基于CISSA的冗余机械臂逆运动学求解

基于冗余机械臂在求逆解过程中无法获得封闭解的问题,针对性地提出了综合改进麻雀搜索算法(CISSA)。首先,在初始化过程中对算法中的种群进行混沌处理,增加种群的丰富度;其次,将自适应动态权重融入到探索者的位置更新公式以及种群中探索者与追随者的数量中,提高算法快速收敛的能力;同时,在迭代过程中引进柯西变异和Tent混沌扰动,提升算法的抗停滞能力;对于越界的个体处理后重新放入种群中,提升算法性能。CISSA在多项指标上明显优于PSO、WOA和GWO等传统群智能算法;将CISSA应用到冗余机械臂逆运动求解,在算法精度上较SSA提高了2~3个数量级,在算法稳定性上较SSA提高了3~4个数量级,说明了CISSA在实际应用的过程中,有收敛快、精度高、稳定性好的特点。

帐篷定律与隧道无线数字通信信道建模

本文首先分析隧道环境下无线数字通信信道的研究现状,指出研究中应充分利用计算机仿真手段,给出隧道无线电射线传输所遵循的帐篷定律,介绍各次射线传输距离的迭代算法,为隧道无线传输信道的计算机仿真提供了一种较为系统的方法。

移动医院舱-篷通道设计

目的 :设计一种新型移动医院通道,解决现有通道存在的问题。方法 :通过对比分析现有的通道技术形式及其特点,综合考虑移动医院及通道方舱性能指标要求,从通道密封性、保温性等多个关键指标出发开展通道方舱技术形式的选择与结构设计,并通过样舱试制和试验验证方案的可行性。结果:设计了一种舱-篷结构形式的通道,试验结果表明该通道结构能够满足移动医院需求。结论:该移动医院的通道设计方案合理可行,性能指标满足设计要求。

槽钢棚锚网喷砼联合支护在巷道施工中的应用

地下矿山在开采作业过程中,由于地质构造及爆破扰动作用,围岩容易失稳,造成片帮冒顶等安全隐患,往往需要采取各种不同类型的支护方式。武山铜矿在地下开挖大断面巷道,遇到松软破碎岩层时,通过采取超前锚杆临时支护,槽钢棚加锚网喷砼联合永久支护的新型方式,既解决了围岩失稳,延长了主要巷道的服务年限,又保证了工期进度,有较为明显的安全经济效益。

多功能洗消车的研制

本文阐述了一种多功能洗消车的研制过程。该洗消车主要由洗消舱、设备舱、物资储备仓、洗消帐篷舱、车载污水收集处理装置等构成,具有"舱内洗消"与"充气式帐篷内洗消"2种洗消模式,能够实现对被核生化等物质沾染的人员及伤病员的洗消,并能够防止核生化污染的扩散。