ARM二进制敏感性数据检测方法研究

相对于PC成熟的安全防护而言,嵌入式安全依旧处于薄弱状态。以ARM为研究对象,结合ARM指令体系的结构和特点,为实现对二进制可执行文件BIN中是否存在对硬件模块的操控,展开敏感性信息的匹配,预警恶意操作,并提出半定型建模匹配方式,加快了代码定位分析效率。

汽车后延臂的液压胀形工艺研究

在对汽车后延臂的液压胀形工艺进行了实验研究的基础上 ,针对汽车后延臂的承载情况对其结构提出了改进设计 ,并根据液压胀形工件的结构要求 ,分析了汽车后延臂的成形工艺过程。在给定实验条件下 ,分别考察和研究了液压胀形的主要工艺参数 (如管内压力、轴向进给量及摩擦条件 )对成形过程的影响。研究结果表明 。

具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化

针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方法,用于解决机械臂避关节限位的运动优化问题。仿真结果表明:本文方法能准确地确定臂角的有效范围,同时能快速有效地完成机械臂运动学优化任务。

YZJ型支盘成形机的应用及其性能特点分析

介绍ＹＺＪ型支盘成形机的设备配置和工艺过程，分析了其主机的结构特点及工作原理，论述了支盘桩（孔）的形状特征及其优点，对设备在使用中的性能特点和存在的问题进行了综合评价，提出了进一步改进设备的途径和设想。

悬臂式掘进机自主调速截割控制系统

现有悬臂式掘进机截割控制采用较为单一的控制方法且截割头以定速完成巷道断面截割,未综合考虑轨迹规划和自主调速控制,在复杂地质条件下难以实现较高的巷道工程质量。针对上述问题,提出了一种悬臂式掘进机自主调速截割控制系统。首先,建立截割头和煤层的三维模型并导入ABAQUS软件进行有限元分析,获取截割头受到的反作用力与截割臂摆动速度之间的关系,进而得到截割臂摆动速度与截割头加速度之间的关系,利用k-means聚类方法对加速度进行分层。然后,采用层次包围盒算法建立截割头碰撞检测模型,规划合适的矩形巷道断面截割轨迹,经多次离散化生成离散截割轨迹规划点,对截割臂进行运动学逆解计算,获取截割头到达离散截割轨迹规划点所需的截割臂回转弧度、抬升弧度和伸长量,并利用全局最优速度模型求解截割头运动至离散截割轨迹规划点的速度。最后,利用加速度传感器采集截割臂振动信号,根据加速度分层结果确定截割臂目标摆动速度,并通过模糊PID控制使截割臂摆动速度及时准确地随截割头加速度的变化调整到目标摆动速度。实验结果表明:采用模糊PID控制可实现较为快速、无超调量的截割臂摆动速度调节;与定速截割控制相比,采用自主调速截割控制的巷道断面成形质量高,宽度规格偏差降低了37%,高度规格偏差降低了17%,满足MT/T 5009-1994《煤矿井巷工程质量检验评定标准》规定的巷道成形质量要求。

切顶卸压自成巷开采工作面通风安全可靠性分析

为了研究柠条塔煤矿采用切顶卸压自成巷开采的工作面"一通三防"安全性,在分析切顶卸压自成巷核心理论、关键技术、核心材料、核心工艺、核心装备和巷道部署及通风特点基础上,结合试验工作面S1201-Ⅱ基本条件,分析了工作面通风系统、瓦斯、自然发火和粉尘的特征及威胁。分析结果表明:切顶卸压自成巷技术消除了煤柱引起的"松散三角空区",减少了采空区漏风通道,采用的"Z"型通风系统结构简单,能够降低上隅角灾害气体浓度;工作面及留巷内不存在瓦斯浓度超限威胁;切顶卸压自成巷技术消除了工作面之间煤柱,减少了采空区自然发火物质基础;采用切顶卸压自成巷技术开采的工作面产生粉尘地点和产尘量与传统长壁工作面开采工艺一致,不增加粉尘危害性。

基于Power Panel和PCC的悬臂掘进机新型电控系统设计

分析了掘进机电控系统的功能需求;提出了一种以Power Panel和PCC为控制器的悬臂掘进机新型电控系统的设计方案,详细介绍了该新型电控系统的软、硬件设计和实现方法。该新型电控系统以PCC为下位机、Power Panel为上位机,具备巷道断面自动成形功能、截割臂恒功率自动牵引调速功能、机身位姿自动检测功能、定向掘进功能及全功能遥控,实现了巷道自动截割与定向掘进系统的计算机控制,为悬臂掘进机的自动化和智能化奠定了基础。实际运行结果表明,该系统控制效果良好。

汽车前悬架三角臂冲压成形数值模拟分析

汽车悬架系统需要能承受来自路面反复冲击载荷,为了制造出符合设计目标的汽车悬架三角臂零件,选择合理的工艺路线实现零件成形,应用板料成形模拟软件Dynaform对QStE500TM材料的三角臂零件成形工艺进行动态数值模拟与计算,在模具制造前预估冲压成形过程中坯料厚度及应力等变化。后处理分析结果表明冲压成形结束后没有拉裂痕迹,整体材料变形处于可行区域,但局部边界有起皱风险,翻边局部区域厚度有明显变化,主应变、次应变、边界材料流动及应变矢量均处于合理范围;也验证了零件冲压成形工艺路线的可行性,对零件结构优化和加工制造提供了参考依据。

劫持人质案件武力处置若干问题探讨

对劫持人质案件的处置,要力争通过谈判实现和平解决。然而,并非每一起案件都能通过谈判实现和平解决。因此,在力争通过谈判手段和平解决事件的同时应积极进行武力进攻的准备,以便在谈判无法取得进展或事件失控时,及时采取相应的武力行动,解救人质。实施武力处置的战术要求包括:要"投鼠忌器";要严格掌握使用武器的条件,依法处置;实施之前要隐蔽即将进行武力处置的行动意图;要精心筹划,严密组织,稳妥实施;要善于捕捉和创造战机;要出其不意,一举制服。武力处置的战术形式主要有近距离突袭、定点精确射击、易地处置等几种。具体采用何种战术形式,应视劫持者和现场的具体情况等加以选择。可以采用单一的战术形式,也可将各种战术形式结合使用。

中国共产党在大革命时期对政权问题的探索

大革命时期,年轻的中国共产党人对未来无产阶级国家的政权理论进行了探索,初步达成这样的认识:即在民主革命时期所要建立的政权是各革命阶级的联合政权;这个政权应该以无产阶级为领导阶级,采用国民会议制的政体形式;这个政权是迈向社会主义的第一步。从理论上看,这种政权已初步具备了新民主主义政权的主要特征,虽不尽完善,但标志着中国共产党人向新民主主义政权理论迈出的一步。

基于STM32F4的水声定位系统研究

在被动式水声定位的应用中,通常采用高速数模采集系统来接收信号,采用数字滤波以及数字波束形成等方法实现。目前采用的现场高速数字信号采集处理的设备都存在各种问题。提出一种基于STM32F4系列芯片的水声定位系统,通过大量的对比数据发现,其Cortex-M4内核的计算性能超过了TI同级别的DSP。系统基于STM32的低功耗设计,体积小,可以在不依赖主机的情况下进行独立工作,具有较好的波束指向性和应用前景。

悬臂成型机关键技术在制管成型机中的应用研究

介绍了国内外高精度悬臂成型机和JCO制管成型机发展现状,详细论述了下模自动开口调节机构,下模多点自动挠度补偿机构的结构形式、工作原理,自动控制系统功能。

一种家庭用新型多姿态多运动形式手臂关节训练器械的设计

针对中国老龄化速度进一步加快,老年人由于缺乏有效的锻炼,肩、肘、腕关节经常会出现酸、疼、痛等现象,研制了一种家庭用新型多姿态多运动形式手臂关节训练器械。通过理论设计计算,并基于NX对无急回四杆机构进行了正向运动学分析比较,确定了3组杆长参数(分别对应2种姿态、3种不同运动形式、9种不同运动参数)作为设计方案;根据设计方案对手臂关节训练器械进行了力平衡、载荷变化分析;根据理论设计计算及NX虚拟样机动态仿真分析数据,试制并测试了训练器械物理样机的性能。结果表明,训练器械安全、可靠、舒适,人体肩、肘、腕和腰关节都能得到较好的训练。

自由曲面模型测量和误差分析教学实验开发

针对自由曲面模型的测量、误差分析及关键技术问题,采用先进的仪器设备(关节臂式测量机、激光扫描测头、硬测头)开发出探究型教学实验。叙述了自由曲面模型的测量方法,介绍了实验内容和关键技术,进行了误差分析。

胡适白话诗学的现代阐释

胡适现代诗学创建于“五四”前后,它的核心理念是“诗体的大解放”,环绕它的“白话利器”论与“自然音节”论则是与之相辅相成的两个命题,它们三位一体构成胡适的新诗学。近百年对其评述有毁有誉,但若重新发现、重新解读,便会真正认识胡适诗学的理论价值及其所具有的对于汉诗解构与建构的内在张力与不尽活力。

试论周恩来早期建军思想

周恩来在早期革命活动中初步阐述了建军与革命、建军与群众、建军与政权以及建军与建党等一系列理论问题,提出了建军是实施革命和无产阶级专政的先决条件和前提,革命军队是无产阶级夺取政权的工具及革命军队是为人民利益而战的基本思想。他的这些思想,为中国人民军队的创建和毛泽东军事思想的形成作出了重大贡献。

一种丝驱连续体手术机械臂的设计及其运动学分析

针对现有的连续体机械臂及其运动学模型无法得到运动学解析解的问题,设计了一种具有两个弯曲自由度的丝驱动连续体机械臂原型,并对其正逆运动问题进行了研究。基于分段常曲率假设,结合D-H法建立了连续体机械臂的正运动学模型,推导出了驱动丝长度到机械臂末端位置的映射关系,得到了正运动学解析解;通过提取机械臂骨干曲线,利用几何分析法建立了连续体机械臂逆运动学模型,推导出了机械臂末端位置到驱动丝长度的映射关系,并得到了部分逆运动学解析解;最后,通过实验对所提出运动学模型的有效性进行了验证。研究结果表明:所提出运动学模型的平均位置误差不超过2.56 mm,约占机械臂总长度的2.57%,能够很好地用于连续体机械臂末端位置控制。

双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。

7075铝合金防扭臂下接头等温体积成形工艺的研究

根据防扭臂下接头锻件技术条件要求， 确定了等温成形工艺为最佳成形工艺方案。文中简要介绍了在５×１０４ｋＮ 液压机上实现新工艺时模具结构特性。经工艺试验确定了变形温度约为４３０℃， 应变速率为１１×１０－ ３Ｓ－ １～７２×１０－ ３Ｓ－ １， 及较佳的坯料形状、尺寸及润滑剂。本文分析了该模锻件产生缺陷的原因和消除缺陷的方法。用新工艺研制的锻件冶金质量符合ＡＩＲ３３８５、Ｚ９－ Ｊ冶－ ３２４、Ｚ９－ Ｊ冶－ ３２５ 技术条件要求， 并且锻件的冶金质量有所提高， 满足了生产要求。

土地革命战争初期中共对革命形式的探索(1927—1929)

1927年国共合作全面破裂后,中共学习和模仿俄国革命经验,尝试将马列主义关于暴动的学说与中国革命相结合,发起南昌暴动、秋收暴动和广州暴动,开始创建苏维埃政权。三大暴动未能推翻国民党政权,却孕育出武装割据这一新的革命形式。最初,中共试图在武装割据基础上建立苏维埃政权,将武装割据与暴动结合,使之成为暴动的辅助手段,但遭到共产国际的强烈反对。在共产国际指导下,中共“六大”重新确认了暴动的正统地位,制定了分散武装的方针。但这一方针的执行并不顺利,遭到了部分地方党组织的质疑甚至抵制。“中东路事件”后,武装割据地位重新上升。