的强扰动,采用双闭环时吊篮方位角最大误差下降为单闭环时的44.4%。结论:相对于角位置单闭环结构,角位置加角速度双闭环结构的吊篮方位控制系统具有对给定信号响应快、超调小、调节时间短等优点,且具有更强的抗干扰性能。

浅析灯泡线在现代有轨电车中的应用

依据有轨电车灵活、开放、以地面敷设为主及在线路选线、设计、运营阶段与地面交通局部段共用路权等特性,有针对性地探索路段资源分配、站点设计、交叉口控制方案等,特别是交通节点的组织方式,实现有轨电车与其他城市交通方式的和谐共存.根据工程实践经验总结得出线路选线中的要点,并尝试将灯泡线应用至线路布设中,解决车辆的折返问题,有效地组织道路交通以减少有轨电车对道路网及交通节点的交通影响.

气囊导管法与尼龙丝襻法致大鼠颈总动脉内膜增厚模型对比研究

用气囊导管法和尼龙丝襻法分别制成大鼠颈总动脉内膜增厚模型。对比观察动脉壁各层的动脉硬化性改变，特别是中、内膜平滑肌增殖、游走方面的表现；观察到不同程度的动脉中膜平滑肌细胞损伤引起的动脉硬化性病变程度有显著差异。

高空气球吊篮姿控用精简反捻控制系统设计

提出一种在不加外部力矩测量装置前提下,利用智能驱动器控制力矩电机工作在电流闭环模式的精简反捻控制系统,通过控制电机绕组电流值以达到解耦和卸荷作用。首先,通过对现有反捻设计方案的分析,提出了精简反捻控制系统设计方案。其次,分别对该反捻器的系统级和电路级进行了仿真和分析,进一步验证了可实现性。最后分析其与反作用飞轮控制系统配合构成的吊篮姿态控制系统具有控制精度高和结构简单的优越性。

不同肠袢标识方法在单气囊小肠镜辅助内镜下逆行胰胆管造影术中的应用研究

目的比较不同肠袢标识方法在单气囊小肠镜辅助内镜下逆行胰胆管造影术(ERCP)的对比应用效果。方法选取该院消化内科2015年6月-2017年5月36例单气囊小肠镜辅助下ERCP的患者,根据入院时间随机分为A、B、C 3组,A组用钛夹标识已检查肠袢的方法确认输入袢、B组用亚甲蓝标识已检查肠袢的方法确认输入袢、C组为对照组,比较3组患者手术操作时间(记录手术开始时间、到达输入袢的乳头或者Roux-en-Y胆道吻合部位时间)、并发症发生率和手术成功率。结果手术操作时间A组为42.17 min,C组为59.83 min,两组比较差异有统计学意义(P<0.01),A组与B组,及B组和C组,两两比较差异无统计学意义(P>0.05);并发症发生率、手术成功率,3组两两比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论在单气囊小肠镜辅助下ERCP的手术操作时间,用钛夹标识肠袢方法具有明显的优势。

宫腔球囊支架预防中重度宫腔粘连分离术后再粘连的效果

目的探讨宫腔球囊支架预防中重度宫腔粘连患者宫腔镜下宫腔粘连分离术后再粘连的效果。方法选择2017年8月至2018年7月于广东医科大学附属厚街医院接受治疗的52例中重度宫腔粘连患者为研究对象,按随机数字表法分为对照组和实验组,每组26例。对照组于宫腔镜下宫腔粘连分离术后单独使用圆形节育环;实验组于宫腔镜下宫腔粘连分离术后放置宫腔球囊支架,7 d后取出支架再放置圆形节育环。两组均在第1次月经周期月经干净后3 d取出宫内节育环。观察两组术后48 h出血量、宫腔恢复情况、月经量及持续时间、再粘连发生率及并发症发生率。结果实验组宫腔粘连复发率(0)、术后并发症发生率(3.85%)均低于对照组(23.08%、30.77%),差异有统计学意义(P<0.05);实验组术后48 h出血量[(46.28±3.54)ml]、术后月经量[(26.21±1.06)ml]及月经持续时间[(6.58±0.56)d]均优于对照组[(79.25±5.64)ml、(20.31±1.56)ml、(4.02±1.36)d],差异有统计学意义((P<0.05)。结论对中重度宫腔粘连患者,宫腔镜下宫腔粘连分离术后采用宫腔球囊支架治疗,可降低患者术后宫腔粘连的复发率,且术后48 h出血量较少,安全性高,值得临床推广应用。