基于ADAMS模型的四旋翼飞行器悬停控制研究

针对四旋翼飞行器悬停控制问题,采用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)搭建了四旋翼飞行器的非线性数学模型,并将模型导入Matlab中,采用PID控制策略对飞行器的飞行姿态和悬停状态进行控制.为了验证控制器的抗干扰性能,在飞行器平稳飞行的情况下对四旋翼飞行器的任一电机加入干扰电压信号后,飞行器能够迅速回到平稳状态.仿真和实验结果表明:所设计的控制器对于四旋翼飞行器具有响应速度快、超调小、鲁棒性强等特点;所采用的联合仿真方法效果直观.

失速型风力发电机系统振动仿真分析

采用叶素动量理论进行风力机气动力学的计算分析,并对风轮和塔架进行了有限元模态分析,建立风力机ADAMS柔性多体动力学仿真模型,并在MATLAB/Simulink环境下建立风力机传动链的数学模型,同时进行传动链系统的编程运算,充分考虑了气弹耦合特性以及传动系统的影响,最终实现在MATLAB/Simulink和ADAMS基础上对风力机系统振动性能的联合仿真。仿真数据同国际有名的风力机分析软件Bladed计算数据比较表明,该联合仿真方法可以较好地模拟风力机的振动特性。

四旋翼飞行器带速度补偿的多回路PID位置跟踪控制

针对四旋翼飞行器的位置跟踪问题,采用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)软件搭建了四旋翼飞行器的非线性数学模型,并将模型导入到Matlab中,采用多回路PID位置控制策略对飞行器的位置跟踪进行控制,并在此基础上提出采用速度PID进行补偿多回路PID的位置跟踪控制策略。仿真结果表明:所设计的速度PID对多回路PID的位置跟踪控制策略进行补偿,对于四旋翼飞行器位置控制具有响应速度快、超调小、鲁棒性强等特点;所采用的联合仿真方法效果直观。

轿车EPS动力学联合仿真与分析

汽车的安全性越来越受到重视,人们对汽车的操纵稳定性有了更高的要求。文章采用ADAMS软件,介绍了基于轿车EPS(电动助力转向系统)的机电一体化动力学仿真方法,并通过联合仿真试验研究了EPS对操纵稳定性的影响。从试验结果可以看出,装有EPS的汽车横摆角速度和车身侧倾角都得到了有效的控制,从而提高了汽车的操纵稳定性,满足了人们对汽车行驶安全性的要求。

高速槽轮机构的槽轮轮廓线设计

传统槽轮机构传动时存在柔性冲击,高速槽轮机构利用凸轮机构轮廓线的设计方法来减小柔性冲击,通过从动件的运动规律反求槽轮轮廓线,并建立槽轮轮廓线的数学模型,在ADAMS中建立含间隙单边接触的动力学模型,仿真结果表明:高速槽轮机构不仅减小了圆销进出槽轮瞬间产生的柔性冲击,还减小了槽轮运动中的角加速度,使槽轮机构能够高速平稳地运动。

力反馈系统控制参数优化研究

力反馈系统是飞行模拟器的重要组成部分,可为驾驶员提供准确的操纵力感,其研制的难点之一是如何快速地获得合适的控制参数。在已搭建起基于力矩电机的力反馈实物系统基础上,采用虚拟样机的方法,对整个力反馈系统进行控制仿真和参数优化。利用系统CAD模型,基于ADAMS平台构建了力反馈系统机械动力学模型,并在MATLAB-simulink中建立了系统控制环节模型进行联合仿真。经试验验证取得了良好的效果。