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Uncalibrated Path Planning in the Image Space for the Fixed Camera Configuration 被引量:3
1
作者 LIANG Xin-Wu HUANG Xin-Han WANG Min 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期759-769,共11页
基于图象的视觉 servoing 能被用来高效地控制机器人操纵者的运动。什么时候起始并且然而,需要的配置是远的是由许多研究人员,指出了如此的一条控制途径能由于它的本地性质受不了集中和稳定性问题。由指定足够的图象特征轨道在图象被... 基于图象的视觉 servoing 能被用来高效地控制机器人操纵者的运动。什么时候起始并且然而,需要的配置是远的是由许多研究人员,指出了如此的一条控制途径能由于它的本地性质受不了集中和稳定性问题。由指定足够的图象特征轨道在图象被列在后面,我们能利用基于图象的视觉 servoing 的本地集中和稳定性避免这些问题。因此,路径在图象空间计划是在最近的年里的机器人学的一个活跃研究话题。然而,几乎所有为 camera-in-hand 配置的盒子相关结果被建立。在这篇论文,我们建议 uncalibrated 为改正照相机配置的盒子的视觉路径计划算法。这个算法在射影的空格直接计算图象特征的轨道以便他们与僵硬天体运动兼容。由把旋转和翻译的射影的代表分解成他们的各自的正规形式,我们能容易插入内推他们在射影的空间的路径。然后,在图象飞机的图象特征的轨道能经由射影的路径被产生。这样,特征点的知识组织并且照相机内在的参数没被要求。验证建议算法的可行性和表演,基于 puma560 机器人,操纵者在这被给的模拟结果糊。 展开更多
关键词 路径规划算法 摄像机内参数 图像空间 配置 稳定性问题 图片 校准 视觉伺服
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一种双视场电视/激光测距接收共光路一体化机设计
2
作者 常伟军 李超良 +3 位作者 杨华梅 李明星 于跃 张智 《应用光学》 CAS 北大核心 2024年第1期39-44,共6页
设计了一款双视场电视与激光测距接收共光路一体化机。根据应用需求,首先对CMOS、雪崩管器件选型;其次对光学、机械、电气部分进行设计,采用共用前物镜组,并利用镀有光谱分光膜的分光镜以及中继镜组,实现电视双视场与激光接收的共光路... 设计了一款双视场电视与激光测距接收共光路一体化机。根据应用需求,首先对CMOS、雪崩管器件选型;其次对光学、机械、电气部分进行设计,采用共用前物镜组,并利用镀有光谱分光膜的分光镜以及中继镜组,实现电视双视场与激光接收的共光路光学系统设计,电视大视场用于搜索目标,电视小视场用于跟踪目标,激光测距接收单元用于接收激光回波;然后采用主镜筒与整机壳体一体化设计,并以整体铸造方式进行加工,提高一体机整体结构强度;最后采用双H桥电机启动芯片并联设计,提高运行额定电流,并根据限位开关检测结果,实现电机对传动部件的精准限位控制。对设计结果进行分析,结果表明:设计的一体机大/小视场像质良好、像面稳定,激光测距接收单元工作状态良好。 展开更多
关键词 双视场 电视 激光测距 共光路 一体化机
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Effect of Space Charge on the Propagation Path of Air Gap Discharge
3
作者 郝丽霞 王伟 +2 位作者 詹花茂 韩筱慧 邓丽红 《Plasma Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第6期714-718,共5页
The existence of space charge may be addressed as one of the reasons that could cause shielding failure of transmission lines. In order to study the effect of space charge on discharge propagation path, a new experime... The existence of space charge may be addressed as one of the reasons that could cause shielding failure of transmission lines. In order to study the effect of space charge on discharge propagation path, a new experimental system, including mainly DC high voltage generator, impulse voltage generator as well as rod-plane electrode, has been established. The space charge was generated around the rod by means of pre-applying DC high voltage, and the air gap dis- charge experiments were conducted with and without pre-applying DC high voltage, respectively. Meanwhile, high speed cameras worked simultaneously from the front and lateral side to record the discharge propagation path so as to obtain the curvature. After statistical analysis, it is shown that the curvature increases in the middle and lower portions of the propagation path when the effect of space charge is taken into account. 展开更多
关键词 CURVATURE discharge propagation path high speed cameras space charge
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基于深度相机的移动机器人视觉跟踪控制研究
4
作者 钱东海 孙嘉俊 +1 位作者 伏子帅 赵伟 《自动化与仪表》 2023年第6期45-50,共6页
基于视觉利用移动机器人进行运动目标跟踪,该文提出一种基于二自由度云台和RGB-D相机的运动目标视觉跟踪及移动机器人路径实时规划、跟踪方法。该方法利用核相关滤波算法在图像中实时追踪目标,控制二自由度云台使深度相机实时对准目标,... 基于视觉利用移动机器人进行运动目标跟踪,该文提出一种基于二自由度云台和RGB-D相机的运动目标视觉跟踪及移动机器人路径实时规划、跟踪方法。该方法利用核相关滤波算法在图像中实时追踪目标,控制二自由度云台使深度相机实时对准目标,并根据深度相机得到目标的深度信息,利用坐标转换得到目标相对于机器人的位置信息;其后移动机器人根据目标的位置信息,基于五次多项式进行路径规划;最后采用李雅普诺夫控制律对移动机器人进行轨迹跟踪控制,使得机器人能够平稳地跟踪目标运动。该算法在阿克曼移动机器人上进行了实验,实验结果验证了算法的有效性和实时性。 展开更多
关键词 目标跟踪 移动机器人 RGB-D相机 路径规划 李雅普诺夫控制
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基于YOLOv5神经网络检测模型的动态局部地图构建 被引量:1
5
作者 刘万元 何俐萍 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第S02期7-13,共7页
在移动机器人自主移动过程中,人的活动会对路径规划结果产生重要的影响。传统SLAM对动态物体的识别和跟踪能力相对有限,动态物体上的特征点容易丢失,且在动态物体占据图像较大范围时,容易造成目标函数的优化方向错误。考虑单个单目相机... 在移动机器人自主移动过程中,人的活动会对路径规划结果产生重要的影响。传统SLAM对动态物体的识别和跟踪能力相对有限,动态物体上的特征点容易丢失,且在动态物体占据图像较大范围时,容易造成目标函数的优化方向错误。考虑单个单目相机对行人的位置信息进行检测的场景,通过单目相机获取图像信息,结合YOLOv5目标识别网络来检测图像中人物所占据的像素高度,再通过针孔相机模型还原出图像人物在相机坐标系下的三维坐标。基于YOLOv5网络模型检测出道路区域,运用Canny边缘检测算法计算出道路的边缘轨迹,找到两条轨迹在相机图像上的交汇点。最后根据相机的平面图像结合人物的三维坐标,以及道路轨迹的交汇点和道路宽度信息对图像进行重投影。通过公开数据集测试得到包含行人实时运动情况和道路边界在内的平面地图,可完成150 m深度内的行人位置定位,为快速计算图像的行人的位置深度提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 局部地图 YOLOv5 VSLAM 单目相机 路径规划
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移动机器人控制路径优化方法 被引量:1
6
作者 郭楠 李强 +1 位作者 贾德松 王国栋 《电工技术》 2023年第18期29-31,共3页
为破解移动机器人道路选址及其路线选择难题,提供一个基于图像二值化模糊算法的道路设计优选方法。首先对摄像机收集的图像信息进行二值化处理,对二值图像信息用图像计算提取周边边界和障碍,并规划移动机器人所要运动的中心路径,然后再... 为破解移动机器人道路选址及其路线选择难题,提供一个基于图像二值化模糊算法的道路设计优选方法。首先对摄像机收集的图像信息进行二值化处理,对二值图像信息用图像计算提取周边边界和障碍,并规划移动机器人所要运动的中心路径,然后再通过模糊计算实现中心路径的平缓优化,从而输出最佳运行路线。 展开更多
关键词 CMOS摄像头 图像二值化 路径规划 中心线提取 路径优化
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虚拟场景自动漫游的路径规划算法 被引量:30
7
作者 史红兵 张毅彬 +1 位作者 童若锋 董金祥 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期592-597,共6页
采用机器人学中的运动规划算法得到大致路径,并对路径进行数次优化得到最终路径·用户无需直接控制位置与视角,仅需给出目标点,系统就会自动地完成整个漫游;漫游过程中摄像机不会与物体发生碰撞,并且给出的画面符合一些基本的美学原... 采用机器人学中的运动规划算法得到大致路径,并对路径进行数次优化得到最终路径·用户无需直接控制位置与视角,仅需给出目标点,系统就会自动地完成整个漫游;漫游过程中摄像机不会与物体发生碰撞,并且给出的画面符合一些基本的美学原则·该算法基于场景的层次分解,并采用了高效的路径平滑与视角规划方法,使得整个规划过程需要的时间非常少,提高了算法的实用性· 展开更多
关键词 虚拟场景 虚拟漫游 摄像机规划 八叉树 路径规划 机器人学
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基于图像识别的寻迹智能车设计 被引量:17
8
作者 陈孟元 孙书诚 王虎 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2013年第3期80-84,103,共6页
为了实现智能车按照不同的路径类型自动寻迹的功能,研制了一种基于汽车模型的寻迹智能车。在寻迹智能车的设计中,图像处理直接影响着智能车的性能,因此采用直接采集、直接边缘检测算法和改进边缘检测算法对COMS摄像头捕获的道路信息进... 为了实现智能车按照不同的路径类型自动寻迹的功能,研制了一种基于汽车模型的寻迹智能车。在寻迹智能车的设计中,图像处理直接影响着智能车的性能,因此采用直接采集、直接边缘检测算法和改进边缘检测算法对COMS摄像头捕获的道路信息进行分析对比。大量实验数据表明,在光线强度不同的情况下,通过边缘检测算法可获取更准确的图像,有效地解决了系统的快速性与稳态误差之间的矛盾,实现了智能车沿引导线稳定、快速的行驶。 展开更多
关键词 智能车 摄像头 边缘检测 路径识别
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三线阵立体测绘相机光学镜头的设计 被引量:16
9
作者 王智 张立平 姚惠 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期227-232,共6页
为了提高测绘相机的立体测绘定位准确度,设计了一种透射式像方远心光路的光学镜头,并阐述了基于可测性设计的单镜组以及整镜头的装调理念.本文设计的光学镜头传函为0.45(@77lp/mm);地面分辨率为5m;畸变为3/10000.检测及试验结果表明,各... 为了提高测绘相机的立体测绘定位准确度,设计了一种透射式像方远心光路的光学镜头,并阐述了基于可测性设计的单镜组以及整镜头的装调理念.本文设计的光学镜头传函为0.45(@77lp/mm);地面分辨率为5m;畸变为3/10000.检测及试验结果表明,各参量能够满足用户提出的指标要求. 展开更多
关键词 三线阵CCD相机 像方远心光路 传函 可测性设计
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基于路径识别的寻迹智能车设计与实现 被引量:13
10
作者 孙书诚 郎朗 王虎 《安徽工程大学学报》 CAS 2012年第1期60-63,共4页
为了实现智能车沿道路上引导线自动寻迹,研制一种基于模型汽车为硬件平台的智能车系统.该系统通过采用改进的边缘检测算法对COMS摄像头捕获的道路信息进行处理,在获取更准确图像的基础上,依靠舵机进行方向控制,通过闭环PI控制电机驱动... 为了实现智能车沿道路上引导线自动寻迹,研制一种基于模型汽车为硬件平台的智能车系统.该系统通过采用改进的边缘检测算法对COMS摄像头捕获的道路信息进行处理,在获取更准确图像的基础上,依靠舵机进行方向控制,通过闭环PI控制电机驱动智能车前进.本设计实现了智能车沿引导线稳定、快速行驶的功能.实验表明,此设计方案提高了智能车运行速度和稳定性. 展开更多
关键词 智能车 摄像头 边缘检测 路径识别 自动寻迹
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培训系统中虚拟相机运动规划 被引量:1
11
作者 任庆东 王艺萤 刘贤梅 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第8期1936-1940,1946,共6页
在仿真培训系统的开发过程中,虚拟相机是观察教学场景的工具,将虚拟相机的运动控制中融入认知负荷理论相关知识,可以有助于提高学习者对知识的获取率。通过对虚拟相机运动方式的分析,结合认知负荷理论及机器人学中的路径规划算法,提出... 在仿真培训系统的开发过程中,虚拟相机是观察教学场景的工具,将虚拟相机的运动控制中融入认知负荷理论相关知识,可以有助于提高学习者对知识的获取率。通过对虚拟相机运动方式的分析,结合认知负荷理论及机器人学中的路径规划算法,提出一种新的虚拟相机规划方式,从而使学习者获得更好的学习效果。 展开更多
关键词 仿真培训 认知负荷理论 虚拟相机 路径规划
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基于多相机的多目标跟踪算法 被引量:22
12
作者 姜明新 王洪玉 刘晓凯 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期531-539,共9页
多目标的稳定跟踪是计算机视觉领域的一个具有挑战性的问题.本文提出了一种基于多相机的多目标定位跟踪算法.首先,利用不同高度层上的标志物,计算基于多层的不同视角间的单应性矩阵.然后,利用码本模型对背景进行建模,检测多个视角的前... 多目标的稳定跟踪是计算机视觉领域的一个具有挑战性的问题.本文提出了一种基于多相机的多目标定位跟踪算法.首先,利用不同高度层上的标志物,计算基于多层的不同视角间的单应性矩阵.然后,利用码本模型对背景进行建模,检测多个视角的前景似然信息.最后,通过单应性变换获得多目标在不同高度层上的定位信息,利用最短路径优化算法实现跟踪.与其他算法相比,本算法不需要计算多相机的隐消点,降低了算法的复杂度,提高了算法的准确性.采用最短路径优化算法,提高了跟踪算法的效率.实验结果表明,本算法对遮挡具有很强的鲁棒性,并且能够满足实时性要求. 展开更多
关键词 多目标跟踪 单应性 码本 最短路径优化 多相机
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基于摄像头传感器的智能车路径提取及应用 被引量:8
13
作者 柳玲 温玄 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2013年第5期69-74,共6页
以第六界全国大学生"飞思卡尔"智能车大赛为背景,介绍了一种基于摄像头传感器路径识别的智能车控制系统图像采集及路径提取方案。采用摄像头传感器采集路面信息,通过二值法、边缘检测法及区域搜索法对采集的路面信息进行识别... 以第六界全国大学生"飞思卡尔"智能车大赛为背景,介绍了一种基于摄像头传感器路径识别的智能车控制系统图像采集及路径提取方案。采用摄像头传感器采集路面信息,通过二值法、边缘检测法及区域搜索法对采集的路面信息进行识别处理。对于虚线部分的处理采取逐差法,并借助中值滤波器进行去噪,从而提取出赛道引导线。实验结果表明:该方法能有效地提取路径,为赛道识别和控制策略的实施打下了坚实的基础。 展开更多
关键词 摄像头 智能车 路径提取 去噪 虚线处理
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基于摄像头的智能车控制系统设计 被引量:20
14
作者 高正中 赵丽娜 +2 位作者 李世光 白星振 宋森森 《自动化与仪表》 2015年第6期1-4,42,共5页
设计了一种具有自学习功能的自动循迹智能车,以MCF52259微处理器为核心控制单元,并采用摄像头为导向模块传感器采集路面图像信息。智能车运行前摄像头自学习生成数据并存储,运行过程中核心控制单元对摄像头采集的图像信息进行滤波、赛... 设计了一种具有自学习功能的自动循迹智能车,以MCF52259微处理器为核心控制单元,并采用摄像头为导向模块传感器采集路面图像信息。智能车运行前摄像头自学习生成数据并存储,运行过程中核心控制单元对摄像头采集的图像信息进行滤波、赛道判别处理,采用模糊控制算法实现小车的转向和速度控制。实践结果表明,智能车能实现在不同路径上的快速行驶,具有较强的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 智能车 摄像头 自学习 图像处理 路径识别 模糊控制
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基于CCD图像的智能寻迹小车系统设计 被引量:2
15
作者 刘海波 张正栋 黄坤阳 《北京电子科技学院学报》 2014年第4期60-63,共4页
本文设计了一种基于CCD图像的具有道路检测和自动跟踪功能的智能寻迹小车。该系统采用MC9S12XS128作为核心控制器,通过CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向,然后对采集图像进行二值化处理、去噪等处理后提取出路径中心信息;利用光... 本文设计了一种基于CCD图像的具有道路检测和自动跟踪功能的智能寻迹小车。该系统采用MC9S12XS128作为核心控制器,通过CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向,然后对采集图像进行二值化处理、去噪等处理后提取出路径中心信息;利用光电编码器检测模型车的速度;根据路径中心信息的参数计算舵机控制量,采用模糊PID控制算法对小车实行转角和速度的实时控制。实验证明,该智能车系统能够沿着黑色赛道快速稳定地自动行驶,实现了路径识别与跟踪。 展开更多
关键词 智能车 MC9S12XS128 CCD摄像头 路径识别
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一种非重叠多摄像头的实时监控系统 被引量:7
16
作者 陈伟宏 肖德贵 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第18期218-220,共3页
大范围场景的监控需要使用多个摄像头。论文利用运动目标的颜色信息和路径特征,设计了一种非重叠多摄像头的实时监控系统。系统采用分布式多层次结构,在进行单摄像头层的处理时,根据像素点亮度变化检测和跟踪运动目标,同时获取运动目标... 大范围场景的监控需要使用多个摄像头。论文利用运动目标的颜色信息和路径特征,设计了一种非重叠多摄像头的实时监控系统。系统采用分布式多层次结构,在进行单摄像头层的处理时,根据像素点亮度变化检测和跟踪运动目标,同时获取运动目标的外形信息和路径特征;在进行多摄像头层的处理时,使用估计目标外形变化和建立路径模型方法融合多个摄像头信息,实现目标在非重叠多摄像头的跟踪。该系统不要求校准摄像头,也不要求建立完整的场景模型,即便在有亮度变化的环境中,仍能立即准确跟踪目标。实验证明提出的方法有好的跟踪效果。 展开更多
关键词 多摄像头系统 目标跟踪 路径模型 亮度变换函数
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基于影像美学原理的虚拟相机自动拍摄生成方法 被引量:5
17
作者 姚琤 肖俊 庄越挺 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期2852-2855,共4页
一直以来,数字虚拟环境中的相机运动需要制作人员投入大量精力去完成,自动化的相机运动由于牵涉到相当复杂的场景因素和对最终影像效果的美学要求而很难实现。通过对影像美学原则的分析制定规则,并利用该规则对相机主体及相机目标的运... 一直以来,数字虚拟环境中的相机运动需要制作人员投入大量精力去完成,自动化的相机运动由于牵涉到相当复杂的场景因素和对最终影像效果的美学要求而很难实现。通过对影像美学原则的分析制定规则,并利用该规则对相机主体及相机目标的运动路径进行自动计算,从而生成更有效的最终影像结果。 展开更多
关键词 虚拟相机运动 自动拍摄 运动路径 影像美学
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光电窥膛光学系统参数优化选择 被引量:1
18
作者 刘金根 刘上乾 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期47-49,共3页
通过分析炮管内膛影响CCD成像质量的光强、光的均匀性、视场大小和空间分辨力等因素, 提出了增大CCD成像镜头的景深对光电窥膛光学系统的光路结构及其参数优化设计的方法,并建立数学模型。提高了CCD摄像机在炮管内膛的成像质量,使图像... 通过分析炮管内膛影响CCD成像质量的光强、光的均匀性、视场大小和空间分辨力等因素, 提出了增大CCD成像镜头的景深对光电窥膛光学系统的光路结构及其参数优化设计的方法,并建立数学模型。提高了CCD摄像机在炮管内膛的成像质量,使图像在亮度、均匀性、色彩和清晰度方面达到很好效果。 展开更多
关键词 光电窥镗系统 光学系统 CCD摄像机 光路
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基于RGB-D深度相机的智能导盲系统 被引量:2
19
作者 谌海云 袁杰敏 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第1期85-87,90,共4页
针对现有的导盲杖和导盲犬在实际工作中存在作用有限,使用效果差,成本高,普及率低的问题,开发了一种基于RGB-D深度相机的智能导盲系统,通过使用RGB-D深度相机实现对障碍物的探测,通过GPS远程导航实现全局路径规划,结合A算法实现局部障... 针对现有的导盲杖和导盲犬在实际工作中存在作用有限,使用效果差,成本高,普及率低的问题,开发了一种基于RGB-D深度相机的智能导盲系统,通过使用RGB-D深度相机实现对障碍物的探测,通过GPS远程导航实现全局路径规划,结合A算法实现局部障碍物规避,通过上位机计算处理信号,下位机系统控制振动阵列和发出语音信号提示盲人。在实际测试中表现出精准的定位效果和良好的障碍物规避能力,语音提示和振动提示及时准确,基于RGB-D深度相机的障碍物距离探测误差小于3%,基本满足系统设计需要。 展开更多
关键词 导盲系统 RGB-D深度相机 路径规划 GPS导航
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采用蚁群算法的移动摄像头探访规划 被引量:2
20
作者 彭臻 王田 +2 位作者 李晨阳 钟必能 陈叶旺 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第5期533-536,共4页
规划了摄像头的移动路径,快速轮询所需要监控区域的热点,从而提高监控的有效性和安全性.定义一个最短轮询监控点的问题,证明该问题是NP-难的.设计了基于"视距蚂蚁"的蚁群算法,通过大量模拟实验证明:设计的算法是有效的,可以... 规划了摄像头的移动路径,快速轮询所需要监控区域的热点,从而提高监控的有效性和安全性.定义一个最短轮询监控点的问题,证明该问题是NP-难的.设计了基于"视距蚂蚁"的蚁群算法,通过大量模拟实验证明:设计的算法是有效的,可以在近似最短距离的路径轮询到所有监控点. 展开更多
关键词 视频监控 最短路径 蚁群算法 路径规划 摄像头 安全
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