基于双耳麦克风实现机器人骨铣削状态自动控制

为了提升骨铣削手术机器人的手术质量,要求机器人对于手术中的铣削状态(主要包括铣削深度和铣削角度)能够实时感知并控制。针对此问题,本文提出一种利用双耳麦克风系统来辅助完成铣削状态控制的方法。首先对铣削状态与声信号的关系进行建模,之后完成铣削深度与铣削角度的标定实验获得所提模型的相关系数,最后利用PD控制器结合所建立的模型函数来实时分析并控制机器人的铣削状态。实验结果表明,铣削期望深度为0.5 mm时,加入角度控制相较于未加角度控制的实验效果在铣削深度与期望值偏差的方面提升了7.0%,铣削稳定性方面提升了34.1%。并且证明在期望深度为0.8 mm的极端情况下引入角度控制同样有着提升铣削效果的积极作用。经过实验验证所提方法能够有效的提升骨铣削手术机器人的工作质量。

全范围头面部DR辅助摆位系统设计与实现

为了辅助放射技师减少摆位错误,提出了一套完整的全范围头面部DR(digital radiography)智能辅助摆位系统.该系统以嵌入式计算平台为基础,利用RGB-D相机捕获的图像准确估计患者头部姿态,并针对不同的拍摄体位需求提供精确的摆位指导.采用六维向量描述头部姿态,并开发了一个深度神经网络Effi6DNet,其能够实时从RGB图像中估计全范围的头部姿态;同时,通过三维可塑模型(3DMM)和3D头部重建技术优化头部姿态估计,达到更高的准确度.该系统结合这2种技术,并融入具体摆位要求,实现了在嵌入式平台上实时和高精度的辅助摆位功能.在多个数据集上的验证结果表明,该系统能够实时和准确识别头部姿态,提供合理的摆位指导.该系统为提高头面部DR的效率和准确性提供了一种新的智能化解决方案.

减数正畸联合牙周系统治疗对重度牙周炎错颌畸形患者牙周相关指标及牙槽骨高度的影响

目的:探讨减数正畸联合牙周系统治疗对重度牙周炎错颌畸形患者牙周相关指标及牙槽骨高度的影响。方法:80例重度牙周炎错颌畸形患者(共168颗减数牙)均给予减数正畸联合牙周系统治疗,并与336颗减数牙邻牙和336颗对照牙相对比。比较治疗前后牙周相关指标[探诊深度(PD)、龈沟出血指数(SBI)]、牙槽骨高度[相对骨高度(RBH)]、龈沟液炎症因子[白细胞介素-6(IL-6)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)]水平及牙根吸收情况。结果:与矫治前比较,矫治后减数牙邻牙及对照牙PD、SBI比较,差异无统计学意义(P>0.05);矫治前与矫治后,减数牙邻牙与对照牙PD、SBI比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。矫治前,减数牙邻牙与对照牙RBH比较,差异无统计学意义(P>0.05);矫治后,对照牙RBH与矫治前比较,无统计学差异(P>0.05),减数牙邻牙RBH大于矫治前(P<0.05),但与对照牙RBH比较,差异无统计学意义(P>0.05)。矫治前,减数牙邻牙近、远减数侧RBH差异无统计学意义(P>0.05);矫治后,减数牙邻牙近减数侧RBH与矫治前比较,差异无统计学意义(P>0.05),但小于远减数侧RBH(P<0.05),远减数侧RBH大于矫治前(P<0.05),患者龈沟液IL-6、TNF-α水平低于矫治前(P<0.05),减数牙邻牙牙根吸收百分比为12.8%,高于对照组的4.4%(Z=8.752,P<0.05)。结论:减数正畸联合牙周系统治疗没有对重度牙周炎错颌畸形患者牙周组织造成明显影响,在一定程度上提升减数牙邻牙牙槽骨高度。

基于三维多视点网球运动数据集的人体姿态识别与估计方法

人体姿态识别因其自身优势已在各个领域得到广泛运用,但由于网球运动中存在环境噪声、数据遮挡、视点变化、身体大小等制约条件,各类动作的姿态识别仍然具有一定的难度.为了提高人体姿态的识别能力,提高网球运动员在赛场上的技战术以及体能分配,从深度贴图和骨骼关节两种不同的数据类型出发,提出了基于三维多视点网球运动数据集的人体姿态识别与估计方法,同时为了获得特征集数据,采用3种不同的卷积神经网络模型进行训练,并将结果融合到最终动作分类中.最后,通过两个标准数据集验证了所提方法的准确性.

基于Kinect的人体姿态识别算法研究

针对传统基于视觉的人机交互易受复杂环境影响导致识别率不高等问题,提出了一种基于深度图像和骨骼图像融合的人体姿态识别算法.首先获取骨骼信息,对人体骨骼建模及关节坐标点追踪,采用阈值法对肢体距离和夹角特征进行提取,将人体关节点通过坐标映射至深度图像,提高了关节点定位精度.遵循计算机视觉原理获取深度信息,对人体姿态图像进行采集、形态学处理、特征提取等操作,结合人体姿态动态函数方程,可以正确识别唤醒、举手、旋转、娱乐等常用姿势.采用微软C++MFC搭建开发环境,将获取的关节点进行连接.实验结果表明,在不同光照强度下,基于Kinect的人体姿态识别率均达到95%以上,与传统人体姿态识别方法相比,具有更强的鲁棒性,符合人机交互在各领域的应用需求.

三种不同种植深度种植体修复单牙缺失的疗效对比研究

目的:对比3种不同种植深度AnKylos系统种植体修复单牙缺失的边缘骨吸收量及其红色美学指数。方法:选取2018年3月-2020年3月于笔者医院接受治疗的120例单牙缺失患者作为研究对象,根据不同种植深度分为A组、B组、C组,各40例。A组种植深度为平齐骨缘(0 mm),B组种植深度为骨缘下1 mm,C组种植深度为骨缘下2 mm。对比三组种植体周围年均骨吸收量、种植体边缘骨水平稳定性、红色美学指数(Red aesthetic index,PES)、白色美学指数(White aesthetic index,WES)、主观满意度和并发症发生情况。结果:三组年均骨吸收量比较差异无统计学意义(P>0.05)。C组种植体边缘骨水平稳定性高于A组及B组,B组种植体边缘骨水平稳定性高于A组(P<0.05)。三组PES、WES在组间、时间作用上差异均存在统计学意义(P<0.05),但在组间、时间交互作用上差异无统计学意义(P>0.05)。C组患者对色泽、咀嚼功能和整体美观的主观满意度均高于A组及B组,B组患者主观满意度均高于A组(P<0.05)。三组患者并发症对比无统计学意义(P>0.05)。结论:在应用AnKylos种植系统修复单牙缺失时,植入深度控制在骨缘下2mm有利于提高周围骨组织的稳定性,美学效果良好,患者满意度高。

下后牙区平台转移设计种植体植入深度对边缘骨水平影响的临床研究

目的:评价下后牙区种植体植入深度对于种植体颈部边缘骨水平的影响并探讨其临床意义。方法:回顾性分析2000年8月至2006年12月就诊于北京大学口腔医院种植科的下牙列缺损患者46名(男20人,女26人),共111枚Ankylos种植体纳入研究;分别测量每个种植体植入时,以及修复完成并负重至少3年后的曲面断层片,评估种植体颈部边缘骨水平的变化及差异;观察时间为36～85个月,平均58.1个月。结果:植入种植体水平低于、平齐或高于骨面,边缘骨吸收绝对值的差异无统计学意义(P>0.05);经过功能性负重后,植入于骨面以下的位点中有67.7%边缘骨稳定于肩台水平或之上,32.3%吸收于平台之下;植入平齐骨面的位点分别为19.7%和80.3%,两者差异具有统计学意义(P<0.001)。结论:植入水平低于牙槽嵴顶有利于维持种植体颈部边缘骨组织长期(3年以上)稳定于种植体肩台水平。

引导骨再生术对美学区种植体周软组织的影响

目的引导骨再生(guided bone regeneration,GBR)技术是解决种植体周围骨损伤缺的有效方法,文中通过临床回顾性研究,评价GBR术同期牙种植对美学区种植体周软组织的影响。方法选取45名患者共60颗(其中基于GBR后种植30颗,常规种植30颗)负重1年的种植体进行临床病历回顾,在术后的3个时间点(种植体暴露口腔后1个月为T1,完成永久修复体之后为T2,以及功能负荷1年后为T3,分别记录了各组种植体的牙周探诊深度和龈乳头指数,分析行GBR术对前牙种植的牙周指数有无影响。结果对比3个时间点2组临床资料牙周探诊指数的变化,GBR组:T1(2.11±0.68)mm,T2(2.13±0.70)mm,T3(2.31±0.84)mm;常规种植组:T1(2.08±0.71)mm,T2(2.15±0.70)mm,T3(2.27±0.84)mm,2组间差异无统计学意义(P>0.05)。龈乳头指数的2组频数分布差异也无统计学意义(P>0.05)。结论 GBR术对美学区牙种植体周牙龈未发现明显影响。

γ射线外照射条件下体模红骨髓剂量及剂量深度分布的蒙特卡罗计算

用蒙特卡罗方法,对0.025、0.05、0.11、0.30、0.661、1.25、3.0和6.OMeV等八种能量的平行宽束γ射线沿垂直于体模中心轴线方向的旋转照射,位于体模躯干下端离体模中心轴线的距离分别为50、100和200cm的1.25MeVγ点源对体模正面照射,1.25MeV平行宽束γ射线对体模正面、背面和侧面方向的垂直照射,以及当体模处于年龄为22.5小时的落下灰γ辐射场中时,计算了体模的红骨髓平均剂量D_m、干细胞活存率计权等效剂量D_(sw)和组织吸收剂量的深度分布。计算结果,除低能(<0.05MeV)γ射线和近距离(距体模中心2m以内)点源照射条件之外,D_m和D_(sw)在2％以内相符。对于在落下灰γ辐射场中测量人体红骨髓平均剂量的仪器,可用1.25MeVγ射线平行宽束旋转照射条件进行刻度。

牙周植骨法联合夹板式烤瓷联冠对牙槽骨质缺损的疗效分析

目的:系统评价牙周植骨法联合夹板式烤瓷联冠修复方案对牙槽骨质缺损治疗的临床效果。方法:对中国期刊全文数据库等数据库进行检索,查找所有使用牙周植骨法联合夹板式烤瓷联冠修复方案的临床随机试验。采用Meta分析方法对龈沟液的白介素IL-1β水平、龈沟的探诊深度、牙槽骨的附着丧失进行综合分析。采用对照治疗效果的方式进行总结阐述。结果:纳入4个临床随机试验,共325例牙周病患者,均采用了牙周植骨法联合夹板式烤瓷联冠进行治疗。治疗后,龈沟液白介素IL-1β水平、龈沟的探诊深度以及牙槽骨的附着丧失情况都得到了大幅度的改善。结论:与单纯夹板式烤瓷联冠修复相比,牙周植骨法联合夹板式烤瓷联冠的治疗效果更好。

磁性附着体对牙列游离缺损患者龈沟液SBI、牙周袋深度及牙槽骨高度的影响

目的探究磁性附着体对牙列游离缺损患者龈沟液牙龈出血指数(SBI)、牙周袋深度及牙槽骨高度的影响。方法选取2018年8月至2019年8月本院收治的40例牙列游离缺损患者作为研究对象,按照抓阄法分为观察组(n=21)和对照组(n=19)。对照组采用常规义齿治疗,观察组采用磁性附着体进行治疗。比较两组治疗6个月、1年后龈沟液SBI、牙周袋深度、牙槽骨高度。结果修复治疗6个月和1年后,观察组SBI明显低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组牙周袋深度明显低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组牙槽骨高度明显高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论磁性附着体对牙列游离缺损患者龈沟液SBI、牙周袋深度及牙槽骨高度的影响较小,对于患者的牙周组织有较好的保护作用。

牙骨传导助听器对基牙影响的初步研究

目的:初步探索单侧耳聋患者短期内佩戴牙骨传导助听器的对佩戴区域口腔健康情况的影响,为牙骨传导助听器的推广与应用提供指导依据。方法:2018年10月至2019年5月间于中国人民解放军总医院招募符合条件的单侧耳聋患者共18人,为患者制作口内助听器部件并教会其佩戴,佩戴时间为8周。所有患者在研究前后对基牙进行检查,记录探诊深度、探诊出血、松动度情况,并观察是否有明显不良反应情况。结果:18名受试患者均配合良好,共36颗牙齿纳入研究,均为上颌第一、二磨牙。佩戴前后基牙的探诊深度分别为3.04±0.59mm、3.06±0.57mm,无统计学差异;探诊出血率在试验前后为13.89%±8.66%、15.72%±8.60%,无统计学差异;所有牙齿松动度均无变化。结论:短期内佩戴牙骨传导助听器并不会引起基牙的探诊深度加深、探诊出血,松动度无加大,具有一定的安全性,但需要大样本、长期的研究来进一步验证。

下后牙区平台转移设计种植体植入深度对边缘骨水平影响的回顾性研究

目的:评价下后牙区种植体植入深度对于种植体颈部边缘骨水平的影响并探讨其临床意义。方法:2000年8月至2006年12月就诊于北京大学口腔医学院种植中心的下牙列缺损患者46名(男20人,女26人),共111枚Ankylos种植体纳入研究;分别测量每个种植体植入时,以及修复完成并负重至少三年后的曲面断层片,评估种植体颈部边缘骨水平的变化及差异;观察时间为36至85个月,平均58.1个月。结果:植入种植体水平低于、平齐或高于骨面,边缘骨吸收的绝对值无显著性差异(α=0.05);经过功能性负重后,植入于骨面以下的位点中有67.7%边缘骨稳定于肩台水平或之上,32.3%吸收于平台之下;植入平齐骨面的位点分别为19.7%和80.3%,两者差异具有显著性(p<0.001,α=0.05)。结论:植入水平低于牙槽嵴顶有利于维持种植体颈部边缘骨组织长期(3年以上)稳定于种植体肩台水平。

慢性牙周炎的减数正畸治疗

目的:探讨减数正畸治疗对慢性牙周炎患者牙周组织的影响。方法:纳入33名已完成减数正畸治疗的慢性牙周炎患者,通过牙周检查大表和曲面体层片评价减数正畸治疗前(T0)、治疗后(T1)减数牙邻牙(teeth adjacent to extraction sites,TAES)和非减数牙邻牙(non-teeth adjacent to extraction sites,NTAES)的牙周探诊深度(probing depth,PD)和剩余牙槽骨高度(residual alveolar bone height,RBH)的变化。结果:T0时,TAES和NTAES的PD差异无统计学意义[(2.40±0.51)mm vs.(2.42±0.55)mm,P>0.05],T1时,PD差异无统计学意义[(2.70±0.67)mm vs.(2.67±0.64)mm,P>0.05],治疗后PD分别增加0.3 mm[(2.40±0.51)mm vs.(2.70±0.67)mm,P<0.01]和0.25 mm[(2.42±0.55)mm vs.(2.67±0.64)mm,P<0.01],两者变化值差异无统计学意义[(0.30±0.64)mm vs.(0.25±0.58)mm,P>0.05]。T0时,TAES比NTAES的RBH要小0.02(0.74±0.16 vs.0.76±0.16,P<0.05),T1时,两者的RBH差异无统计学意义(0.78±0.14 vs.0.79±0.12,P>0.05);相比治疗前,TAES的RBH显著增加了0.04(0.74±0.16 vs.0.78±0.14,P<0.05),NTAES的RBH显著增加了0.02(0.76±0.16 vs.0.79±0.12,P<0.05),但RBH变化值差异无统计学意义(0.04±0.11 vs.0.02±0.08,P>0.05)。T0时,TAES近减数侧的RBH与远离减数侧的RBH差异无统计学意义(0.73±0.17 vs.0.74±0.16,P>0.05),T1时,近减数侧的RBH显著增加了0.04(0.73±0.11 vs.0.77±0.11,P<0.05),远离减数侧的RBH也显著增加了0.04(0.74±0.11 vs.0.78±0.11,P<0.05),但RBH变化值差异无统计学意义(0.04±0.11 vs.0.04±0.11,P>0.05)。结论:在牙周炎症控制和口腔卫生良好维护的前提下,正畸治疗不会导致慢性牙周炎患者牙周组织进一步的丧失,减数区域的牙槽骨也未见降低。

下颌后牙区颊侧骨皮质厚度及牙槽宽度的CBCT测量分析

目的应用CBCT测量成人下颌后牙区颊侧骨皮质厚度及牙槽宽度,为临床选择适宜微种植体种类及植入部位提供参考。方法从中国医科大学口腔医院影像科资料库中随机选取68例成人患者的CBCT。男36例,女32例;年龄18-31岁,平均22.8岁。分别测量下颌第一前磨牙至第二磨牙近中两牙根间距牙槽嵴顶3、6、9 mm处骨皮质厚度及牙槽宽度,并对测量结果进行统计分析。结果下颌后牙区颊侧骨皮质厚度及牙槽宽度,左右两侧无统计学差异,性别间无统计学差异（P〉0.05）。在3个测量水平第一磨牙与第二磨牙根间颊侧骨皮质及牙槽宽度均最厚,第一前磨牙与第二前磨牙根间区最薄,差异有统计学意义（P〈0.05）。结论应用CBCT三维重建能够对拟植入微种植体部位进行测量分析,充分了解植入部位骨质骨量情况及相关解剖条件。下颌后牙区不同部位颊侧骨皮质厚度及牙槽宽度存在差异,有自方向根方,自近中向远中增加的趋势,微种植体植入过程中应考虑这一因素。

基于Kinect V2的老人跌倒检测系统设计

随着我国人口老龄化规模的不断增大,养老问题成为社会关注的热点。老年人作为社会的弱势群体,容易发生老人摔倒等问题。如何保障老年人的安全,引发了社会各界关注,也成为社会急切需要解决的问题。为了利用现代化技术对老年人跌倒行为做出准确、快速的检测,提高老人跌倒后的救治率,提出了一种基于Kinect V2图像传感器的老年人跌倒检测系统。该系统通过人体骨骼点的图像识别和骨骼点的跌倒阈值计算行为特征,结合Kinect V2的语音交互系统,能够达到跌倒检测的效果。通过大量的验证表明,该系统能精确、可靠地检测跌倒行为。

钛锆小直径种植体应用于前牙美学区的临床效果

目的探讨钛锆小直径种植体用于前牙美学区骨量不足位点种植修复的临床效果,为其临床应用提供依据。方法对前牙美学区牙齿缺失牙槽嵴顶宽度<5.5mm、采用钛锆直径3.3mm种植体种植修复的30例患者的临床资料进行回顾性分析。30例患者共计植入直径3.3mm钛锆种植体38枚。种植体植入后12个月和24个月进行临床检查和CBCT检查,评价钛锆3.3mm小直径种植体的成功率、边缘骨吸收量,测量记录种植体周围改良菌斑指数、改良龈沟出血指数、探诊深度、粉红美学记分(pink esthetic score,PES)及修复体并发症。结果种植24个月成功率为100%。种植体植入后12个月边缘骨吸收量为(0.51±0.20)mm,24个月为(0.59±0.18)mm,边缘骨吸收不明显(t=1.381,P=0.178)。患者12个月与24个月的种植体周围改良菌斑指数、改良龈沟出血指数及探诊深度差异无统计学意义(P>0.05),牙龈健康状况良好。12个月PES为9.77±1.48,24个月为10.77±1.50(t=0.426,P=0.672),24个月与12个月相比,PES有增加趋势,但差异无统计学意义(P>0.05),总体美学效果良好,未出现修复后并发症。结论前牙美学区骨量不足位点植入钛锆小直径种植体可以获得良好的近期临床效果。

种植体植入深度对边缘骨水平影响的临床研究

目的:研究种植体植入深度对种植体颈部边缘骨水平的影响并探讨其临床意义。方法:纳入57名后牙区种植患者共146枚Bicon种植体,分别测量每枚种植体植入时、修复完成时及修复负重至少5年后的曲面断层片,根据种植体植入骨下深度分四组:<1mm组、1-2mm组、2-3mm组及>3mm组,分析种植体颈部边缘骨水平的变化情况。结果:经过5年以上功能性负重后,四组之间的边缘骨吸收量无统计学差异(P>0.05);而边缘骨水平与种植体颈部平台的关系有统计学差异(P<0.001)。结论:Bicon种植体植入不同骨下深度对种植体边缘骨吸收量无显著影响,但植入较深时种植体边缘骨稳定于种植体颈部平台之上的概率更高,从而降低种植体暴露的风险。

体外培养破骨细胞功能的定量评定

目的 建立适用于体外药理学研究的破骨细胞骨吸收功能的定量评定方法。方法 机械分离法获得破骨细胞 ,接种于象牙簿片底物上 ,分别于培养 1d、3d、5 d、7d取出象牙簿片各 4张 ,采用光镜和扫描电镜观察骨吸收陷窝数量的变化 ;对随机拍摄的陷窝照片进行计算机形态计量分析 ,测算陷窝的面积和深度。结果 骨吸收陷窝计数光镜法和扫描电镜法具有良好的相关性 ,r=0 .9998,P<0 .0 0 1。随着培养时间的延长 ,陷窝数量逐渐增多、面积扩大、深度加深。结论 骨吸收陷窝计数光镜法可以用于体外培养破骨细胞功能的定量评价 ,结合陷窝面积和深度分析 。

改良位点保留法拔除复杂下颌阻生第三磨牙对临床成骨愈合的作用初探

目的·评估拔除低位骨埋伏下颌第三磨牙(M3)时,阻生齿上方牙槽骨顶壁的保留对同侧第二磨牙(M2)远中成骨的临床效果。方法·选取2020年8月—2021年8月于上海交通大学医学院附属第九人民医院口腔外科行低位骨埋伏阻生齿位点保留法拔除术拔除M3的患者19例为试验组,以接受传统拔牙术式的8例患者为对照组,分别于术后1周、3个月和6个月时对患者进行随访。随访时记录患者术后感染、神经损伤等情况;对术区M2进行口内临床检查,包括冷热刺激痛、牙体叩诊结果、松动度。在术后3个月和6个月时测量牙周袋探诊深度(probing depth,PD)以及临床附着水平(clinical attachment level,CAL)等;同时拍摄锥形束CT,并通过CS3DImaging软件重建和测量同侧M2远中牙槽骨缺损深度(osseous defect depth,ODD)。结果·所有患者术后均未发生感染及神经损伤等并发症。2组患者术后6个月时M2远中颊侧PD、CAL及ODD较其术后3个月时均有明显改善(均P<0.05);同时,试验组在术后随访的各阶段分别与对照组比较,该3项指标差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论·低位骨埋伏阻生齿上方牙槽骨顶壁的保留,对于同侧第二磨牙远中侧成骨具有显著的促进作用。