基于CANopen的双电机同轴驱动控制技术研究

同轴驱动是增大输出功率或消除传动齿隙非线性对控制精度影响的有效手段。针对双电机同轴驱动控制需求,建立基于CANopen协议的双电机同轴控制系统,重点介绍了双电机消隙控制系统的实现方法,探讨了CANopen的传输时序设计过程。实验结果表明:采用具备CANopen协议的通用伺服驱动器实现的双电机同轴驱动控制,简化了系统的设计,提高了伺服系统控制精度和改善系统的动态性能。

混匀取料机滚筒制作工艺分析

滚筒是混匀取料机的核心运转部件,滚筒的加工制作有较高的精度和动平衡及直线度要求,是整机制作的难点和关键点。本文主要从铆、焊和机械加工等方面分析了影响滚筒质量的主要因素,提出了保证滚筒质量的综合措施。实践证明这些措施是合理有效的,从根本上保证了滚筒的制作质量,从而确保了整机运行平稳、可靠。

同轴集成式宏微复合驱动器的磁路建模分析与实验研究

针对精密定位工作台大行程与高精度特性间的矛盾问题,将音圈电机(voice coil motor,VCM)与超磁致伸缩驱动器(giant magnetostrictive actuator,GMA)结合,提出一种大行程、高精度特性的同轴集成式宏微复合驱动器。为优化驱动器的磁路结构,基于磁路法分别建立驱动器的宏动、微动及整体磁路模型,并采用有限元分析法,得到宏动永磁体结构、宏动磁轭相对磁导率以及宏动线圈电流对宏动磁路的影响规律和不同参数下宏、微磁场间的相互影响规律。为验证优化方案,在研制驱动器样机的基础上,搭建实验平台,测试驱动器的输出性能。研究结果显示:宏动永磁体采用6片瓦型结构,宏动磁轭的相对磁导率为400以上时,宏动力与宏动线圈电流之间近似成线性关系,且不同参数作用下,宏动磁场与微动磁场之间的相互影响均小于0.001Wb/m^(2),试制样机的宏动力最大可达53N,最大加速度可达6.7g,最大驱动行程达到47mm,最高定位误差仅为0.14μm。表明所提出的同轴集成式宏微复合驱动器的设计方案是合理可行的,为研发兼具高速、大行程和高精度特性的精密定位工作台奠定了理论与技术基础。