灾害应急通信自组网与航迹优化研究

针对灾害场景下的应急通信网络恢复问题,提出一种分布式无人机部署方法,旨在利用无人机在通信网络受损的灾区建立多跳自组织网络,为该地区提供应急通信服务。首先,定义了无人机自组网约束函数、三维空间搜索方向约束函数和障碍物约束函数,将无人机辅助的多跳自组织网络问题抽象为基于规则法的目标函数;其次,改进了惯性权重和学习因子来提高粒子群算法的全局搜索效率和准确性,并设计多跳自组织网络无人机部署算法,以保证无人机能够以最优的航迹进行自组织网络部署;最后,通过计算目标函数进行无人机部署,并绘制无人机的三维部署航迹图。设计仿真样例对基于规则法的多跳自组织网络无人机部署方法进行验证,仿真结果证明了该方法的有效性。

基于干扰观测器的非轴对称表面零件加工快速刀具伺服控制方法

非轴对称表面零件具有复杂的表面形状,刀具控制过程中难以应对加工过程中的等效干扰,使得加工精度不高。针对上述问题,提出基于干扰观测器的非轴对称表面零件加工快速刀具伺服控制方法。基于快速伺服刀具动态行为分析结果,干扰观测器计算等效干扰并以此得出扰动补偿量。以扰动补偿量和动态行为分析为基础,分别设计等效控制律和切换控制律,通过增量滑模控制器实现非轴对称表面零件加工快速刀具伺服控制。实验结果表明,所研究方法刀具伺服控制边界与监控边界高度重合,且跟踪偏移量数值为±0.02μm,具备更高的加工精度和跟踪稳定性能。

Analysis of the Boundary Stability of a Diffusion-Reaction System on a Nanolayer

In this paper, the focus is on the boundary stability of a nanolayer in diffusion-reaction systems, taking into account a nonlinear boundary control condition. The authors focus on demonstrating the boundary stability of a nanolayer using the Lyapunov function approach, while making certain regularity assumptions and imposing appropriate control conditions. In addition, the stability analysis is extended to more complex systems by studying the limit problem with interface conditions using the epi-convergence approach. The results obtained in this article are then tested numerically to validate the theoretical conclusions.

智能化煤矿掘进工作面不安全行为影响因素及防控措施

为了研究智能化煤矿掘进工作面不安全行为影响因素并防控不安全行为,将影响因素按照人、机、环、管的特点分为个体、设备、环境、管理4个一级影响因素,在查阅文献和现场访谈的基础上,将每个一级影响因素又分为不同的二级影响因素。首先,采用问卷调查的方式对各个影响因素的影响程度大小进行了调研。然后,对一级影响因素采取了层次分析法进行分析,并对各个一级影响因素下的二级影响因素采取了熵权法进行了分析。综合所有二级影响因素,按影响程度大小排序,排在前10名的是:工作技能、工龄、求快心理、习惯性、粉尘、照明、自然灾害、疲劳程度、噪音、学历,均是个体影响和环境因素下的二级影响因素,综合排序结果表明个体影响因素和环境影响是主要影响因素。最后,结合智能化煤矿的特点和优势,针对这2个主要一级影响因素分别提出了防控措施。

欠驱动无人艇集群协同编队路径规划仿真

针对欠驱动无人艇集群协同编队路径规划问题,在零空间行为法的基础上引入虚拟结构法,解决了零空间行为法存在的编队稳定性不足的问题。通过将欠驱动无人艇集群编队任务分解成三个优先级不同的子任务,分别求解每个子任务的任务输出函数,最后将所有子任务的任务输出函数进行综合,得到综合的任务输出函数。在MATLAB环境与基于QT Creat环境的无人艇仿真控制平台进行了仿真验证,仿真结果证明,上述算法的有效性与可行性,欠驱动无人艇集群能够达到编队路径规划目的。

行为控制方法在煤矿放炮事故预防中的应用研究

我国煤炭行业事故频发,而人的不安全动作引起了88%的事故,因此,运用行为控制方法来约束人的不安全动作对于减少煤矿事故有着重要意义。以煤矿放炮员不安全动作为统计指标,对我国2000-2011年41起煤矿重特大放炮事故进行统计,得到16种、48个不安全放炮动作。进一步分析,发现造成这些不安全动作的原因集中在放炮员安全知识、意识、习惯,组织安全管理体系,以及组织安全文化这三方面。根据这些原因提出了系统的行为控制方法,给出了放炮员不安全动作的综合解决对策,这样企业便采取了从安全文化到放炮员不安全动作的一整套行为控制措施,从而可以有效预防煤矿放炮员的不安全动作,减少煤矿企业放炮事故的发生。

天然类固醇雌激素源解析、环境行为及其污染控制

天然类固醇雌激素是一种在生物体内具有极强雌激素效应的内分泌干扰物,其在环境中的广泛存在严重影响野生动物尤其是鱼类的正常生长和发育,对环境生态系统所产生的破坏也日趋严重,然而其危害依然没有引起足够的重视。文章研究在阐述天然类固醇雌激素基本理化性质和环境存在形态的基础上,解析其在人类和畜禽的环境来源,分析其在地表水和地下水的污染状况以及环境迁移和生物积累等环境行为,并综合探讨了现今较为常见的如活性污泥法、光降解法以及微滤、纳滤和反渗透等与天然类固醇雌激素相关的污染控制技术,以期为天然类固醇雌激素的毒理性质、污染现状及相关控制方法的深入研究提供支撑。在此基础上,提出深入天然类固醇雌激素微量检测技术研究、加强国家行政管理层面上的污染控制等已十分急迫。

冰雪路面汽车轮胎摩擦特性研究进展

简要总结了中、高模量材料同冰雪之间的摩擦机理及相关理论,系统分析了影响冰雪路面上橡胶块和轮胎摩擦行为的因素;指出在一定工作条件下,轮胎性能和设计参数,包括胎面胶的低温模量、轮胎结构和胎面花纹等是影响轮胎摩擦牵引力的重要因素,其影响程度取决于运行条件;并就轮胎摩擦特性、全天候轮胎研制及轮胎力主动控制等方面的研究方向和热点提出了建议.

行为控制方法在煤矿企业中的应用研究

我国煤炭行业事故频发,而人的不安全行为引起了88%的事故,因此运用行为安全控制方法来控制人的不安全行为对减少煤矿事故有着重要意义。本文在分析国内外煤矿企业行为控制方法应用现状的基础上,认为我国煤矿企业在行为控制方法应用中存在着轻视行为控制方法的作用、对行为安全含义理解有误、缺乏行为控制手段等问题,并据此以行为安全"2-4模型"为基础,提出了安全行为控制模型。该模型针对企业事故发生的根源、关键、间接和直接原因分别提出了大量的行为控制方法,并给出了不安全行为的综合解决对策,可以有效地预防煤矿工人的不安全行为,从而减少煤矿企业事故的发生。

基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法

针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综合了动作的不确定性和状态的部分可观测性,通过对环境的观测和信息的采集,得到不确定环境下的最优策略选择,进而选择相应的最优动作,从而提高了动作的执行效率。在室内家居环境下进行的交互任务与导航控制试验以及对实验结果进行的分析验证了这一方法的实时性、有效性和可靠性。

基于行为的多机器人编队控制的仿真研究

多机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制。针对多机器人的编队控制问题,本文采用基于行为法和基于leader的协调策略相结合的方法。首先根据Motor Schema的反应式控制结构,设计了五种基本行为,即奔向目标行为(move-to-goal),保持队形行为(keep-formation),躲避静态障碍物行为(avoid-stastic-obstacle),躲避机器人行为(avoid-robot)和随机行为(random),对各行为进行加权形成局部控制器来控制机器人的局部行为。然后利用基于leader的协调策略来协调各个机器人的行为,形成全局控制器来控制机器人的最终的行为。通过仿真,验证了该方法的可行性和有效性。

基于行为的多机器人任意队形的控制

针对多机器人队形优化控制任务,提出一种快速收敛的机器人任意队形的控制算法。各机器人在奔向目标的过程中以队形的几何中心为参考点,自主地确定队形向量。在保持队形的过程中,采用动态死区法,通过对各个区域大小的控制达到对机器人速度的控制,维持规定队形。采用反向避碰、切线避障,根据各机器人间的位置,引入整体队形向量约束机器人的方向,达到机器人整体队形的方向与机器人运动方向一致。实验结果表明该算法可以快速、有效地完成各种编队任务。

斜拉人行天桥的动力性能研究

斜拉人行天桥由桥、索和塔共同构成,不仅跨度大、体型复杂,而且它们之间的相互作用呈现出明显的空间振动特性,本文根据D’Alembert原理推导预应力悬挂结构的振动微分方程,得出预应力悬挂结构的自振频率与索的截面面积、弹性模量及长度有关,与结构的质量有关,与索支承结构的刚度有关,而与索中预应力的大小没有关系.通过对斜拉人行天桥的构成分析,采用弹簧串联和并联的概念,提出通过改变索的截面积来调整结构自振频率的方法,并以某小区斜拉人行天桥为例进行说明.

基于混沌动态步长布谷鸟算法的群体动画行为控制方法研究

自然界生物的迁徙具有一定规律,其会自动形成群体集合,队列排序具有一定的规律。群体动画行为是基于生物的迁徙规律得来的。首先对布谷鸟算法进行深入研究,而后以混沌动态步长布谷鸟算法为基础依据,进行相应的群体动画的仿真模拟。布谷鸟算法当中混沌序列的引入能够使鸟窝数据在更新过程中进行步长选择,防止局部最优的情况发生。实验结果表明,在群体动画行为的控制方法中,应用混沌动态步长布谷鸟算法要优于传统的布谷鸟算法。

道路交通行为控制方法研究

交通控制一般分为交通系统控制和交通行为控制,其中交通行为控制涉及人的行为控制,是交通控制研究困难的主要原因之一。阐述行为控制的概念和方法,概括道路交通行为控制中存在的问题,借鉴管理学和经济学中对行为的研究方法,分析交通行为控制的对象及其特点属性,以"交通人"表达特性,承载假设和特点,同时在归纳行为过程及对行为产生影响的各种因素基础上,对行为的可控性进行探讨,并根据交通行为控制的六项原则,最终提出交通要素控制、交通行为约束和通行行为控制三大类交通行为控制方法,这对实际工作具有一定的指导意义。

月面巡视探测器行为控制初探

阐述了月面巡视探测器几种行为控制结构的特点,详细阐述了巡视探测器的导航运动控制方式,研究了国外巡视探测器的导航运动控制特点;并以此提出了巡视探测器基于模糊逻辑的分层行为控制模式,举例说明了巡视探测器的行为描述方式。

交通行为意识的行为控制作用

引用心理学中意识对行为的控制作用,简单描述了人的行为过程,得出行为意识对行为控制起到"总开关"的作用;指出增强交通行为意识是实现交通行为控制的有效手段;将交通行为意识分为3种,即交通安全意识、交通守法意识和交通秩序意识,依据心理学中意识建立和强化的一般方法提出了建立与增强3种交通行为意识的基本方法,包括教育、宣传、刺激、处罚、回报(包括自然回报和人为回报)及激励等6种方法。笔者提出的交通行为意识增强及激励的方法,为确保交通参与者的交通安全和进一步提高道路交通管理水平提供新的理论和方法依据。

湖南省柑橘大实蝇研究初报

为了减轻柑橘大实蝇对湖南省柑橘产业的危害程度,对柑橘大实蝇的田间消长规律、成虫习性、危害特点及防治方法进行了研究。结果表明:湖南省柑橘大实蝇的产卵盛期在6月中旬~7月中旬,孵化盛期在8月下旬~9月中旬,化蛹盛期在11月中下旬,羽化盛期在5月中下旬;成虫有喜阴避高温习性,成虫羽化主要是白天,上午比下午羽化的多,晚上和下雨天几乎不羽化;受柑橘大实蝇影响最严重的是脐橙,其次是温洲蜜柑和冰糖橙,影响较轻的是椪柑。研究还发现,橘园及周围地面喷施诱杀剂,以及采用塑料袋药剂薰蒸闷杀处理虫果,对控制柑橘大实蝇危害的效果较好。

医学生的吸烟行为团体干预法及其推广应用

为医学生促进健康并鼓励医学生成为不吸烟的榜样。方法：“吸烟行为团体干预法”是作者于１９８８年至１９９３年研究提出的一种鼓励学生们避免使用烟草的方法。这一方法综合使用单向和双向传播的多种教育方法，如大众传播和伙伴关系的教育方法，行政监督管理等。结果：四次分层抽样问卷调查得到的１９８８年，１９９１年，１９９５年，１９９８年对学生吸烟行为的监测结果说明，上述各年份学生吸烟率分别为３０．０％，２６．７％，２２．５％，５．０％，呈明显下降趋势；特别表现在男性学生各年份的吸烟率分别为５８．６％，５０．４％，４２．５％，８．８％，其下降趋势格外明显。结论：“吸烟行为团体干预法”成功地鼓励学生们抵制吸烟，创建了许多无烟班，降低了吸烟率，更为大、中、小学校应用这一方法提供了科学依据。

减小地应力对煤矿开采影响的方法

为减小地应力对煤矿开采影响,以大安山煤矿为研究对象,通过现场地质调查、对采煤工作面及巷道的矿压观测结果分析,提出以下方法:合理划分采区;合理安排开采顺序;采用无煤柱护巷;加快采煤工作面的推进速度;选择合理的回采巷道支护形式等。自实施以来,效果较好,保证了煤矿的安全开采。