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Open-closed Loop ILC Corrected with Angle Relationship of Output Vectors for Tracking Control of Manipulator 被引量:8
1
作者 WANG Hong-Bin WANG Yan 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期1758-1765,共8页
关键词 ILC 自动化 跟踪控制 仿真
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Closed-Loop Iterative Learning Control for Discrete Singular Systems with Fixed Initial Shift 被引量:1
2
作者 GU Panpan TIAN Senping LIU Qian 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2019年第2期577-587,共11页
This paper deals with the problem of iterative learning control for a class of discrete singular systems with fixed initial shift. According to the characteristics of the discrete singular systems, a closed-loop learn... This paper deals with the problem of iterative learning control for a class of discrete singular systems with fixed initial shift. According to the characteristics of the discrete singular systems, a closed-loop learning algorithm is proposed and the corresponding state limiting trajectory is presented.It is shown that the algorithm can guarantee that the system state converges uniformly to the state limiting trajectory on the whole time interval. Then the initial rectifying strategy is introduced to the discrete singular systems for eliminating the effect of the fixed initial shift. Under the action of the initial rectifying strategy, the system state can converge to the desired state trajectory within the pre-specified finite time interval no matter what value the fixed initial shift takes. Finally, a numerical example is given to illustrate the effectiveness of the proposed approach. 展开更多
关键词 closed-loop learning algorithm discrete SINGULAR systems fixed INITIAL SHIFT iterative learning control
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对标AACSB国际基准,探索商科教育教学的最佳实践
3
作者 郑丽 黄金燕 《科学咨询》 2024年第13期103-106,共4页
本文概要介绍了AACSB国际商科认证的核心精神及2013版、2020版认证标准中有关“学与教”的主要内容,分析了学习品质保障体系AoL的要求及设计理念。以北京联合大学商务学院为例,从机制建设、体系构建、流程设计、规范养成、团队锤炼、闭... 本文概要介绍了AACSB国际商科认证的核心精神及2013版、2020版认证标准中有关“学与教”的主要内容,分析了学习品质保障体系AoL的要求及设计理念。以北京联合大学商务学院为例,从机制建设、体系构建、流程设计、规范养成、团队锤炼、闭环形成等6个方面,详细阐述了AoL的“闭环”实践路径,简要分析了AACSB认证的价值及对商学院发展带来的影响。 展开更多
关键词 AACSB 认证标准 学与教 AOL 闭环 价值
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基于深度学习的EEG数据分析技术综述
4
作者 钟博 王鹏飞 +1 位作者 王乙乔 王晓玲 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期879-890,共12页
对近年来的相关工作进行全面分析、横向比较,梳理出基于深度学习的EEG数据分析闭环流程.对EEG数据进行介绍,从深度学习在EEG数据预处理、特征提取以及模型泛化3个关键阶段的应用进行展开,梳理深度学习算法在相应阶段提供的研究思路和解... 对近年来的相关工作进行全面分析、横向比较,梳理出基于深度学习的EEG数据分析闭环流程.对EEG数据进行介绍,从深度学习在EEG数据预处理、特征提取以及模型泛化3个关键阶段的应用进行展开,梳理深度学习算法在相应阶段提供的研究思路和解决方案,包括各阶段所存在的难点与问题.全方位总结出不同算法的主要贡献和局限性,讨论深度学习技术在各个阶段处理EEG数据时所面临的挑战及未来的发展方向. 展开更多
关键词 头皮脑电(EEG) 闭环流程 深度学习 预处理 特征提取 模型泛化
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2-D系统理论在开闭环迭代学习控制中的应用 被引量:9
5
作者 于少娟 冯冬梅 吴聚华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z1期402-404,422,共4页
将 2 - D线性离散系统理论应用于开闭环迭代学习控制中 ,设计出一种新型的迭代学习控制方案 ,给出并证明了其控制律及收敛条件。仿真结果表明 ,据此设计出的迭代学习控制器不仅保持了以往开闭环迭代学习控制的优点 。
关键词 2-D线性离散系统理论 开闭环迭代学习控制
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基于神经网络的VSLAM综述
6
作者 尚光涛 陈炜峰 +3 位作者 吉爱红 周铖君 王曦杨 徐崇辉 《南京信息工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期352-363,共12页
传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二... 传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二者的广泛结合成为可能.本文从深度学习经典的神经网络入手,介绍了深度学习与传统基于视觉的SLAM算法的结合,概述了卷积神经网络(CNN)与循环神经网络(RNN)在深度估计、位姿估计、闭环检测等方面的成就,分析了神经网络在语义信息提取方面的优点,以期为未来自主移动机器人真正自主化提供帮助.最后,对未来VSLAM发展进行了展望. 展开更多
关键词 同时定位和地图构建(SLAM) 深度学习 卷积神经网络(CNN) 循环神经网络(RNN) 位姿估计 闭环检测 语义
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基于2-D理论的时滞离散系统的开闭环迭代学习控制方法 被引量:1
7
作者 王卫华 陈定方 《湖北大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2008年第4期343-345,350,共4页
针对一类具有状态时滞的线性系统,提出一种基于2-D离散系统的开闭环迭代学习控制器.给出控制器的收敛条件并给出了证明.该控制器既保持了以往开闭环迭代学习控制算法的优点,又减少了其收敛条件所受的限制.仿真结果验证了该控制算法的有... 针对一类具有状态时滞的线性系统,提出一种基于2-D离散系统的开闭环迭代学习控制器.给出控制器的收敛条件并给出了证明.该控制器既保持了以往开闭环迭代学习控制算法的优点,又减少了其收敛条件所受的限制.仿真结果验证了该控制算法的有效性. 展开更多
关键词 2-D系统理论 时滞系统 开闭环 迭代学习控制
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基于粒度识别的烧结智能配水技术研究与应用
8
作者 安秀伟 续飞飞 +2 位作者 孙宝芳 郑向国 何波 《烧结球团》 北大核心 2024年第3期48-52,共5页
针对烧结混合料水分难以精准测量的问题,本文将粒度识别技术与智能配水相结合,开发了烧结智能配水系统。该系统直接将水分的调整与混合料粒级组成建立关系,通过建立基于混合料粒度的有监督自学习优化控制算法对加水量进行实时调整,以达... 针对烧结混合料水分难以精准测量的问题,本文将粒度识别技术与智能配水相结合,开发了烧结智能配水系统。该系统直接将水分的调整与混合料粒级组成建立关系,通过建立基于混合料粒度的有监督自学习优化控制算法对加水量进行实时调整,以达到烧结混合料加水的自动闭环控制。经工业实践跟踪发现:应用该智能配水系统后,烧结利用系数由1.36 t/(m^(2)·h)增加到1.41 t/(m^(2)·h),烧结矿转鼓指数由78.10%增加到78.64%,烧结负压由12.71 kPa下降到12.14 kPa,烧结主抽频率由39.4 Hz下降到38 Hz。 展开更多
关键词 烧结 粒度识别 有监督学习算法 智能配水 闭环控制
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考虑干扰的交通子区模糊迭代学习边界控制
9
作者 马甜甜 闫飞 王昆 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第9期1581-1592,共12页
针对固定增益迭代学习控制器跟踪交通子区内期望累计车辆数n^(*)的速度较慢,迭代次数过多的问题,并考虑到实际交通子区内存在的干扰对其运行状态的影响,建立了含有干扰项的交通流模型并对其进行离散化。采用开闭环比例微分(proportion d... 针对固定增益迭代学习控制器跟踪交通子区内期望累计车辆数n^(*)的速度较慢,迭代次数过多的问题,并考虑到实际交通子区内存在的干扰对其运行状态的影响,建立了含有干扰项的交通流模型并对其进行离散化。采用开闭环比例微分(proportion differentiation,PD)型模糊迭代学习控制器,根据研究子区实际路网内的累计车辆数与期望累计车辆数n^(*)的误差及其变化率对开闭环PD型迭代学习控制器的迭代学习增益和反馈增益进行调整,使交通子区内的实际累计车辆数可以较快速地跟踪期望累计车辆数n^(*),并对开闭环PD型模糊迭代学习控制器的收敛性进行严格证明。通过对轻度和中度干扰影响下的交通子区进行仿真,结果显示,对比固定增益迭代学习控制器,开闭环PD型模糊迭代学习控制器的误差收敛速度分别提高24%和31%,平均排队长度分别减少24.52%和16.55%,平均延误分别减少21.63%和19.23%,平均停车次数分别减少23.68%和10.77%。 展开更多
关键词 边界控制 开闭环PD型模糊迭代学习控制器 宏观基本图 干扰事件
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烧结混合料粒度在线识别研究与应用
10
作者 续飞飞 王晖 +4 位作者 安秀伟 张涛 赵宏博 李永杰 袁中洁 《冶金标准化与质量》 2024年第3期50-56,共7页
烧结过程中混合料配水的稳定控制对生产的稳定优质有至关重要的影响。本文基于烧结加水混料制粒的第一性原理,采用平均灰度处理、频率域法增强等技术进行了图像增强,利用Canny算子实现图像的边缘检测分割以及Halcon集合运算与区域变换... 烧结过程中混合料配水的稳定控制对生产的稳定优质有至关重要的影响。本文基于烧结加水混料制粒的第一性原理,采用平均灰度处理、频率域法增强等技术进行了图像增强,利用Canny算子实现图像的边缘检测分割以及Halcon集合运算与区域变换算子进行处理,从而得到接近真实颗粒形态的轮廓特征,解决了混合料粒度识别的难题。通过试验对比发现试验物理筛分与图像识别结果两者偏差均在5%以内,基本可以表征混合料的整体特征;同时,验证了实时监测结果对加减水过程混合料粒度数据变化较为敏感,且对混合料加减水过程有很好的跟随性,为下一步基于混合料粒度识别的自动配水奠定了坚实基础。 展开更多
关键词 烧结 粒度识别 混合料 高速工业相机
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基于多元注意力框架与引导式监督学习的闭环风电功率超短期预测策略 被引量:7
11
作者 崔杨 王议坚 +2 位作者 黄彦浩 王铮 王茂春 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期1334-1346,共13页
以风电为代表的新能源发电装机容量占比逐年增长,精确的风电功率超短期预测对提高风能利用率、助力双碳实现有重要意义。该文提出一种基于多元注意力框架与引导式监督学习的闭环风电功率超短期预测策略,从特征筛选、模型优化、策略改良... 以风电为代表的新能源发电装机容量占比逐年增长,精确的风电功率超短期预测对提高风能利用率、助力双碳实现有重要意义。该文提出一种基于多元注意力框架与引导式监督学习的闭环风电功率超短期预测策略,从特征筛选、模型优化、策略改良3个角度全面提高预测准确性与模型智能性。首先,采用动态权重特征选择算法、孤立森林算法以及最邻近节点算法筛选并处理数据,便于预测模型更好把握其中特征;其次,对长短期记忆(long short term memory,LSTM)基模型多角度优化,并根据基模型中不同信息的特点,构建关于LSTM的多元注意力框架(Multielement-attention-LSTM),将此框架用于对LightGBM集成学习模型的引导,并通过多种可视化方法提高了模型可解释性;最后,将Bland-Altman应用于模型输出与实际风电出力一致性检验,在预测数据与实际数据交互的基础上实现训练–预测闭环机制。仿真结果表明,所构建的Multielement-attention-LSTM框架具有提高模型预测精度的作用,且闭环更新机制具备合理性。 展开更多
关键词 多元注意力 引导式监督学习 超短期功率预测 闭环机制
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机械臂的P型闭环时变滑模迭代学习控制 被引量:1
12
作者 殷春武 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期1818-1825,共8页
针对周期运动的机械臂轨迹跟踪控制问题,在任意迭代初始值背景下,提出一种P型闭环滑模迭代学习控制算法。结合滑模控制原理,提出一种带遗忘因子的P型闭环滑模迭代学习控制策略,使处于任意初始位置的状态变量先迭代收敛到滑模面内,再在... 针对周期运动的机械臂轨迹跟踪控制问题,在任意迭代初始值背景下,提出一种P型闭环滑模迭代学习控制算法。结合滑模控制原理,提出一种带遗忘因子的P型闭环滑模迭代学习控制策略,使处于任意初始位置的状态变量先迭代收敛到滑模面内,再在滑模面内收敛到期望位置,有效解决了任意迭代初始值的控制问题。从理论上证明了P型闭环滑模迭代学习控制算法的收敛性,给出了迭代收敛的条件。机械臂轨迹跟踪控制的仿真结果表明,当迭代初始值远离期望初始值时,机械臂的实际位置能精确跟踪期望位置,大的外部干扰不影响机械臂的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹跟踪控制 迭代学习控制 滑模控制 P型闭环
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基于ELM和MCSCKF的锂离子电池SOC估计 被引量:4
13
作者 王桥 叶敏 +2 位作者 魏孟 廉高棨 武晨光 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期995-1002,共8页
为了减少噪声对锂离子电池荷电状态估计的影响,本文提出一种新颖的基于极限学习机和最大相关熵平方根容积卡尔曼滤波的SOC估计方法.首先,利用泛化性好、运行速度快的极限学习机作为卡尔曼滤波的测量方程;其次,基于灰狼优化算法,极限学... 为了减少噪声对锂离子电池荷电状态估计的影响,本文提出一种新颖的基于极限学习机和最大相关熵平方根容积卡尔曼滤波的SOC估计方法.首先,利用泛化性好、运行速度快的极限学习机作为卡尔曼滤波的测量方程;其次,基于灰狼优化算法,极限学习机的超参数被优化以提高电池荷电状态的估计精度;最后,基于最大相关熵平方根容积卡尔曼滤波,极限学习机的测量噪声被进一步减弱.所提方法可以简化极限学习机繁琐的调参过程,且为闭环的SOC估计方法.所提方法在多工况和宽温度范围内被测试以验证其泛化性能.测试结果显示,所提方法明显地提高了锂离子电池的荷电状态估计精度.同时,对比其他算法,所提方法的平均运行时间仅仅为长短时序列和循环门控单元网络的三分之一.当行驶工况复杂、温度变化区间较大时,所提方法的均方根误差小于1%,最大误差小于3%.当存在初始误差与环境噪声时,所提方法显示出了优越的鲁棒性. 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态估计 极限学习机 灰狼优化 卡尔曼滤波 鲁棒性估计
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智能物流搬运机器人的设计 被引量:6
14
作者 宋海龙 徐庆华 +2 位作者 丁芃 侯佳禄 李少军 《湖北理工学院学报》 2023年第2期7-10,53,共5页
为解决物流机器人功能单一、搬运效率低的问题,基于K210和机器学习设计了一款具有定位、移动、扫描、WiFi网络通信、红外避障、变速、抓取与运载功能的智能物流搬运机器人。文章对机器人的机械结构和控制系统进行了详细说明,并制作了模... 为解决物流机器人功能单一、搬运效率低的问题,基于K210和机器学习设计了一款具有定位、移动、扫描、WiFi网络通信、红外避障、变速、抓取与运载功能的智能物流搬运机器人。文章对机器人的机械结构和控制系统进行了详细说明,并制作了模型样机。试验结果表明,机器人能够实现在有限空间内行走与精确避障,并按任务要求将物料搬运至指定地点并精准摆放,具有一定的可行性和实效性。 展开更多
关键词 K210 机器学习 STM32 PID闭环调节 物流搬运机器人
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改良闭环案例式立体教学法(CTTM)在临床实践课程中的应用探索
15
作者 徐斐 张海斌 +1 位作者 罗轶玮 朱峰 《高校医学教学研究(电子版)》 2023年第1期41-46,共6页
目的探讨改良闭环案例式立体教学法在医学本科生临床实践课程中的应用价值。方法同济大学附属东方医院在案例式立体教学法(Case Three-Dimensional Teaching method,CTTM)的基础上,将翻转课堂理念、模拟教学、SBL(SimulationBased Learn... 目的探讨改良闭环案例式立体教学法在医学本科生临床实践课程中的应用价值。方法同济大学附属东方医院在案例式立体教学法(Case Three-Dimensional Teaching method,CTTM)的基础上,将翻转课堂理念、模拟教学、SBL(SimulationBased Learning,SBL)教学与案例式教学结合,实现课程从自我学习到理论教学再到模拟情景教学的结合,同时课程采用全套自编自习视频及案例教学手册、实践手册,将知识体系闭环式呈现。将该教学法应用于医学本科生四年级临床实践课程教学中,教学效果通过定量的课前、课后测评评价。结果该教学法更好地调动了学生自我学习的积极性,提高了小组合作能力及医患沟通能力,实现了以学生为中心的教学。结论改良闭环CTTM可行性强,授课效果突出,能成为临床实践教学有力的辅助教学手段。 展开更多
关键词 改良闭环CTTM 临床实践教学 自我学习
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电站锅炉燃烧智能优化控制策略研究 被引量:1
16
作者 廖彭伟 《科技风》 2023年第24期7-9,共3页
目前新一代信息技术与火力发电技术正在深度融合,燃烧智能优化在火电站节能减排、少人值守等方面具有重要意义,是智慧电厂建设的关键一环。对大数据驱动下的燃烧智能优化以及开环/闭环控制策略分析后得到:在保证安全的前提下,燃烧智能... 目前新一代信息技术与火力发电技术正在深度融合,燃烧智能优化在火电站节能减排、少人值守等方面具有重要意义,是智慧电厂建设的关键一环。对大数据驱动下的燃烧智能优化以及开环/闭环控制策略分析后得到:在保证安全的前提下,燃烧智能优化将从历史经验向机器学习,开环控制向闭环控制逐渐过渡,最终实现锅炉燃烧参数自动调整,经济与环保性能提升的闭环优化控制。 展开更多
关键词 燃烧优化 历史经验 机器学习 开环 闭环
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面向点云配准和地点识别的多头旋转注意力网络
17
作者 施成浩 陈谢沅澧 +3 位作者 郭瑞斌 肖军浩 戴斌 卢惠民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期2187-2197,共11页
点云配准和地点识别是移动机器人和自动驾驶车辆实现自主定位的关键技术.目前鲜有方法能够在实现高效地点识别的同时输出准确的6自由度位姿.本文提出了一种新颖的多头网络,该网络首先在统一的主干网络中提取稀疏而特征显著的点,随后分... 点云配准和地点识别是移动机器人和自动驾驶车辆实现自主定位的关键技术.目前鲜有方法能够在实现高效地点识别的同时输出准确的6自由度位姿.本文提出了一种新颖的多头网络,该网络首先在统一的主干网络中提取稀疏而特征显著的点,随后分别在稠密点匹配头中解决点云配准问题,在全局描述头中解决地点识别问题.其中,在主干网络中创新应用3D-RoFormer机制,以一种低计算和存储复杂度的方式显式地编码特征点之间的相对位姿信息,从而学习到更显著和鲁棒的点特征,有效提高了网络的特征表达能力.在稠密点匹配头中,首先,构建稀疏点可靠的匹配关系,并据此由粗至精地确定稠密点的匹配关系,进而优化位姿估计.在全局描述头中,网络将稀疏的特征点及其特征向量进行压缩编码,获得对相关点云的全局描述子,实现高效的地点识别.为了验证算法的有效性并评估其性能,本文针对不同环境、不同传感器获得的数据集开展了实验研究.实验结果表明,本文方法在所有测试数据集中都具有很好的泛化能力,并较当前先进方法都有更优或相当的表现,降低连续点云配准误差约27%,降低闭环点云配准误差约37%. 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 三维点云配准 深度学习 地点识别 闭环
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基于机器学习的不确定条件下油田开发方案改进方法
18
作者 LOOMBA Ashish Kumar BOTECHIA Vinicius Eduardo SCHIOZER Denis José 《石油勘探与开发》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1268-1277,共10页
提出了一种高效的风险导向型闭环油田开发(CLFD)工作流,使用油田开发中获取的数据信息不断改进油田开发方案。该方法整合了机器学习、智能选择和增加代表性油藏模型等手段,将这些手段与基于聚类的学习与进化算法结合,有效发掘决策变量... 提出了一种高效的风险导向型闭环油田开发(CLFD)工作流,使用油田开发中获取的数据信息不断改进油田开发方案。该方法整合了机器学习、智能选择和增加代表性油藏模型等手段,将这些手段与基于聚类的学习与进化算法结合,有效发掘决策变量的搜索空间。与以往研究不同,该方法考虑了闭环油田开发工作流的实施时间,使用实际时间线验证闭环油田开发工作流的实用性。为了认识数据同化和新测井数据在闭环油田开发工作流中的重要性,在不确定属性保持不变的苛刻油田条件下开展了研究;利用极为耗时的模拟模型,将闭环油田开发工作流用于特大型油田基准案例分析。研究表明,仅采用100种情景即可对一个强非均质性特大型油田的地质不确定性进行量化评价。与以往方法相比,该方法可以提效85%以上。提出了对闭环油田开发工作流的一些新认识,指出了闭环油田开发工作流在实际应用中存在的与数据同化有关的问题。 展开更多
关键词 油田开发方案 闭环油田开发工作流 油藏模型 机器学习 油藏不确定性
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结合离线计算与迁移学习的机务大数据闭环整合算法
19
作者 王俊宇 邢国栋 +1 位作者 李海涛 付革民 《微型电脑应用》 2023年第12期101-104,共4页
为了实现铁路机务信息化和自动化管理,保证机务的全面、高效以及协同管控,提出结合离线计算与迁移学习的机务大数据闭环整合算法。聚类机务大数据,形成机务大数据的闭环数据链;机务大数据管理部分基于迁移学习抽取和检索机务大数据序列... 为了实现铁路机务信息化和自动化管理,保证机务的全面、高效以及协同管控,提出结合离线计算与迁移学习的机务大数据闭环整合算法。聚类机务大数据,形成机务大数据的闭环数据链;机务大数据管理部分基于迁移学习抽取和检索机务大数据序列,识别并获取执行机务管理时所需的机务数据。测试结果显示:算法的扩展性较好,加速度的结果均在0.9以上,复制系数结果均在2%以下,具备良好聚类效果;智能系数和数据访问载荷最高结果分别达到155.7和74.6,整合性能良好。 展开更多
关键词 离线计算 迁移学习 机务大数据 闭环整合 数据序列
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压电驱动器的开闭环迭代学习控制 被引量:11
20
作者 李朋志 闫丰 +3 位作者 葛川 李佩玥 隋永新 杨怀江 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期414-419,共6页
由于开闭环迭代学习控制方法能在加快收敛速度的情况下降低跟踪误差,本文利用该控制方法来提高压电驱动器(PZT)的高频轨迹跟踪精度。首先,提出了离散时间下的开环P型结合闭环PI型的迭代学习律,并且给出了基于该学习律的收敛性条件。然后... 由于开闭环迭代学习控制方法能在加快收敛速度的情况下降低跟踪误差,本文利用该控制方法来提高压电驱动器(PZT)的高频轨迹跟踪精度。首先,提出了离散时间下的开环P型结合闭环PI型的迭代学习律,并且给出了基于该学习律的收敛性条件。然后,设计了用于PZT系统的离散开闭环迭代学习控制器。最后,针对50Hz单频和25Hz+50Hz复频三角波轨迹进行了跟踪控制实验。实验结果表明:所提出的迭代学习控制器对上述2种轨迹的最大跟踪误差分别为10.6nm和12.5nm,相对于PID控制器,分别降低了96.25%和95.62%。结果显示:提出的控制方法易于实现,无需准确的PZT迟滞和系统模型就可以获得很高的跟踪精度,能有效地满足高频和复频轨迹跟踪的精度要求。 展开更多
关键词 压电驱动器 PZT 开闭环 迭代学习控制 迟滞
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