基于YOLOv5的角度优化抓取检测算法研究

针对目前机器人抓取检测方法抓取角度预测过于离散,抓取过程可能产生较大偏角,降低抓取检测精度,甚至导致抓取失败的问题,提出了一种基于YOLOv5神经网络模型改进的机器人实时抓取检测方法。以单阶段目标检测模型YOLOv5为基础,提取抓取框坐标及抓取角度。对抓取角度进行更细致的划分,同时引入环形平滑标签以适应角度的周期性,建立相邻角度之间的联系,将YOLOv5检测头进行解耦,并对损失函数进行优化,提高检测精度。在Cornell数据集上进行实验验证。实验结果表明,与经典的抓取检测方法相比,所提算法能够更好地预测抓取角度,提升抓取检测精度;在Cornell数据集上,此模型达到了97.5%的准确率以及71FPS的检测速度。

绝对式圆时栅偏心状态自诊断测量方法研究

针对圆时栅传感器在安装过程中因定子和转子不同心而在整周测量结果中的较大1次谐波误差,影响传感器测量精度的问题,提出了一种基于多测头结构的绝对式圆时栅偏心状态自诊断测量方法。采用多测头结构在圆时栅转子的内外圈分别布置单个和4个独立的感应测头,根据内外圈感应信号的比相关系,判断传感器安装偏心程度,实现传感器在偏心状态下的自诊断功能。通过LabVIEW搭建的测量系统,能同时处理内圈单路感应信号和外圈4路感应信号的相位计数值,得到传感器的绝对位置信息并显示绝对角位移值。实验结果表明,传感器样机经过诊断指示调整安装后,整周测量误差精度可达±1″,有效提高了传感器的测量精度。

圆形管渠直角分支口处水力特征试验研究

管网分水是管网运行的重要模式,为探索圆形管渠直角分水口附近处的基本水流特征,采用DN315的PVC圆管,在5种流量、5种分流比条件下开展管渠直角分水口过流试验,测量了分水口处局部水深,采用多普勒声学流速仪(ADV)测量了典型断面上的三维瞬时流速,分析了管渠直角分水口典型断面的时均流速分布及水头损失。研究表明:分水口附近主管水面线大体呈现先减小后增加的趋势,大流量下水面线壅高程度高,分流比对口门处水面线影响较大。纵向流速经过分水口流速降低,而横向流速增加。分水口上下游纵向和横向流速呈对称分布,而在分水口区域靠近分水口侧数值较大。纵向流速垂向呈现抛物线型分布,分水口中轴断面处出现负值即存在回流区;横向流速垂向呈内凹型分布,不存在负值即不存在横向环流。水平流场的分流宽度随分流比的增大而增大,断面中层分流宽度大于其他层。水头损失系数在流向支管向远大于流向主管向,在分流比为0.4、流量为50 L/s总水头损失系数最小。本研究对于指导管网设计及运行具有重要意义。

环状RNA与激素性股骨头坏死发病机制的相关性研究

激素性股骨头坏死(steroid-induced necrosis of the femoral head, SANFH)作为髋关节常见疾病,早期诊断及治疗较为困难,寻找SANFH分子生物标志物对其早期诊断具有重要意义。环状RNA (circular RNA, circRNA)是一类闭合环状非编码RNA (non-coding RNA, ncRNA),可通过海绵吸附微RNA (microRNA, miRNA)、结合RNA结合蛋白(RNA-binding protein, RBP)、直接翻译蛋白质、调控基因表达等方式参与众多疾病的发生发展,是机体重要的调控因子。近年来,诸多研究基于circRNA探讨SANFH发病机制。本文就circRNA的生物学特征、功能,以及其在作为SANFH发病机制的血管微循环障碍、脂代谢紊乱、骨代谢异常中的调控作用进行综述,探讨circRNA作为早期诊断SANFH生物标志物的可能性。

基于双圆光栅的轴截面内轴系回转误差分析与测量方法研究

基于双圆光栅测量轴系回转误差的方法,介绍了圆光栅测量轴系回转误差的原理和测量圆光栅安装偏心参数的原理。为验证该方法的正确性及可行性,设计并搭建了轴系回转误差测量对比实验系统。利用C++Builder编程并采用多轴固高控制器同时采集多路传感器信号,以保证数据的同步性。对电感测头进行标定,使电感测头达到实验精度要求,并测量两个圆光栅的安装偏心参数,对其在测量方向引起的测量误差进行分离,实时采集电感测头和圆光栅测量的轴系回转误差并进行对比。实验结果表明,在不使用高精密转台及高精密轴系的情况下,轴系回转误差在±55μm范围内时,误差在5μm以内。该轴系回转误差测量方法安装调试简单,无需使用标准件,能够实现在线测量,可以应用到具有轴系回转类的设备中实时监测轴系状态。

CircRNA YAP1对股骨头微血管内皮细胞血管生成的作用研究

目的:探讨环状RNA(circRNA)YAP1对激素性股骨头坏死(SONFH)大鼠股骨头微血管内皮细胞(MVECs)血管生成的作用与机制。方法:成年雄性SD大鼠接受甲基强的松龙(MPS,20mg·kg^(-1)·d^(-1)肌肉注射3周,以诱导SONFH模型(n=30只)。Ctrl组(n=30只)注射等量生理盐水。用micro-CT扫描和HE染色评估是否造模成功。分离大鼠的股骨头MVECs。并用CD31蛋白作为标志物用免疫荧光化学法(IF)鉴定股骨头MVECs。将MVECs分为过表达circRNA YAP1组(pcDNA-YAP1组)、阴性对照组(pcDNA-NC组)、以及pcDNA-YAP1联合Wnt1/β-catenin通路拮抗剂dickkopf-1处理组(pcDNA-YAP1+dickkopf-1组)。用qPCR检测circRNA YAP1表达,Western blot法分别检测Wnt1、β-catenin、VEGF-A和vimentin的表达。用CCK-8实验检测各组细胞的增殖活性。Transwell小室检测细胞的迁移率。管形成实验检测细胞的血管生成能力。结果:HE染色结果显示Ctrl组表现为健康状态,无骨坏死,SONFH组大鼠均重度股骨头坏死,股骨头恶化。micro-CT扫描的结果显示Ctrl组表现骨小梁致密规则,骨小梁数量和形态均正常,SONFH组伴空骨陷窝,骨小梁减少,骨小梁缩短。与Ctrl组(1.00±0.08;1.00±0.12;1.00±0.15)比较,SONFH组股骨组织中circRNA YAP1(0.27±0.04)、Wnt1(0.49±0.03)、β-catenin(0.33±0.03)表达量均显著减少(t=12.158,P=0.009;t=10.596,P=0.012;t=10.080,P=0.014)。另外,成功分离Ctrl组和SONFH组的股骨头MVECs。与Ctrl组(1.00±0.00;1.00±0.02;1.00±0.01)比,SONFH组股骨头MVECs中circRNA YAP1(0.15±0.01)、Wnt1(0.28±0.05)、β-catenin(0.31±0.02)表达量都显著减少(t=17.625,P=0.004;t=16.154,P=0.005;t=13.596,P=0.007)。在MVECs中,与pcDNA-NC组比,pcDNA-YAP1组的circRNA YAP1、Wnt1、β-catenin、VEGF-A和vimentin的表达均上调,细胞增殖率、细胞迁移以及小管形成率都明显增加(均P<0.05)。与pcDNA-YAP1组比,pcDNA-YAP1+dickkopf-1组的circRNA YAP1表达变化无统计学意义(P>0.05),而Wnt1、β-catenin、VEGF-A和vimentin的表达均下调,细胞增殖率、细胞迁移、以及小管形成率都明显被抑制(均P<0.05)。结论:CircRNA YAP1通过激活Wnt1/β-catenin通路促进SONFH大鼠的骨血管内皮细胞的血管生成。

高地应力软岩隧道超前导洞扩挖施工过程受力变形分析

超前导洞法是开挖隧道前在所在断面提前施作小导洞从而释放应力的一种方法。本文研究导洞完成后圆孔扩挖过程中隧道内各层支护的受力变形。以兰渝铁路木寨岭隧道岭脊段为研究对象,从实际工程布设测点获取数据,进行超前导洞应力释放效果分析、圆形扩挖施工各层变形分析、圆形扩挖先后行隧道施工相互影响分析,以及长锚杆和锚索受力变形分析。结果表明,超前导洞法对围岩应力和变形速率有一定控制作用;三层支护仍不足以长期控制变形发展,“三层初支+径向注浆+长锚杆+长锚索”支护系统施作完成后,满足设计施作第四层钢筋混凝土衬砌条件;木寨岭岭脊段在相同施工及支护参数条件下,施工的先后对变形的影响很小,地质条件是影响变形的主因;长锚杆形成系统承载后,整体受力明显减小,而锚索张拉后,短期锚固效果不明显。

盾构刀盘上方地层无变形的平衡压力理论计算

在原论文盾构开挖面无变形平衡压力计算的基础上,以现今常用的周边圆弧形刀盘开挖面上方地层不变形为前提,推导出盾构掘进动态条件下刀盘开挖面任一点平衡压力值与平衡压力范围,并提出主动平衡压力与被动平衡压力的概念,确定了盾构掘进上方地层不变形周边圆弧形刀盘盾构土舱压力的取值。给出了圆弧形开挖面主动平衡压力与被动平衡压力的计算方法。最后,得出周边圆弧形刀盘盾构平衡压力主要取决于开挖面拱顶上方原状土自重应力的结论。

安钢500m2烧结机设备改造与新技术应用

通过对3号烧结机环冷机换型改造、烧结热风循环利用、机头料仓增加蒸汽预热装置等新工艺、新技术的应用,提高了烧结矿质量、降低成本,减少烧结排烟量,实现清洁生产。

异形断面隧道掘进机复合地层开挖盲区处理关键技术研究

为解决现有异形断面隧道掘进机中心轴驱动旋转刀盘、偏心多轴驱动刀盘、行星轮驱动刀盘等多种开挖形式在复合地层适应性上存在的局限性,依据异形断面隧道内岩石强度、范围、长度等地质条件的不同,提出3种开挖盲区预处理工法,即小直径凿岩钻机钻孔结合泥土回填工法、硬岩顶管机结合管节回退泥土回填工法、盲孔主机回退结合泥土回填工法,并成功应用于某地铁出入口项目。针对异形掘进机复合地层一次开挖成型难题,研究多旋转刀盘集成盲区处理装置的同步开挖系统;设计摆动铣挖头和铣削滚筒2种开挖盲区处理装置,利用有限元方法对结构设计进行静力学验证,并应用于某复合地层矩形顶管机项目;通过对掘进数据分析,得到该地层摆动铣挖头和铣削滚筒设备掘进参数,为复合地层异形断面隧道修建提出新的解决方案。

春甘蓝新品种——黔甘1号

春甘蓝新品种‘黔甘1 号’, 叶球扁圆, 结球紧实, 商品外观好; 单球质量1 .8 kg; 中早熟, 冬性强, 露地越冬栽培不易先期抽薹且丰产; 叶肉细嫩, 风味品质好, 经济性状优良; 宜作春甘蓝栽培, 也可作冬甘蓝栽培。

圆光栅配合自准直仪测量主轴径向运动误差

提出一种在线非接触式测量主轴径向回转误差的方法,为验证其准确性,搭建了主轴回转误差测量装置并进行了比对实验。该方法主要由圆光栅、读数头、环形平面镜以及激光自准直仪组成。首先,将圆光栅及环形平面镜安装在主轴上,并在双顶尖装置中将光栅安装偏心误差和平面镜与主轴不垂直误差进行标定。然后,将主轴安装在转台上,双读数头对径安装,自准直仪安装在平面镜下方。在主轴回转过程中,双读数头圆光栅可以测得主轴径向运动误差,自准直仪可以测得主轴径向运动误差方向上的偏摆角误差。最后,根据主轴上一点的径向运动误差及其在此方向上的偏摆角误差便可以计算出主轴轴向各个点的径向回转误差。设计了比对实验,结果表明在主轴径向回转误差为±12μm时,本方法与传统单向法比对残差在1μm以内。本文提出的主轴径向回转误差测量方法可以应用到精密主轴回转类装置中,实现在线检测主轴径向回转误差的目的。此外,该方法无需采用标准球,不受轴表面粗糙度、圆度等的影响。

提高圆光栅测角系统精度的读数头设计

为了有效提高圆光栅测角系统精度,从布置方式及数据处理方式两方面设计了读数头。提出了通过对主光栅刻划误差进行谐波分析来合理布置读数头的方法,经分析采用四均布读数头的布置方式,可以减少主光栅刻划误差82.6%的谐波分量。与传统的模拟量相加数据处理方式相比,数字量相加数据处理方式可以更有效提高测角系统的测角精度和可靠性。分别检测了圆光栅测角系统在单读数头结构和采用数字量相加的四均布读数头结构时的精度,采用单读数头结构时的测角精度为1.15″,采用数字量相加的四均布读数头结构时的测角精度为0.33″。因此相比较单读数头结构和模拟量相加数据处理方式,四均布读数头和数字量相加数据处理方式能更有效的提高圆光栅测角系统的测角精度。

阔筋膜重建环状韧带治疗陈旧性桡骨小头脱位的疗效评价

[目的]评价阔筋膜重建环状韧带治疗陈旧性桡骨小头脱位的疗效。[方法]回顾性研究了采用阔筋膜重建环状韧带治疗陈旧性桡骨小头脱位的24例患者,手术时年龄5～14岁,从受伤到接受手术治疗的时间间隔为6个月～5年,所有病例的治疗方法均应用阔筋膜替代环状韧带重建肱桡关节,术时并未行尺骨截骨,术后应用钢针固定肱桡关节。[结果]获随访11例,随访时间5～7年,平均随访5年9个月。其中6例有不同程度的旋转功能受限,平均旋转受限69°,旋前平均受限33°,旋后平均受限36°。屈伸受限4例,其中伸直平均受限21°,屈曲受限不明显。半脱位2例,桡骨颈明显变细2例,肱桡关节钢针断裂4例。暂时性桡神经损伤1例。[结论]大龄儿童13岁以上的桡骨小头脱位,脱位时间2年以上,应慎行阔筋膜重建环状韧带手术;取阔筋膜重建环状韧带,效果可靠,但增加了创伤。可考虑应用肱三头肌腱膜或前臂深筋膜替代环状韧带。

多层包扎尿素塔结构研究

尿素塔是尿素生产工艺流程中的核心设备,其结构从原来的单层结构发展到多层结构,在强度和制造等方面都发生了许多变化。针对多层包扎式尿素塔结构比较复杂,层板包扎要求较高等特点对多层包扎式尿素塔封头、筒体和检漏孔做了简单综述,并分析和探讨了多层包扎尿素塔的结构特点。探讨对于多层包扎尿素塔的设计、研究和工程应用具有一定的参考价值。

提高测角精度的双读数头转台设计

转台的测角精度在测量轴类零件的圆度、圆柱度等几何精度中起着至关重要的作用。为了提高轴类零件测量仪中转台的测角精度和稳定性,研发了一台采用双读数头结构的数控转台。首先分析了双读数头消除误差的原理,并比较了数模信号取平均值法的优缺点。然后在转台结构方面进行了创新设计,采用气体静压的半球轴承技术减小制造和调试难度。最后采用自准直仪进行单、双读数头两种方案的转台测角精度对比实验,实验表明,对双读数头数字信号采用求平均值法,能有效提高转台测角精度。

新型KKX型直管锥头节点构造的研究

针对新型KKX型直管锥头节点,通过有限元参数化研究了其构造对承载力的影响。有限元分析表明,节点的破坏模式和节点延性较好,节点管长度对节点承载力影响不大。建议设计时,支管外壁到空心切头锥长度与节点管管径之比等于0.5,空心切头锥坡度应大于等于1.5,最大弦管的管径与节点管管径之比宜取0.8-0.9.

齿圈径向跳动测量误差分析及处理

分析齿圈径向跳动测量原理及其影响测量误差的各种因素,运用随机误差理论分析和处理这些误差。

双读数头圆光栅偏心参数标定修正算法

圆光栅安装偏心误差是影响圆光栅角度测量精度的关键因素,偏心误差补偿是提高角度测量精度的重要方法。为准确辨识和补偿圆光栅安装偏心误差参数,在建立的圆光栅偏心误差模型基础上提出了一种双读数头平均误差补偿方法,对读数误差进行修正,并对测量与修正模型进行仿真实验。使用正23面棱体与光电自准直仪搭建实验装置,对所提方法的测量补偿效果进行验证。实验结果表明:采用所提出的补偿修正方法能够有效补偿圆光栅读数头读数偏差,圆光栅的测角精度达到1″以内。

椭球面上圆弧螺纹的加工精度研究

通过圆弧螺纹加工案例,从工艺分析、数值分析、刀位号、对刀操作、参数设置到加工出实际工件,来阐明FANUC 0iT数控车床采用球头刀在椭球面上加工圆弧螺纹提高加工精度的方法.此方法对实现椭球面上圆弧螺纹的加工具有较高实用价值,可直接应用于FANUC 0iT数控车床上.