SINS外场系统级标定方法的优化——最佳六位置

静态多位置标定问题,不同位置编排方式会影响辨识精度.针对六位置标定方法,通过建立位置编排与惯组9个误差参数(加速度计零偏、标度因数误差和陀螺零偏)标定精度之间的关系,将惯组位置编排问题转化为Fisher信息矩阵的优化问题,并在A-最优、D-最优和E-最优3个优化指标下,给出了惯组位置编排的最优方案,通过仿真与满足可辨识条件的一组位置编排比较,结果表明最优方案能够提高加速度计零偏和标度因数误差的标定精度.

捷联惯导加速度计参数外场标校方法

惯性器件的零偏和安装误差角对捷联式惯导系统的精度影响相比平台式惯导更为显著。为在外场条件下标定捷联惯导加速度计的误差参数,建立了捷联惯导系统加速度计和陀螺误差对系统速度精度影响模型。提出了根据七个位置速度输出对加速度计零偏和安装误差角验证和精确校正的方法。该方法不但可以对转台标定的结果进行精确校正,还可以在外场情况下对加速度计零位和偏角进行简易的标定。仿真分析和试验结果表明,加计零位标定精度优于5×10-5g,安装误差角精度优于0.2′。

基于扩展观测量的车载捷联惯导系统外场标定

为了提高车载捷联惯导系统的导航精度,缩短标定时间,针对车载捷联惯导系统的使用特点,提出了一种基于观测量扩展的外场多位置标定方案。在传统外场标定方案的基础上,增加等效陀螺信息为观测量,对其可观测性进行分析,设计了一种新的外场六位置标定方案,并进行了实验验证。实验结果表明,在引入等效陀螺误差后,等效天向陀螺漂移的观测度由0.000 6提高到0.999 9,收敛速度变快,初始对准的精度和速度有所提高,外场标定结果中陀螺漂移和加速度计零偏的标定误差均小于15%,与实验室标定值基本一致,具有一定的工程应用价值。