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TEC and Instrumental Bias Estimation of GAGAN Station Using Kalman Filter and SCORE Algorithm 被引量:1
1
作者 Dhiraj Sunehra 《Positioning》 2016年第1期41-50,共10页
The standalone Global Positioning System (GPS) does not meet the higher accuracy requirements needed for approach and landing phase of an aircraft. To meet the Category-I Precision Approach (CAT-I PA) requirements of ... The standalone Global Positioning System (GPS) does not meet the higher accuracy requirements needed for approach and landing phase of an aircraft. To meet the Category-I Precision Approach (CAT-I PA) requirements of civil aviation, satellite based augmentation system (SBAS) has been planned by various countries including USA, Europe, Japan and India. The Indian SBAS is named as GPS Aided Geo Augmented Navigation (GAGAN). The GAGAN network consists of several dual frequency GPS receivers located at various airports around the Indian subcontinent. The ionospheric delay, which is a function of the total electron content (TEC), is one of the main sources of error affecting GPS/SBAS accuracy. A dual frequency GPS receiver can be used to estimate the TEC. However, line-of-sight TEC derived from dual frequency GPS data is corrupted by the instrumental biases of the GPS receiver and satellites. The estimation of receiver instrumental bias is particularly important for obtaining accurate estimates of ionospheric delay. In this paper, two prominent techniques based on Kalman filter and Self-Calibration Of pseudo Range Error (SCORE) algorithm are used for estimation of instrumental biases. The estimated instrumental bias and TEC results for the GPS Aided Geo Augmented Navigation (GAGAN) station at Hyderabad (78.47°E, 17.45°N), India are presented. 展开更多
关键词 GPS Aided Geo Augmented Navigation Total Electron Content Instrumental biases Kalman filter Score Algorithm
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一种修正评分偏差并精细聚类中心的协同过滤推荐算法 被引量:1
2
作者 马鑫 段刚龙 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2024年第4期23-27,共5页
协同过滤作为国内外学者普遍关注的推荐算法之一,受评分失真、数据稀疏等问题影响,算法推荐效果不尽如人意。为解决上述问题,文章提出了一种改进的聚类协同过滤推荐算法。首先,该算法利用无监督情感挖掘技术将评论情感映射为一个固定区... 协同过滤作为国内外学者普遍关注的推荐算法之一,受评分失真、数据稀疏等问题影响,算法推荐效果不尽如人意。为解决上述问题,文章提出了一种改进的聚类协同过滤推荐算法。首先,该算法利用无监督情感挖掘技术将评论情感映射为一个固定区间中的值,通过加权修正用户评分偏差;然后,构建修正后用户-产品评分矩阵的数据场,利用启发式寻优算法计算最佳聚类数和最优初始聚类中心,进而对用户进行划分聚类,结合最近邻用户相似性与评分产生推荐结果;最后,基于三个自建真实数据集对所提算法性能和有效性进行全面评估。实验结果表明,改进算法在精度Precision、召回率Recall和F1-Score评价指标上的表现均优于其他算法,能够有效应对数据稀疏的问题,提升推荐系统的推荐效果。 展开更多
关键词 评分偏差 随机初始聚类中心 协同过滤 评论情感挖掘 数据场聚类
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融合改进人工蜂群的UKF算法研究
3
作者 刘建娟 李志伟 +2 位作者 姬淼鑫 吴豪然 李浩 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第11期10-17,共8页
针对无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在状态估计时异常系统噪声协方差矩阵影响滤波性能的问题,提出一种利用改进人工蜂群优化UKF的算法。首先,在UKF算法过程中引入IABC算法对系统噪声协方差矩阵寻优选择,从而实现自适应调节系统噪声协方差矩阵... 针对无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在状态估计时异常系统噪声协方差矩阵影响滤波性能的问题,提出一种利用改进人工蜂群优化UKF的算法。首先,在UKF算法过程中引入IABC算法对系统噪声协方差矩阵寻优选择,从而实现自适应调节系统噪声协方差矩阵,提高估计精度;其次,对传统ABC算法采用Circle混沌初始化策略,增加人工蜂群初始种群的多样性;同时采用偏好随机游动策略,平衡算法的开发与探索能力,增强算法的稳定性;最后,通过动态扰动因子策略增强算法后期寻找最优解的能力,提高收敛速度,进一步优化算法性能。实验结果表明,相较于ABC算法,IABC算法在寻优性能上有明显提升。同时,通过对比UKF算法和IABC-UKF算法,验证了IABC-UKF算法的可行性,其位置均方根误差不大于1.4 m,表明该算法滤波效果较好且误差波动小,能够有效提高估计精度。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 系统噪声协方差矩阵 人工蜂群算法 偏好随机游动 动态扰动因子
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GPS系统硬件延迟估计方法及其在TEC计算中的应用 被引量:59
4
作者 常青 张东和 +1 位作者 萧佐 张其善 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期596-601,共6页
给出了用于估计GPS系统硬件延迟的卡尔曼滤波的状态方程和观测方程 ,在卫星和接收机相对硬件延迟计算方法的基础上 ,进一步给出了滤波器初值的计算方法 ,然后给出了GPS系统硬件延迟和卫星相对于平均值的硬件延迟的计算结果 ,并对GPS系... 给出了用于估计GPS系统硬件延迟的卡尔曼滤波的状态方程和观测方程 ,在卫星和接收机相对硬件延迟计算方法的基础上 ,进一步给出了滤波器初值的计算方法 ,然后给出了GPS系统硬件延迟和卫星相对于平均值的硬件延迟的计算结果 ,并对GPS系统硬件延迟及卫星和接收机硬件延迟的稳定性进行了评价 ,结果表明 ,在两个半月的时间里 ,它们是非常稳定的 ,最后通过TEC的计算结果及其与滤波估计的比较证明了本文方法的正确性 . 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 全球定位系统 硬件延迟 电子总含量 电离层 GPS 卫星 接收机
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一种降低对数域滤波器噪声和功耗的方法 被引量:3
5
作者 郭继昌 童央群 +2 位作者 郭利斌 汪林 滕建辅 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1105-1109,共5页
针对现代电子设备微型化的需要,对数域滤波器更适合于低电压工作,动态偏置技术可以降低电路系统的噪声和功耗.文中提出了一种动态偏置应用于对数域滤波器中的方法,可以在不改变滤波器传输函数的情况下降低对数滤波器噪声的功耗.以一个... 针对现代电子设备微型化的需要,对数域滤波器更适合于低电压工作,动态偏置技术可以降低电路系统的噪声和功耗.文中提出了一种动态偏置应用于对数域滤波器中的方法,可以在不改变滤波器传输函数的情况下降低对数滤波器噪声的功耗.以一个三阶差分对数域滤波器的设计为例说明了动态偏置技术的应用.Pspice模拟结果表明,与恒定偏置滤波器相比,当输入信号为最大允许输入信号的1/10时,动态偏置滤波器的输出噪声和功耗分别下降了约17dB和12dB,但滤波器的动态范围基本保持与最大输入信号时相同. 展开更多
关键词 动态偏置 对数域滤波器 电流峰值检测器 动态范围
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自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用 被引量:11
6
作者 严春满 吴松伦 董俊松 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期315-320,共6页
针对机动目标跟踪过程观测矩阵病态导致扩展卡尔曼滤波算法跟踪效果不佳的问题,提出一种自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波算法。该算法以扩展卡尔曼滤波为基本框架,并借鉴Gauss-Markov模型的思想以解决观测矩阵病态问题。算法根据状态估计... 针对机动目标跟踪过程观测矩阵病态导致扩展卡尔曼滤波算法跟踪效果不佳的问题,提出一种自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波算法。该算法以扩展卡尔曼滤波为基本框架,并借鉴Gauss-Markov模型的思想以解决观测矩阵病态问题。算法根据状态估计均方误差最小条件求得有偏因子,以降低病态观测矩阵对滤波估计的影响;根据滤波发散判据提出一种新的渐消因子估计方法,以实时调整预测协方差矩阵,从而改善滤波增益并有效提高目标跟踪精度。仿真结果表明,改进算法比传统扩展卡尔曼滤波对目标跟踪的精度有较大提高,同时稳定性更好。 展开更多
关键词 目标跟踪 自适应滤波 扩展卡尔曼滤波 有偏因子 渐消因子
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机动目标状态估计的最小均方误差界 被引量:2
7
作者 吴楠 陈磊 +1 位作者 薄涛 雷勇军 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1-8,共8页
基于多项式模型的各种自适应滤波算法被广泛应用于机动目标跟踪领域,但尚没有统一的评估标准来衡量这些跟踪算法的优劣。由于存在确定的时变未知输入,机动目标的状态估计实际为有偏估计。基于状态估计均方误差最小的准则,推导了多项式... 基于多项式模型的各种自适应滤波算法被广泛应用于机动目标跟踪领域,但尚没有统一的评估标准来衡量这些跟踪算法的优劣。由于存在确定的时变未知输入,机动目标的状态估计实际为有偏估计。基于状态估计均方误差最小的准则,推导了多项式模型滤波的最小均方误差界计算方法,获得了使状态估计均方误差最小的过程噪声方差变化规律。该方法给出了各种基于多项式模型的机动目标跟踪算法的估计均方误差下限,也为机动目标跟踪中最优过程噪声方差的设定提供了依据。仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 最小均方误差界 自适应卡尔曼滤波 有偏估计 多项式模型
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基于有偏卡尔曼的多传感器数据融合研究 被引量:9
8
作者 岳元龙 陈亚南 +1 位作者 孙钦 左信 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第1期82-86,共5页
推导出偏参数为矩阵形式的有偏卡尔曼滤波(BKF)的完整迭代过程,该算法在均方误差条件下优于卡尔曼滤波(KF),可以进一步提高估计的精度。将BKF与多传感器融合算法中的扩维融合和序贯式融合相结合,推导出多传感器扩维有偏卡尔曼滤波和多... 推导出偏参数为矩阵形式的有偏卡尔曼滤波(BKF)的完整迭代过程,该算法在均方误差条件下优于卡尔曼滤波(KF),可以进一步提高估计的精度。将BKF与多传感器融合算法中的扩维融合和序贯式融合相结合,推导出多传感器扩维有偏卡尔曼滤波和多传感器序贯有偏卡尔曼滤波算法,并从理论上证明了多传感器序贯BKF融合在均方误差条件下优于扩维BKF融合。仿真实验结果表明:在均方误差条件下,多传感器扩维BKF融合和序贯BKF融合优于扩维KF融合和序贯KF融合,序贯BKF融合优于扩维BKF融合。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 数据融合 有偏估计 多传感器融合 序贯融合 扩维融合
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基于GPS技术实时监测2009年7月22日日全食期间长三角区域电离层TEC变化 被引量:9
9
作者 王虎 王解先 +3 位作者 白贵霞 王潜心 李浩军 朱卫东 《地球物理学报》 SCIE EI CSCD 北大核心 2011年第7期1718-1726,共9页
2009年7月22日上午发生的日全食是21世纪持续时间最长的日全食,其全食带覆盖了中国中部的长江流域,为研究日全食对电离层的影响提供了一次难得的机会.为此本文通过卡尔曼滤波算法实现了实时求解TEC和GPS系统硬件延迟,为实时监测日全食... 2009年7月22日上午发生的日全食是21世纪持续时间最长的日全食,其全食带覆盖了中国中部的长江流域,为研究日全食对电离层的影响提供了一次难得的机会.为此本文通过卡尔曼滤波算法实现了实时求解TEC和GPS系统硬件延迟,为实时监测日全食期间电离层变化提供了绝对的电离层TEC.采用上海和浙江区域内GPS网的观测数据,建立了实时区域电离层延迟模型,进而计算出了实时的VTEC和TEC变化率.同时考虑太阳和地磁活动参数,综合上述方法详细分析和讨论了长三角区域在此次日全食期间的TEC变化的电离层异常现象. 展开更多
关键词 日全食 电离层 TEC VTEC GPS 卡尔曼滤波 GPS系统硬件延迟
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单轴恒速偏频激光陀螺航姿系统晃动基座快速对准自适应滤波方法 被引量:2
10
作者 于化鹏 吴文启 +2 位作者 曹聚亮 周成 盛庆轩 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期169-173,共5页
以自主设计的单轴恒速偏频激光陀螺航姿系统为研究对象,在分析车载晃动基座上初始对准时残差序列特性的基础上,通过加窗估计测量噪声方差,并对测量信息进行去相关处理,进而提出了测量去相关改进的基于残差的测量噪声自适应滤波算法。实... 以自主设计的单轴恒速偏频激光陀螺航姿系统为研究对象,在分析车载晃动基座上初始对准时残差序列特性的基础上,通过加窗估计测量噪声方差,并对测量信息进行去相关处理,进而提出了测量去相关改进的基于残差的测量噪声自适应滤波算法。实验室内静基座和车载晃动基座实验测试结果表明,所设计的自适应滤波算法与标准卡尔曼滤波算法相比,不需要预先精确得到测量噪声统计特性,并且车载晃动基座初始对准在200 s时间内方位角误差小于40〞。 展开更多
关键词 恒速偏频 激光陀螺 初始对准 自适应滤波 去相关
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新型永磁偏置磁轴承的不平衡补偿研究 被引量:4
11
作者 赵旭升 梅磊 +1 位作者 邓智泉 王晓琳 《微特电机》 北大核心 2005年第11期12-13,36,共3页
介绍了新型永磁偏置磁轴承的工作原理,推导了该磁轴承的单自由度数学模型。针对该磁轴承的不平衡振动研究了递归运算和凹陷滤波器两种不平衡补偿方案。仿真结果表明,两种方法均能减小或消除控制电流中的同频分量,有效抑制转子系统的不... 介绍了新型永磁偏置磁轴承的工作原理,推导了该磁轴承的单自由度数学模型。针对该磁轴承的不平衡振动研究了递归运算和凹陷滤波器两种不平衡补偿方案。仿真结果表明,两种方法均能减小或消除控制电流中的同频分量,有效抑制转子系统的不平衡振动。 展开更多
关键词 永磁偏置磁轴承 不平衡补偿 递归运算 凹陷滤波器
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变形监测中Kalman滤波状态模型的比较分析 被引量:16
12
作者 戴吾蛟 伍锡锈 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2009年第6期88-92,共5页
在动态定位或动态变形监测中,Ka lm an滤波状态模型主要采用随机游走、常速度和常加速运动学模型。然而用这些简单的运动学模型描述变形体的复杂运动状态不可避免地含有模型误差,且由于某些异常扰动必然使得原先选用的状态模型出现显著... 在动态定位或动态变形监测中,Ka lm an滤波状态模型主要采用随机游走、常速度和常加速运动学模型。然而用这些简单的运动学模型描述变形体的复杂运动状态不可避免地含有模型误差,且由于某些异常扰动必然使得原先选用的状态模型出现显著性的模型偏差,从而严重影响滤波的精度。采用模拟数据,分别对状态模型为随机游走模型、常速度模型、常加速度模型以及附有偏差校正的常速度模型的Ka lm an滤波模型进行了比较分析,给出了不同模型在变形监测应用中的优缺点。 展开更多
关键词 KALMAN滤波 偏差校正 随机游走模型 常速度模型 常加速度模型
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一种雷达目标运动要素解算方法研究 被引量:3
13
作者 易成涛 李伟 +1 位作者 周莉 王毅 《中国航海》 CSCD 北大核心 2012年第1期5-8,50,共5页
针对船舶导航避碰对水面目标运动要素实时高精度估算的要求,给出了一种基于去偏转换坐标卡尔曼滤波思想的目标跟踪算法。在算法中,通过非线性坐标转换并去偏后得到去偏转换测量值,实现目标状态方程和量测方程在笛卡尔坐标系的线性方程,... 针对船舶导航避碰对水面目标运动要素实时高精度估算的要求,给出了一种基于去偏转换坐标卡尔曼滤波思想的目标跟踪算法。在算法中,通过非线性坐标转换并去偏后得到去偏转换测量值,实现目标状态方程和量测方程在笛卡尔坐标系的线性方程,采用标准卡尔曼滤波算法进行滤波。因此,只要解出去偏转换量测值误差方差即可按标准的卡尔曼滤波算法对目标进行跟踪。仿真结果表明,在保证滤波器不失配的前提下,去偏转换坐标卡尔曼滤波(DCMKF)算法收敛迅速并有较高精度,能够满足导航雷达实时应用的需求。 展开更多
关键词 船舶、舰船工程 目标运动要素 转换坐标卡尔曼滤波 目标跟踪 去偏转换量测值
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一种电网尖脉冲干扰滤波器设计方法
14
作者 郭海涛 杨宏伟 周军 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2010年第22期186-189,共4页
提出了用分布电容可以忽略的磁芯电感器与寄生电感很小的穿心电容器相结合的尖脉冲干扰滤波器设计方案,并详尽地给出了尖脉冲干扰滤波器的设计方法。阐述了磁芯电感器滤波原理,给出了尖脉冲干扰滤波器的结构和原理,给出了尖脉冲干扰滤... 提出了用分布电容可以忽略的磁芯电感器与寄生电感很小的穿心电容器相结合的尖脉冲干扰滤波器设计方案,并详尽地给出了尖脉冲干扰滤波器的设计方法。阐述了磁芯电感器滤波原理,给出了尖脉冲干扰滤波器的结构和原理,给出了尖脉冲干扰滤波器磁材料与磁芯结构的选择方法、线圈匝数和磁芯截面积的计算方法,给出了设计实例、实验方法以及实验结果。实验结果表明所提出的尖脉冲干扰滤波器设计方案是可行的。利用此方法可以设计出经济实用的尖脉冲干扰滤波器。 展开更多
关键词 尖脉冲干扰 磁芯电感器 直流偏磁 滤波器 磁化曲线 电磁兼容性
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高精度室内融合定位算法研究 被引量:5
15
作者 黄健 杨国伟 +3 位作者 胡起立 毕美华 李晶 李娜 《无线电工程》 北大核心 2022年第9期1580-1588,共9页
为了实现高精度室内定位,在超宽带(Ultra-Wideband,UWB)定位中运用天牛须搜索(Beetle Antennae Search,BAS)算法,将三维定位的非线性方程组求解问题转化为最优化问题,在行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)定位中采用基于时间... 为了实现高精度室内定位,在超宽带(Ultra-Wideband,UWB)定位中运用天牛须搜索(Beetle Antennae Search,BAS)算法,将三维定位的非线性方程组求解问题转化为最优化问题,在行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)定位中采用基于时间周期性的峰值检测法与自适应步长估计算法减少伪波峰对步态检测的干扰,以提高2种定位技术的定位精度和可靠性。采用基于PDR航向角动态改变过程噪声Q值的偏移卡尔曼滤波法来识别UWB信号传播情况,从而实现利用UWB定位修正PDR航向角累积误差,利用PDR定位修正UWB非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS)定位误差。搭建一套室内定位的实验演示系统进行验证,测试结果表明,所提算法可以有效降低视距(Line-of-Sight,LOS)和NLOS情况下UWB定位误差。特别是在NLOS情况下,融合定位算法比单一UWB定位算法的定位精度提升了约68%,平均定位误差达到0.137 m。 展开更多
关键词 室内定位 天牛须搜索算法 偏移卡尔曼滤波 超宽带定位 行人航位推算定位
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基于Kalman滤波的地图匹配方法
16
作者 杨波 王雪 雷亮 《微计算机信息》 2010年第13期45-46,共2页
地图匹配方法利用电子地图的地理数据对GPS定位数据进行校正,可有效提高定位数据的精度。本文首先采用最近点估计方法计算道路垂直方向的GPS误差,对该误差采用Kalman滤波方法获得GPS偏差估计,以此偏差估计修正GPS测量值并进行地图匹配... 地图匹配方法利用电子地图的地理数据对GPS定位数据进行校正,可有效提高定位数据的精度。本文首先采用最近点估计方法计算道路垂直方向的GPS误差,对该误差采用Kalman滤波方法获得GPS偏差估计,以此偏差估计修正GPS测量值并进行地图匹配。实验表明利用该方法可将定位数据准确地匹配到道路上,使匹配后的定位精度得到提高。 展开更多
关键词 GPS偏差估计 地图匹配 KALMAN滤波 最近点估计
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基于SRUKF-WN的传感器系统偏差估计算法
17
作者 周林 孙辰辰 +2 位作者 魏倩 刘英 胡振涛 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2020年第5期68-75,83,共9页
针对系统偏差模型难以构建和保证状态协方差半正定性的问题,提出了平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)和权值网络(WN)相结合的系统偏差估计算法(SRUKF-WN算法)。首先,构造了包含WN的网络连接权值、系统偏差以及目标量测在内的WN系统偏差估计模... 针对系统偏差模型难以构建和保证状态协方差半正定性的问题,提出了平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)和权值网络(WN)相结合的系统偏差估计算法(SRUKF-WN算法)。首先,构造了包含WN的网络连接权值、系统偏差以及目标量测在内的WN系统偏差估计模型;其次,建立了SRUKF-WN算法状态空间模型,通过SRUKF算法估计最优的网络连接权值;最后,将最优网络连接权值估计值用于WN,进而得到最优系统偏差估计值,并用其配准传感器的量测。仿真结果表明,该SRUKF-WN算法具有较快收敛性、较短算法耗时以及较高的算法精度。 展开更多
关键词 系统偏差估计 权值网络 平方根无迹卡尔曼滤波
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用M-Z强度调制器产生四倍频微波信号的研究
18
作者 谢春茂 张谦述 陆晓燕 《西华师范大学学报(自然科学版)》 2015年第2期183-187,共5页
理论分析与仿真研究了一种采用光学倍频法产生四倍频微波信号的方法.利用带通光滤波器在光域内对M-Z强度调制器已调光信号频谱进行挑选与裁剪,选择出±2倍频信号,并在光电探测器上外差产生4倍频微波信号.仿真结果证实了这种方法的... 理论分析与仿真研究了一种采用光学倍频法产生四倍频微波信号的方法.利用带通光滤波器在光域内对M-Z强度调制器已调光信号频谱进行挑选与裁剪,选择出±2倍频信号,并在光电探测器上外差产生4倍频微波信号.仿真结果证实了这种方法的可行性,获得了4倍频微波信号. 展开更多
关键词 光外差法 M-Z调制器 光滤波器 谐波抑制
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基于ToA和误差抑制的大规模网络节点定位 被引量:1
19
作者 范宇 赵书安 《太赫兹科学与电子信息学报》 2021年第6期1020-1026,共7页
针对混合视距/非视距环境中的移动节点定位,提出一种基于到达时间测量值和误差抑制的定位方案。首先,配备有超宽带无线电的节点随机移动,以收集到达时间测量数据,并执行最短路径距离选择算法得到包括一跳节点距离在内的非视距误差减小... 针对混合视距/非视距环境中的移动节点定位,提出一种基于到达时间测量值和误差抑制的定位方案。首先,配备有超宽带无线电的节点随机移动,以收集到达时间测量数据,并执行最短路径距离选择算法得到包括一跳节点距离在内的非视距误差减小后的多跳节点距离;采用多维标度确定节点的初始位置;采用迭代三边测量法和误差积累管理相结合来获得定位节点位置。仿真实验结果表明,提出的定位方案的定位精确度优于其他几种常用方案。 展开更多
关键词 无线传感网络 到达时间 超宽带 最短路径距离选择 有偏卡尔曼滤波 误差抑制 定位精确度
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带测量偏置估计的鲁棒卡尔曼滤波算法 被引量:5
20
作者 朱光明 蒋荣欣 +2 位作者 周凡 田翔 陈耀武 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1343-1349,共7页
针对测量系统中同时存在未知的测量偏置和随机测量噪声的问题,提出带测量偏置估计的鲁棒卡尔曼滤波算法.该算法利用非零均值高斯分布对测量系统中的测量偏置和随机测量噪声进行建模,利用正态-逆威沙特分布拟合该高斯分布的均值和协方差... 针对测量系统中同时存在未知的测量偏置和随机测量噪声的问题,提出带测量偏置估计的鲁棒卡尔曼滤波算法.该算法利用非零均值高斯分布对测量系统中的测量偏置和随机测量噪声进行建模,利用正态-逆威沙特分布拟合该高斯分布的均值和协方差.该算法利用变分贝叶斯方法对该高斯分布和正态-逆威沙特分布的混合模型的时变参数进行逼近推断,在利用容积卡尔曼滤波算法进行系统状态迭代估计的同时对测量偏置进行估计以及对时变随机噪声协方差进行跟踪,在进行测量偏置估计的同时增强了滤波算法对测量野值的鲁棒性.仿真实验证明了该算法在保证系统状态估计精度的同时,能够高精度估计出测量偏置并增强了滤波算法的鲁棒性. 展开更多
关键词 测量偏置估计 鲁棒性 正态-逆威沙特分布 变分贝叶斯 容积卡尔曼滤波器
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