全状态约束下柔性关节自由飞行空间机器人有限时间指令滤波鲁棒跟踪控制

针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带有滤波误差补偿的指令滤波反步法控制框架下,结合障碍Lyapunov函数和有限时间理论,设计了一种指令滤波有限时间全状态约束控制方法,将系统状态始终限定在约束区间内的同时,保证系统的有限时间收敛性能。此外,采用H∞控制理论抑制外部扰动的影响。通过Lyapunov稳定性定理证明了系统所有状态变量能够在有限时间内收敛至原点的任意小邻域内。仿真验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。

考虑输入饱和的分布式空地异构多智能体编队控制

针对由四旋翼无人机与无人车组成的空地异构多智能体编队系统中存在的未知外部干扰与输入饱和等问题,提出一种基于扩张状态观测器、指令滤波器与辅助系统的分布式空地异构多智能体编队控制方法。对四旋翼无人机与无人车的模型进行转换,构建空地异构多智能体系统模型。设计扩张状态观测器估计未知外部干扰,同时构建辅助系统以解决输入饱和问题。通过反步法与指令滤波器设计分布式空地异构多智能体编队控制器,并利用李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的有界稳定。仿真结果表明该研究控制方法的鲁棒性与有效性。

基于状态约束的柔性关节机械臂指令滤波控制

针对单连杆柔性关节机械臂系统,研究了全状态约束条件下机械臂末端位置的跟踪控制问题。利用障碍李雅普诺夫函数约束柔性关节机械臂的关节角位置和电机转角位置等状态变量的幅值,保证所有状态变量不会超出给定的限制区域。在此基础上,通过引入带有误差补偿的指令滤波控制技术克服了传统反步法存在的计算爆炸问题,设计了基于状态约束的指令滤波反步控制器。最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了柔性关节机械臂系统的稳定性,并通过仿真实验验证了所设计的控制器能够有效保证系统的状态约束性能和位置跟踪精度。

电液作动器摩擦补偿指令滤波控制研究

为了满足泵控电液作动器(EHA)高精度控制的要求,提出一种基于摩擦补偿的全状态反馈自适应鲁棒指令滤波控制的控制方法。随着泵控EHA高压化趋势的发展,作动器摩擦成为影响控制精度的主要因素。改进的摩擦力模型由于结构简单且能够捕获非线性摩擦的主要特征而被应用。为了解决EHA系统中的参数不确定性和模型不确定性问题,提出了自适应鲁棒指令滤波反步控制方法。其优势在于克服了传统反步控制中的“复杂性爆炸”问题,减小了系统在线负担。控制器保证系统达到渐进跟踪性能,通过系统仿真实验验证了算法的有效性。

2023年美太空军作战体系发展综述

以美太空军作战体系为研究目标,从战略规划、指挥结构、装备技术、演习演训及太空合作5个维度,梳理2023年美太空军的整体态势发展情况。采用关键信息检索、特征数据分析、信息交叉比对等方法对素材进行归纳,并给出综合分析结果。新形势下,为维护国家安全利益,世界大国纷纷重视太空军事进程和投入,太空军事力量建设越发向体系化、多元化方向发展。

高超声速飞行器指令滤波反演控制

针对含有不确定扰动项的吸气式高超声速飞行器纵向非线性模型,提出了一种基于指令滤波器的反演控制方法。将飞行器动力学模型划分为航迹角子系统和速度子系统并表示为严格反馈形式,采用动态逆方法设计反演控制中每步的虚拟控制量,并对指令滤波过程中产生的误差进行补偿。利用指令滤波器获取虚拟控制量的一阶导数,解决了反演控制方法中的"微分项膨胀"问题,同时引入虚拟控制量和实际控制量的幅值、速率和带宽约束。采用扩展状态观测器(ESO)对模型中的不确定项进行估计和补偿,保证闭环系统在存在参数不确定和外部扰动的情况下仍具有良好的控制性能。仿真结果表明,在飞行器总体参数和气动参数存在偏差的情况下,该方案能够实现对速度和航迹角参考信号的稳定跟踪。

时间离散随机Petri网及其在指挥控制系统中的应用

时间离散随机 Petri网在对具有同步行为的系统进行建模时非常有效。指挥控制系统是一个离散事件驱动系统 ,同步是其主要特点之一。针对目前只用时间连续随机 Petri网对指挥控制系统进行分析的特点 ,本文用时间离散随机

中国公共卫生应急指挥的逻辑进路——动态调适与效能增进

近年来,我国不断推动公共卫生应急指挥系统改革,强化了集中统一领导体制和跨部门协调联动机制,在实践中表现出动态调适的运作特征,显示出独特的制度优势与响应绩效。尽管如此,“新冠疫情”的巨大冲击引发了新的挑战,现实应急指挥系统主要表现为权力集中与功能模糊的隐性冲突、指挥平台衔接与行为异化、信息壁垒与风险沟通阻滞、基层执行能力不足等困境。由此形成的综合效应反映出应急体系的深层矛盾,也是中国公共卫生应急指挥体制需要优化的重要方面。中国公共卫生应急指挥系统需要彰显既有的制度优势,以实践中存在的问题为导向,以政府治理能力的提升为根本,通过加强自身改革实现更高水平的效能转化。这是公共卫生应急治理现代化和领导指挥体制跃升的必然进路。

西汉伊循职官考疑

本文结合传世文献和出土简牍,认为西汉所设伊循都尉属于敦煌郡的部都尉;伊循地区除存在隶属于敦煌郡候望系统的都尉职官外,还存在隶属于中央大司农的屯田系统的职官。

两种设计模式及其在公众监督系统中的应用

设计模式描述了简单、可复用的软件解决方案的核心。本文对电子政务中公众监督系统的现状进行了研究,深入探讨了设计模式中State模式与Command模式的原理。针对公众监督系统设计中可复用性差和难以维护与扩展的不足,结合这些模式提出了一种将State模式与Command模式相结合的设计思路,并将该组合模式应用于公众监督系统的设计中,从而构建层次分明、结构清晰、重用性好的公众监督系统。

基于状态约束的永磁同步电机的优化控制算法

针对永磁同步电机位置伺服控制采用的基本反推法存在状态量与控制量无法同时满足饱和约束的问题展开研究。基于永磁同步电机的非线性模型的相关度为三,且可描述成级联形式,研究人员提出运用基本反推法进行基本控制律的设计,但是基本反推法仅考虑控制量饱和约束条件而无法保证状态量在期望的范围内,且其引入的虚拟控制律的微分会导致计算量膨胀。针对这两个问题,首次提出在非线性控制模型中引入命令滤波器的算法,对算法进行数学推导,并通过虚拟仿真验证了算法的有效性。仿真结果表明,与基本反推法相比,提出的控制方案有较优的位置收敛速度和平稳性,能够保证控制量和状态量均在合理的区间内,而且显著地减少运算时间。

特种运输物料状态检测及应急指挥系统框架研究

特种运输物料是特种运输中需要重点监控的对象，通过对物料状态的实时检测、预警并实施应急调度指挥，为防止事故发生、降低事故危害程度提供技术方法。提出特种运输物料状态检测及应急指挥系统框架，对包括特种运输物料自动识别系统、状态实时检测系统、应急指挥平台、公共数据服务平台等在内的建设内容进行分析，为进一步的研究和应用提供参考。

战术防空指挥自动化系统设计研究

防空指挥自动化系统是防空体系的核心要素和神经中枢,是防空与空中进攻2大体系间进行体系对抗的重要标志;论述了空军地空导弹兵师战术防空指挥自动化系统的设计依据及原则、系统体系结构、系统组成与功能,系统中空情综合、态势显示和目标优化分配等关键技术;实践表明,系统设计合理、高效,具有推广应用价值.

基于事故态势等级评判的电力应急指挥中心启动辅助决策分析

针对当前电力应急调度系统运行机制不够完善,电力应急指挥中心启动缺少明确决策依据的状况,通过6大信息系统获取事故灾害实时信息对电力系统事故灾害进行分析,提出了较为完整的电力系统事故态势等级评判指标体系。采用模糊层次分析法对电力系统事故态势进行综合评判,该方法为电力应急指挥中心启动决策提供了可资参考的依据,对全系统快速进入应急响应以及采取应对措施具有积极的实际意义。最后以IEEE-30节点系统为例验证了该方法的合理性和有效性。

20世纪70—90年代美国环境管制的路径转向及其深层背景分析

20世纪70—90年代,美国的环境管制路径逐步由命令-控制型演变成市场调节型,即将经济刺激和市场调节手段引入环境治理之中。命令-控制型环境管制以20世纪70年代通过的大量环境管制法案和新成立的环境管制机构为典型代表,对医治环境污染取得了一定成效,但亦因自身的严重弊端而亟需变革。大量原始官方文献显示市场调节型环境管制的酝酿萌生与对命令-控制型环境管制的反思桴鼓相应,经历了漫长复杂的生长培育机制,期间里根的新保守主义改革提供了强有力的刺激,最终因自身的诸多优势而成为美国环境管制的主要手段。美国环境管制路径的转向源于当时美国社会的特定情势,作为美国社会治理转向的有机组成部分,是对里根执政的核心理念的强力因应。

新型指令滤波反步及高超声速飞行器的应用

非线性严反馈系统的控制中,由于迭代和系统的设计过程,反步法成为研究热点之一。然而,由于需要推导虚拟控制的解析导数,传统反步法存在"计算膨胀"问题,当被控对象的系统阶数较高或模型较复杂时,"计算膨胀"问题更为严重,这限制了反步法在实际工程中的应用。因此,提出一类新型的指令滤波反步法,避免传统反步法中"计算膨胀"问题。该方法采用输入状态稳定性(Input-to-State Stability,ISS)和小增益定理保证闭环系统的稳定性,为严反馈系统的控制器设计提供了简洁有效的方式。针对高超声速飞行器巡航段纵向的速度和高度跟踪问题,综合指令滤波反步法和动态逆方法设计有效的状态反馈控制器,最后在数值仿真中验证了所设计的控制器能实现高超声速飞行器在爬升机动中对速度和高度的稳定跟踪。

关于高速铁路调度指挥系统稳定性的探讨

探讨了高速铁路调度所内调度系统的信息传递过程,采用控制论中系统方块图进行描述,计算出高铁调度系统的信息传递函数,然后求得调度系统的特征方程和特征根,通过分析特征根是否均有负实部来判断系统的稳定性。提出了描述调度系统控制精确度的稳态误差的计算方法。为今后高速铁路调度系统的稳定性的研究有所启发。

海上测控任务指挥显示优化策略及应用

针对现阶段海上测控任务指挥显示系统存在的不足,提出一种集数据、图形和状态结构显示为一体的智能化显示策略。首先设计了指挥显示优化策;其次详细阐述一种基于状态控件的策略实现方法,并举例设计和开发几种典型的状态控件,将状态码控件应用于具体的数据显示,最后通过实例对优化策略的实现进行详细的演示和验证。验证结果表明:该方法能形象直观地表现全局性关键信息,加强对航天器遥外测信息异常状态的实时分析及预警显示等控制,为同类系统建设奠定技术基础。

大容量FLASH在单片机台标系统中的应用

简要介绍了 FLASH(闪存 )的特点 ,详细说明了 Intel公司的 FLASH芯片2 8F640 J5在单片机台标系统中作为台标图像存储器的应用 。

蜀汉永安都督考

蜀汉永安都督设于蜀吴边境上的战略要地—永安,先后出任蜀汉永安都督的有李严、陈到、宗预、阎宇、罗宪。他们并不是行政官员,而是纯粹的军事长官;由于他们的职责是防御来自永安下游的入侵势力,亦即吴的西陵驻军,因此永安都督的辖区只有巴东一郡。