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Laboratory results of a 3rd generation roof bolter canopy air curtain for respirable coal mine dust control 被引量:6
1
作者 W.R.Reed G.J.Joy +2 位作者 M.Shahan S.Klima G.Ross 《International Journal of Coal Science & Technology》 EI 2019年第1期15-26,共12页
Testing was completed on an earlier roof bolter CAC that used slots to provide a perimeter airflow. NIOSH tested it due to its unique design that differed from canopies that provided uniform airflow. Based upon NIOSH ... Testing was completed on an earlier roof bolter CAC that used slots to provide a perimeter airflow. NIOSH tested it due to its unique design that differed from canopies that provided uniform airflow. Based upon NIOSH recommendations from the earlier testing, a 3rd generation roof bolter CAC has been developed by J.H. Fletcher & Co. The changes to this CAC involve design modifications to the plenum outlets, using a single row of outlets on the perimeter and a different material for the plenum. This laboratory testing was a continuation of the original perimeter slotted CAC design. Using gravimetric and instantaneous sampling of respirable dust concentrations underneath and outside of the CAC. the laboratory testing was completed using three different blower fans that delivered differing airflows. The maximum plenum airflow velocities ranged from 2.34 to 3.64 m/s (460-716 fpm). Results showed plenum respirable dust concentrations ranging from 34.6% to 49.3% lower than respirable dust concentrations outside the plenum protection zone, thus showing an improvement in protection for the roof bolter operators. 展开更多
关键词 ROOF bolter Respirable DUST CANOPY air CURTAIN COAL mining
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Field study results of a 3rd generation roof bolter canopy air curtain for respirable coal mine dust control 被引量:4
2
作者 W.R.Reed M.Shahan +4 位作者 S.Klima G.Ross K.Singh R.Cross T.Grounds 《International Journal of Coal Science & Technology》 EI 2020年第1期79-87,共9页
A 3rd generation roof bolter canopy air curtain(CAC)has been developed and constructed by J.H.Fletcher&Co.,Inc.As with the previous generation of the CAC,this design uses the principle of providing uniform airflow... A 3rd generation roof bolter canopy air curtain(CAC)has been developed and constructed by J.H.Fletcher&Co.,Inc.As with the previous generation of the CAC,this design uses the principle of providing uniform airflow across the canopy area as recommended by the National Institute for Occupational Safety and Health.The new modifications include a plenum that is constructed of a single flat aluminum plate,smaller-diameter airflow openings,and a single row of perimeter nozzles designed to prevent mine air contaminated by respirable dust from entering the CAC protection zone.Field testing was conducted on this new 3rd generation design showing reductions in coal mine respirable dust exposure for roof bolter operators.Dust control efficiencies for the CAC for the left bolter operator(intake side)ranged from approximately 26%–60%,while the efficiencies for the CAC for the right bolter operator(return side)ranged from 3%to 47%. 展开更多
关键词 Roof bolter Respirable dust Coal mining Canopy air curtain
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Application of new void detection algorithm for analysis of feed pressure and rotation pressure of roof bolters 被引量:3
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作者 Liu Wenpeng Jamal Rostami Eric Keller 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI CSCD 2017年第1期77-81,共5页
Roof and rib instability is an important issue in underground mining. To optimize ground support design,enhance ground stability, and reduce the possibility of roof or rib failure with minimal use of artificial ground... Roof and rib instability is an important issue in underground mining. To optimize ground support design,enhance ground stability, and reduce the possibility of roof or rib failure with minimal use of artificial ground support, it is essential to have an accurate understanding of ground conditions. This includes the location of voids, cracks, and discontinuities, as well as information about the different strata in the immediate roof. This paper briefly introduces ongoing research on void detection by using the roof bolter feed and rotation pressure. The goal of this project is to improve the sensitivity of detection programs to locate smaller joints and reduce the number of false alarms. This paper presents a brief review of the testing procedures, data analysis, logic, and algorithms used for void detection. In addition, this paper discusses the results of preliminary laboratory tests and statistical analysis of the data from these two drilling parameters used for void detection. 展开更多
关键词 Roof bolter Void detection Feed pressure Rotation pressure CUSUM algorithm Ground support optimization
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A field study of a roof bolter canopy air curtain(2nd generation)for respirable coal mine dust control 被引量:2
4
作者 W.R.Reed S.Klima +4 位作者 M.Shahan G.J.H.Ross K.Singh R.Cross T.Grounds 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI CSCD 2019年第5期711-720,共10页
A 2nd generation roof bolter canopy air curtain(CAC)design was tested by National Institute for Occupational Safety and Health(NIOSH)at a Midwestern underground coal mine.During the study,the roof bolter never operate... A 2nd generation roof bolter canopy air curtain(CAC)design was tested by National Institute for Occupational Safety and Health(NIOSH)at a Midwestern underground coal mine.During the study,the roof bolter never operated downwind of the continuous miner.Using a combination of personal Data Rams(pDR)and gravimetric samplers,the dust control efficiency of the roof bolter CAC was ascertained.Performance evaluation was determined using three methods:(1)comparing roof bolter operator concentrations underneath the CAC to roof bolter concentrations outside the CAC,(2)comparing roof bolter operator concentrations underneath the CAC to the concentrations at the rear of the bolter,and finally,(3)using the gravimetric data directly underneath the CAC to correct roof bolter operator concentrations underneath the CAC and comparing them to the concentrations at the rear of the bolter.Method 1 dust control efficiencies ranged from 53.9%to 60.4%.Method 2 efficiencies ranged from 150.5%to 52.2%,and Method 3 efficiencies ranged from 40.7%to 91%.Reasons for negative and low dust control efficiencies are provided in this paper and include:incorrect sampling locations,large distance between CAC and operator,and contamination of intake air from line curtain.Low dust concentrations encountered during the testing made it difficult to discern whether differences in concentrations were due to the CAC or due to variances inherent in experimental dust measurement.However,the analyses,especially the Method 3 analysis,show that the CAC can be an effective dust control device. 展开更多
关键词 COAL ROOF bolter Respirable DUST UNDERGROUND mining
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Rock characterization while drilling and application of roof bolter drilling data for evaluation of ground conditions 被引量:5
5
作者 Jamal Rostami Sair Kahraman +1 位作者 Ali Naeimipour Craig Collins 《Journal of Rock Mechanics and Geotechnical Engineering》 SCIE CSCD 2015年第3期273-281,共9页
Despite recent advances in mine health and safety, roof collapse and instabilities are still the leading causes of injury and fatality in underground mining operations. Improving safety and optimum design of ground su... Despite recent advances in mine health and safety, roof collapse and instabilities are still the leading causes of injury and fatality in underground mining operations. Improving safety and optimum design of ground support requires good and reliable ground characterization. While many geophysical methods have been developed for ground characterizations, their accuracy is insufficient for customized ground support design of underground workings. The actual measurements on the samples of the roof and wall strata from the exploration boring are reliable but the related holes are far apart, thus unsuitable for design purposes. The best source of information could be the geological back mapping of the roof and walls, but this is disruptive to mining operations, and provided information is only from rock surface.Interpretation of the data obtained from roof bolt drilling can offer a good and reliable source of information that can be used for ground characterization and ground support design and evaluations. This paper offers a brief review of the mine roof characterization methods, followed by introduction and discussion of the roof characterization methods by instrumented roof bolters. A brief overview of the results of the preliminary study and initial testing on an instrumented drill and summary of the suggested improvements are also discussed. 展开更多
关键词 Roof bolter Rock characterization Three-dimensional(3D) visualization of ground Ground support optimization
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Development of a roof bolter drilling control process to reduce the generation of respirable dust 被引量:1
6
作者 Hua Jiang Yi Luo 《International Journal of Coal Science & Technology》 EI CAS CSCD 2021年第2期199-204,共6页
The drilling operation in the roof bolting process,especially in hard rock,generates excessive respirable coal and quartz dusts,which could expose the roof bolting operator to continued health risks.Previous research ... The drilling operation in the roof bolting process,especially in hard rock,generates excessive respirable coal and quartz dusts,which could expose the roof bolting operator to continued health risks.Previous research has shown that the amount of respirable dust produced is dependent on the main drilling parameters,specifically the drilling rotational and penetration rate.In this paper,a roof bolter drilling control process was proposed to reduce the generation of respirable dust.Based on the analysis of laboratory drilling test results,a rational drilling control process(adjusting rotational and penetration rates)to achieve the optimal drilling parameter for different rock types was proposed.In this process,the ratio between specific energy and rock uniaxial compressive strength was used as the index to determine the optimal operation point.The recommended drilling operation range for the rock type used in the experiment was provided,and the reduction in respirable dust generation was demonstrated.By following this control process,the drilling efficiency can be monitored in real time,so the system can stay in a relatively high-energy efficiency with less respirable dust production from the drilling source.This algorithm is targeted to be incorporated into the current roof bolter drilling control system for drilling automation so that a safe and productive drilling operation can be conducted in a healthy working environment. 展开更多
关键词 Roof bolter Drilling control Respirable dust Specific energy
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“三软”厚煤层回采巷道掘锚一体机工艺优化及应用
7
作者 贾后省 皇东山 +3 位作者 方珍珠 李东发 昌李宁 王国营 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1-10,共10页
“三软”厚煤层回采巷道围岩整体强度低,且岩层结构组合普遍变化较大,造成掘进工作面悬露顶板稳定性差异明显,部分顶板稳定性较差区域无法直接采用掘锚一体机及配套施工工艺,造成掘进工作面频繁停工,整体掘进效率下降。针对此类问题,以... “三软”厚煤层回采巷道围岩整体强度低,且岩层结构组合普遍变化较大,造成掘进工作面悬露顶板稳定性差异明显,部分顶板稳定性较差区域无法直接采用掘锚一体机及配套施工工艺,造成掘进工作面频繁停工,整体掘进效率下降。针对此类问题,以沙吉海煤矿“三软”厚煤层回采巷道为工程背景,采用现场调研、理论分析、数值模拟等综合研究方法,阐明了掘进工作面悬露顶板漏冒、掘锚一体机陷入底板或跑偏、煤壁片帮是制约掘锚一体机在“三软”厚煤层回采巷道中应用的关键制约因素;考虑悬露顶板厚度、扰动影响系数、顶板各岩层强度及各岩层完整性等参量的影响,建立和推导了掘进工作面悬露顶板极限跨距计算公式;形成了以掘进工作面悬露顶板极限跨距计算为主导的巷道围岩稳定性分级方法,将“三软”厚煤层回采巷道围岩划分为极稳定、稳定、中等稳定、不稳定、极不稳定5个级别;提出了不同稳定性级别围岩条件下掘锚一体机装备及施工工艺分类优化方案,并从截割滚筒位态调整、底板接地处理、巷帮作业平台增设等方面给出了困难作业环境下掘锚一体机应用对策。研究成果在沙吉海煤矿B1003W05工作面巷道进行了工程应用,其分类优化方案可有效保障掘锚一体机在“三软”厚煤层中的正常运行,相比邻近巷道采用悬臂式掘进机综掘工艺,掘进速度提升了1.0~1.8倍。 展开更多
关键词 “三软”厚煤层 回采巷道 掘锚一体机 采掘工艺 快速掘进
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矿用自动液压锚杆钻机可靠性分配研究
8
作者 周旭 张礼才 张福祥 《煤矿机械》 2024年第8期48-50,共3页
针对自动液压锚杆钻机可靠性数据缺乏、结构复杂、工作环境恶劣的问题,优选了代数分配法作为其可靠性分配方法。通过结构功能分析,将钻机划分为8个组元并建立了可靠性分析模型。依据MT/T 688-1997《煤矿用锚杆钻机通用技术条件》计算了... 针对自动液压锚杆钻机可靠性数据缺乏、结构复杂、工作环境恶劣的问题,优选了代数分配法作为其可靠性分配方法。通过结构功能分析,将钻机划分为8个组元并建立了可靠性分析模型。依据MT/T 688-1997《煤矿用锚杆钻机通用技术条件》计算了钻机故障率。运用代数分配法完成了钻机可靠性分配,研究结果表明控制系统等4个组元为薄弱环节。从提升关键部件可靠性和钻机加载试验两方面提出了钻机可靠性提升建议,对于自动液压锚杆钻机研发具有参考价值。 展开更多
关键词 矿用自动液压锚杆钻机 代数分配法 可靠性分析模型 关键部件可靠性 加载试验
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新型泵控液压锚杆钻机的能耗分析与高精度控制
9
作者 吕志信 闫政 《煤炭工程》 北大核心 2024年第5期218-224,共7页
现有的阀控锚杆钻机系统存在严重的节流与溢流损失,导致整机效率低下,为解决这一问题,提出了一种新型闭式泵控锚杆钻机系统。通过理论分析与联合仿真结合的方法,首先,对比研究了新型锚杆钻机与阀控锚杆钻机的能耗特点;其次,设计了一种... 现有的阀控锚杆钻机系统存在严重的节流与溢流损失,导致整机效率低下,为解决这一问题,提出了一种新型闭式泵控锚杆钻机系统。通过理论分析与联合仿真结合的方法,首先,对比研究了新型锚杆钻机与阀控锚杆钻机的能耗特点;其次,设计了一种基于压力反馈的自动调速方法;最后,针对泵控系统非线性严重、控制精度低的缺陷,设计了模糊自适应PID来对推进油缸进行闭环位置控制。结果表明,与传统的阀控锚杆钻机相比,新系统的动力源功率显著降低、整机效率获得了大幅度提高,节能效果显著;回转马达可依据压力的变化实现自动调速,误差不到1%;与PID控制相比,采用所设计的模糊PID,稳态时,可使钻机的定位误差减小70%以上。 展开更多
关键词 液压锚杆钻机 闭式泵控 能耗特性 模糊PID SimulationX
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大采高掘锚一体机升降操作平台的设计及应用
10
作者 徐森 《煤矿机械》 2024年第4期155-157,共3页
结合大采高煤巷锚杆支护现状,设计了一种机载升降操作平台,解决大采高断面锚杆支护难的问题,减轻工人劳动强度。现场使用表明,该升降操作平台极大提高了锚杆支护效率,具有一定的推广价值。
关键词 大采高煤巷 掘锚一体机 升降操作平台
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EJM270/4-2(E)掘锚一体机电机智能保护装置设计
11
作者 卫华军 《机械工程与自动化》 2024年第2期144-146,共3页
为提升EJM270/4-2(E)掘锚一体机在斜沟煤矿的作业效率,设计了适合该机型的电机智能保护装置。重点分析了以DSP、ARM双处理器为核心的保护装置的硬件、软件设计方案并完成了试验分析。分析结果表明:设计的掘锚一体机电机智能保护装置满... 为提升EJM270/4-2(E)掘锚一体机在斜沟煤矿的作业效率,设计了适合该机型的电机智能保护装置。重点分析了以DSP、ARM双处理器为核心的保护装置的硬件、软件设计方案并完成了试验分析。分析结果表明:设计的掘锚一体机电机智能保护装置满足设计要求,能够实时、准确地触发保护动作,为掘锚一体机高效、安全、稳定运行奠定了基础。 展开更多
关键词 掘锚一体机 电机 智能保护 DSP ARM
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基于掘锚一体化特厚顶煤巷道快速掘进与支护技术 被引量:49
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作者 刘跃东 林健 +1 位作者 杨建威 姜鹏飞 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2017年第10期60-65,共6页
为实现掘锚机组在特厚顶煤巷道的安全快速掘进,采用理论计算和数值模拟手段研究了掘进速度对巷道周围应力场、位移场的影响;基于掘锚机组的结构特征,提出顶板和帮部锚杆空间不成排的支护体系;通过改进支护材料、优化操作工序的手段,整... 为实现掘锚机组在特厚顶煤巷道的安全快速掘进,采用理论计算和数值模拟手段研究了掘进速度对巷道周围应力场、位移场的影响;基于掘锚机组的结构特征,提出顶板和帮部锚杆空间不成排的支护体系;通过改进支护材料、优化操作工序的手段,整体提升了掘进速度。研究结果表明:提高掘进速度,巷道前方支承压力峰值位置向掘进工作面靠近,峰值应力增大,产生的侧向应力区范围和周围煤岩体破坏区的位移都相应减小;不成排的支护体系一定程度减少了顶、帮应力场的叠加,但实现了帮部及时支护。掘锚机施工期间,日均进尺增加到14 m/d,同时降低工人劳动强度,为特厚煤层快速成巷的应用提供了良好的借鉴。 展开更多
关键词 掘锚机 特厚煤层 快速掘进 支护工艺
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MG100全液压锚杆钻机钻架工作原理分析 被引量:7
13
作者 李斌 唐圆 +1 位作者 陈浩 邢健 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第2期362-365,共4页
目的分析MG100型全液压锚杆钻机全方位调整钻架的构造及工作原理,确定锚杆钻机钻头工作的矢量空间域.方法通过对锚杆钻机全方位调整钻架立面摆动部分、滑移伸缩部分和旋摆部分的分析,论述了全方位调整钻架的构造;并把实际工作状态下的... 目的分析MG100型全液压锚杆钻机全方位调整钻架的构造及工作原理,确定锚杆钻机钻头工作的矢量空间域.方法通过对锚杆钻机全方位调整钻架立面摆动部分、滑移伸缩部分和旋摆部分的分析,论述了全方位调整钻架的构造;并把实际工作状态下的钻架简化为数学模型,分析其工作原理,运用机器人运动学原理建立了钻头的运动方程.结果大臂绕与上支座铰接的铰点旋转范围为-20°^+55°,桅杆在立面内的摆动范围为-142°^+24,°桅杆绕回转支承轴旋转92.5°,桅杆可在滑槽内滑移1 000 mm.它反映出钻杆具有多方向钻进能力.结论得出了钻头工作的矢量空间域,为钻机的整体设计与使用提供了理论基础. 展开更多
关键词 MG100型全液压锚杆钻机 液压缸 坐标变换 位姿 钻架
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含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析 被引量:10
14
作者 张君 李玉贵 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期3223-3232,共10页
矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护,极大地缓解了掘锚失调的问题。为此以机械臂为研究对象,对含有不确定性区间参数的机械臂运动学进行了误差分析。由于传统微分法对机械臂运动学误差分析存在很大的局限性,故将Chebyshev... 矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护,极大地缓解了掘锚失调的问题。为此以机械臂为研究对象,对含有不确定性区间参数的机械臂运动学进行了误差分析。由于传统微分法对机械臂运动学误差分析存在很大的局限性,故将Chebyshev扩张函数算法应用在求解含不确定性区间参数的机械臂运动学中。具体方法是采用了扫描法(SAS)、张量积(CTP)、与配点法(CCM)3种代理模型对含有不确定性参数的机械臂运动学正解矩阵进行响应区间的包络研究,3种代理模型在CPU时间消耗上均有所减少。其中配点法(CCM)的优势较为突出,与原始计算方法相比时间消耗减少了97.65%。同时也将理论值和3种区间代理模型计算出的上、下边界响应值进行了对比。结果表明配点法(CCM)、扫描法(SAS)计算出的边界值与理论值更加接近,产生较小范围的误差。最后在样机上对所提算法进行验证,紧密的包裹效果验证了本文提出算法的精度和有效性。其中扫描法(SAS)和配点法(CCM)这两种代理模型在上下边界值的求解中拥有较小的保守估计,张量积法(CTP)代理模型则在局部求解中获得较好的估计。对含有不确定性参数的响应区间研究,成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法,确保机械臂的预测误差值最小。同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的控制,提供一定的理论指导。 展开更多
关键词 锚杆钻机 机械臂 不确定性估计 区间算法 运动学 误差估计
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大断面煤巷高效连掘技术的研究与实践 被引量:4
15
作者 李清 闫振东 +3 位作者 刘绍兴 王东晓 刘铭 杨仁树 《中国矿业》 北大核心 2006年第9期78-81,共4页
基于我国煤巷机掘普遍存在的掘支难以平行作业以及寺河煤矿采掘比例严重失调,研制成功了适应性广的高效新型锚杆(索)机和桥式装载机,解决了连掘施工技术的掘进机、支护设备和配套的运输、防尘、除尘等关键技术,研究与连掘机配套的施工... 基于我国煤巷机掘普遍存在的掘支难以平行作业以及寺河煤矿采掘比例严重失调,研制成功了适应性广的高效新型锚杆(索)机和桥式装载机,解决了连掘施工技术的掘进机、支护设备和配套的运输、防尘、除尘等关键技术,研究与连掘机配套的施工组织与施工工艺技术,形成了大断面煤巷高效的连掘施工技术,实现了多工序的安全快速掘进。 展开更多
关键词 大断面煤巷 新型连掘技术 自移式锚杆(索)机
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考虑逃逸复飞队列饱和度的舰载机回收策略 被引量:3
16
作者 张龙杰 何凡 刘青松 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第8期15-18,23,共5页
从舰载机回收问题的应用实际出发,考虑待回收舰载机战损、飞行员受伤等有别于民机的独特性因素,基于舰载机典型回收模式提出一种考虑逃逸复飞队列饱和度的回收策略。在减轻着舰指挥官和通信系统工作负担、降低舰载机飞行员操作强度、提... 从舰载机回收问题的应用实际出发,考虑待回收舰载机战损、飞行员受伤等有别于民机的独特性因素,基于舰载机典型回收模式提出一种考虑逃逸复飞队列饱和度的回收策略。在减轻着舰指挥官和通信系统工作负担、降低舰载机飞行员操作强度、提升舰载机飞行安全性的基础上,考虑到舰载机回收是一个概率事件,通过概率分析动态设计专用回收点,解决了逃逸复飞队列与正常待机队列中舰载机抢夺回收点资源的问题,为舰载机回收提供了一个新的解决方案。 展开更多
关键词 舰载机 回收决策 逃逸复飞 回收概率
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矿用锚杆钻机机械臂动力学不确定性分析 被引量:6
17
作者 张君 张乾一 +1 位作者 郭治富 郝亚明 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第S01期345-354,共10页
矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备,其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件。因加工装配误差、材料缺陷、使用磨损、井下工作环境恶劣和操作人员工作强度大等因素,将导致矿用锚杆钻机-机械臂的动力学系... 矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备,其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件。因加工装配误差、材料缺陷、使用磨损、井下工作环境恶劣和操作人员工作强度大等因素,将导致矿用锚杆钻机-机械臂的动力学系统的不确定性问题更为突出。以锚护机械臂为研究对象,基于拉格朗日理论推导出了锚护机械臂的动力学模型。将区间数学理论引入到锚护机械臂的动力学系统的不确定性分析中,提出了基于区间数学的机械臂的动力学系统不确定性分析方法,主要构造了区间扫描法和张量积法2种代理模型来分析讨论机械臂各个关节上的力矩与关节角度、关节角速度之间的关系。由于机械臂的杆件2和杆件4在实际操作中离钻架重心距离远、受力大、结构易变等原因,重点研究了杆件2和杆件4的力矩存在不确定参数时,相应输出的角度、角速度的响应区间和效率变化。结果表明,扫描法的时间消耗为张量积法的0.1734~0.2888倍,同时计算结果与理论值更接近,精度较高,误差较小,更加适用于工程实际中。试验研究了力矩存在不确定性参数时的机械臂的动力学系统动态响应,并与理论结果进行对比分析,两者得到的系统动态响应规律基本一致,验证了该区间算法的可实施性和准确性。含区间不确定性参数的动力学特性研究为后续锚护机械臂的控制做进一步的铺垫,也成为预测和判断机械臂定位精度的新方法,进一步保障机械臂对顶板和侧帮的支护效果。 展开更多
关键词 锚杆钻机 机械臂 动力学方程 区间分析 不确定性估计
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不同地质条件下掘锚机的行驶通过性能分析 被引量:6
18
作者 陈洪月 元世浩 +2 位作者 牛虎明 张德生 钟东虎 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期2112-2122,共11页
掘锚机行驶通过性能是影响其地质适应性的重要因素,为研究掘锚机在不同地质条件下的通过性能,以Sandvik MB670型掘锚机为研究对象,国内某煤矿5-2煤层为研究背景,采用履带动力学理论与多体系统动力学仿真方法构建了巷道内不同地形条件下... 掘锚机行驶通过性能是影响其地质适应性的重要因素,为研究掘锚机在不同地质条件下的通过性能,以Sandvik MB670型掘锚机为研究对象,国内某煤矿5-2煤层为研究背景,采用履带动力学理论与多体系统动力学仿真方法构建了巷道内不同地形条件下的掘锚机行驶动力学模型,仿真研究了掘锚机的运动特性和稳定性。结果表明:纵向地形是影响机身振动的主要因素,坡度越大掘锚机滑转现象越严重,当5-2煤层底板纵向坡度为17%时,掘锚机的平均滑转率达到0.214;底板倾斜是造成掘锚机偏航角和偏移量迅速增大的主要原因,掘锚机在凹形底板上的偏航角和偏移量很小,在凸型底板上的偏航角近似不变而偏移量随位移线性增加。通过DEM-MBD耦合仿真方法研究了掘锚机在全煤层、含水煤层、含30 mm矸石煤层和含60 mm矸石煤层4种底板的上的动力学特性。结果表明:煤层表面保留30 mm矸石层时掘锚机爬坡角度可达到19.5°左右,而当矸石层厚度为60 mm时爬坡角度降低为17°,当煤层含水时掘锚机最大爬坡角度略低于全煤层时的19°;虽然不同地质条件下掘锚机的平均接地比压相近,与理论值误差在5%左右,但在含60 mm矸石煤层上掘锚机接地比压分布最不均匀,不同位置履带接地比压相差达8 N/cm 2,高于其他3种底板,增加矸石层厚度还会带来底板沉陷和堆积问题。而少量矸石层在提高行驶性能的同时也导致掘锚机偏移量和启动阶段加速度增加,因此针对不同工况要控制底板表面矸石含量。 展开更多
关键词 地质条件 掘锚机 行驶通过性 动力学仿真 DEM-MBD耦合
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基于MATLAB语言的矿用锚杆钻机机械臂动力学特性分析 被引量:6
19
作者 张君 张春英 +3 位作者 张萌 王海涛 桑盛远 薄欣 《煤炭技术》 CAS 2020年第4期178-180,共3页
矿用锚杆钻机是锚杆支护作业中专门用于实现钻凿锚杆孔、锚杆安装并紧固锚杆的设备。该设备的主要工作部分是2个智能机械臂。基于拉格朗日理论推导出了机械臂的动力学模型,并且根据动力学方程的简化原则对函数进行分析,列出了求解算法... 矿用锚杆钻机是锚杆支护作业中专门用于实现钻凿锚杆孔、锚杆安装并紧固锚杆的设备。该设备的主要工作部分是2个智能机械臂。基于拉格朗日理论推导出了机械臂的动力学模型,并且根据动力学方程的简化原则对函数进行分析,列出了求解算法及相应程序。最后基于MATLAB语言实现动力学各个杆件正向求解和仿真。 展开更多
关键词 锚杆钻机 机械臂 动力学方程 算法及相应程序
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随机激励下掘锚联合机纵向非线性振动特性分析 被引量:1
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作者 陈洪月 刘烈北 +2 位作者 马英 张瑜 谢苗 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第17期2378-2384,共7页
将虚拟仿真方法、Bekker模型、Newmark-β法相结合,分析了打顶部锚杆孔时掘锚联合机的非线性振动特性。采用DYNA虚拟仿真获得锚杆钻头的阻力载荷,利用采样定理对载荷进行离散化处理,作为钻头的随机工作载荷;采用Bekker模型描述了掘进机... 将虚拟仿真方法、Bekker模型、Newmark-β法相结合,分析了打顶部锚杆孔时掘锚联合机的非线性振动特性。采用DYNA虚拟仿真获得锚杆钻头的阻力载荷,利用采样定理对载荷进行离散化处理,作为钻头的随机工作载荷;采用Bekker模型描述了掘进机履带与巷道底板间的非线性行为,再根据牛顿运动学定律建立了掘锚联合机多自由度非线性振动方程,利用Newmark-β法对方程进行了求解,分析了整机的振动特性,结果表明:受履带与底板间非线性接触力的影响,整机振动处于混沌态;锚杆钻机工作时,整机虽然存在着俯仰和横滚振动,但振动量很小,整机的竖直振动占主导地位。对掘锚联合机的振动特性进行了现场实验,测量打10组锚杆孔时掘进机本体的振动量,测量结果中有6组的振动量均方根值接近仿真值(1.5mm),实验结果表明掘锚联合机的非线性模型在一定程度上可以视为是准确的。 展开更多
关键词 掘锚联合机 非线性的 随机振动 动力学仿真
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