期刊文献+
共找到696篇文章
< 1 2 35 >
每页显示 20 50 100
A self-organizing shortest path finding strategy on complex networks
1
作者 沈毅 裴文江 +1 位作者 王开 王少平 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第9期3783-3789,共7页
The shortcomings of traditional methods to find the shortest path are revealed, and a strategy of finding the self- organizing shortest path based on thermal flux diffusion on complex networks is presented. In our met... The shortcomings of traditional methods to find the shortest path are revealed, and a strategy of finding the self- organizing shortest path based on thermal flux diffusion on complex networks is presented. In our method, the shortest paths between the source node and the other nodes are found to be self-organized by comparing node temperatures. The computation complexity of the method scales linearly with the number of edges on underlying networks. The effects of the method on several networks, including a regular network proposed by Ravasz and Barabasi which is called the RB network, a real network, a random network proposed by Ravasz and Barabasi which is called the ER network and a scale-free network, are also demonstrated. Analytic and simulation results show that the method has a higher accuracy and lower computational complexity than the conventional methods. 展开更多
关键词 complex networks SELF-ORGANIZATION the shortest path thermal flux diffusion
下载PDF
机器人磨抛复杂曲面加工轨迹对表面质量的影响研究
2
作者 田凤杰 张彦智 +1 位作者 朱光 齐子建 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期60-65,共6页
为了探究不同加工轨迹及其排布对工件磨抛加工表面质量的影响,本文进行了机器人磨抛轨迹对工件表面质量影响规律的研究。基于Preston去除方程和Hertz接触理论建立了砂带磨抛加工材料去除深度模型,分析了表面残留纹理的生成机理。以曲面... 为了探究不同加工轨迹及其排布对工件磨抛加工表面质量的影响,本文进行了机器人磨抛轨迹对工件表面质量影响规律的研究。基于Preston去除方程和Hertz接触理论建立了砂带磨抛加工材料去除深度模型,分析了表面残留纹理的生成机理。以曲面航空发动机叶片为试验样件,利用自行搭建的机器人磨抛系统,分别使用等距轨迹、摆线轨迹进行加工试验,分析材料去除效果及表面纹理情况。试验结果表明,采用传统直线加工的等距轨迹于搭接处产生条带状纹理;摆线因其多方向性的加工动作,均化了表面纹理,提高了加工表面一致性。 展开更多
关键词 机器人磨抛 复杂曲面 加工轨迹 摆线轨迹 表面质量
下载PDF
复杂运动路径下滑坡转向变形机理研究
3
作者 谢强 陈昱成 +2 位作者 田仁珺 傅翔 班宇鑫 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期615-624,635,共11页
滑坡受地表地形地貌和滑面形态的影响,在运动过程中常表现出转向、分叉、聚合等复杂行为,研究复杂运动路径下滑坡转向变形机理对滑坡的防灾减灾工作有重要意义。以三维地质建模技术为基础,构建庞家湾滑坡的三维颗粒流模型。通过PFC模拟... 滑坡受地表地形地貌和滑面形态的影响,在运动过程中常表现出转向、分叉、聚合等复杂行为,研究复杂运动路径下滑坡转向变形机理对滑坡的防灾减灾工作有重要意义。以三维地质建模技术为基础,构建庞家湾滑坡的三维颗粒流模型。通过PFC模拟滑坡的运动过程,得到如下结论:庞家湾滑坡发生了转向和聚合行为,滑坡中后部土体的滑动方向发生偏转并在坡脚与东北区域滑体聚合;滑坡中部发生转向运动的颗粒以较快的速度首先开始滑动,且速度由滑坡中部向周围呈辐射状减小;滑坡前缘在整个运动过程中,始终保持较快的运动速度,而后缘运动速度较慢,此外滑体表面速度大于滑体内部和底面速度,而滑坡各部分运动速度不同则是造成滑坡转向变形的重要原因。揭示了复杂路径滑坡的运动规律和转向变形机理,为评估滑坡风险,采取更为合理的防治方案提供理论依据。 展开更多
关键词 复杂运动路径 滑坡 转向变形 三维建模 PFC
下载PDF
池式钠冷快堆复杂空间内流动与传热特性三维数值模拟研究综述
4
作者 张钰浩 赵海琦 +4 位作者 沈熙昊 袁晓晓 宋海洁 陆道纲 隋丹婷 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S02期271-283,共13页
钠冷快堆是第四代先进核能系统的重要堆型之一。池式钠冷快堆安全裕量大,但结构较为复杂,其堆内一回路循环流动呈多尺度、复杂空间、多路径、三维流动等特点,给池式钠冷快堆计算与实验带来一定困难。近年来,计算流体力学(CFD)的快速发... 钠冷快堆是第四代先进核能系统的重要堆型之一。池式钠冷快堆安全裕量大,但结构较为复杂,其堆内一回路循环流动呈多尺度、复杂空间、多路径、三维流动等特点,给池式钠冷快堆计算与实验带来一定困难。近年来,计算流体力学(CFD)的快速发展为解决上述问题提供了重要技术路径,本文对池式钠冷快堆复杂空间内流动与传热特性三维数值模拟研究进行综述。对于全堆一体化整体计算,获取池式钠冷快堆典型对称/非对称工况下的三维温度场分布及关键热工参数瞬态变化,评价其余热排出能力;对于局部部件或区域精细化计算,获取局部三维流动与传热特征参数,也为全堆一体化计算提供关键输入。相关研究为池式钠冷快堆安全稳定运行及设计优化提供重要支撑。 展开更多
关键词 池式钠冷快堆 池式复杂空间 多路径流动 传热特性 三维数值模拟
下载PDF
低计算量的窄带ANC算法优化及实车DSP系统试验分析
5
作者 卢炽华 王子嘉 +3 位作者 刘志恩 陈弯 周曾志 孙孟雷 《声学技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期575-584,共10页
车内主动噪声控制中常使用的传统滤波-x最小均方(Filtered-x Least Mean Square,FxLMS)算法由于计算复杂度高,往往导致系统硬件算力不足,降噪效果不理想。文章提出一种基于改进局部次级通路建模方法的自适应陷波(Local-secondary-path F... 车内主动噪声控制中常使用的传统滤波-x最小均方(Filtered-x Least Mean Square,FxLMS)算法由于计算复杂度高,往往导致系统硬件算力不足,降噪效果不理想。文章提出一种基于改进局部次级通路建模方法的自适应陷波(Local-secondary-path Filtered-x Least Mean Square,LFxLMS)算法及其相应的窄带主动噪声控制(LFxLMS-based Narrowband Active Noise Control,LFx-NANC)系统。所提出的改进局部次级通路建模方法具有更高的建模精度,且该系统相较于传统系统大大降低了计算复杂度。通过基于Matlab软件的仿真分析,验证了该系统对稳态及非稳态多谐波噪声的降噪性能。基于ADSP-21489控制器搭建车内双通道LFx-NANC系统,实现了在稳态工况下主驾位置处二、四、六阶降噪量分别达到34.67、21.41、10.29 dB(A);在加速工况下主驾位置处总声压级和二阶降噪量分别达到6.01 dB(A)和20.40 dB(A),同时在其他位置均有较好的降噪效果。文中提出的方法为主动噪声控制的工程应用提供了参考。 展开更多
关键词 主动噪声控制 自适应陷波算法 局部次级通路 计算复杂度 ADSP-21489控制器
下载PDF
清代诗歌的复杂性生成背景与可能性研究进路 被引量:3
6
作者 罗时进 《苏州大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2024年第2期150-159,共10页
清诗是在清代社会历史的土壤上生成的,历史的复杂性决定了诗人情感世界的复杂,诗思书写的复杂。作为一种“复杂关系”中的个体,清代诗人们的创作由身世而及民生,由家国而及社会,由种教而及民族,内容极为丰富,且作品数量庞大。在中国古... 清诗是在清代社会历史的土壤上生成的,历史的复杂性决定了诗人情感世界的复杂,诗思书写的复杂。作为一种“复杂关系”中的个体,清代诗人们的创作由身世而及民生,由家国而及社会,由种教而及民族,内容极为丰富,且作品数量庞大。在中国古代诗史的最后一个阶段,往代诗歌发展的每一个知识板块都由川流而成江河,造就出一个规模巨大的诗歌王国。这个诗歌王国至今尚存在很多未知因素,有很多需要探索、垦拓的领域。在现有条件下开展清诗研究,应重视清代诗人天下观、国家观、民族观的变化,于新的文化理念中展开古今通变的思考,并注意对应具体现象和问题,去采取有效方法,寻求可能进路。 展开更多
关键词 清代诗歌 复杂性背景 价值认识 事件叙述 研究进路
下载PDF
反射镜式光电系统光路内嵌复合轴稳定误差分析
7
作者 李红光 彭富伦 +2 位作者 吴少博 于帅 白创飞 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期127-139,共13页
为满足各类装备平台对反射镜式光电系统光路内嵌复合轴高精度稳定的需求,针对实际研制中各类误差源相互耦合难以控制的难题,文中基于反射镜式光电系统光路内嵌复合轴稳定的原理,从理论上分析了快速反射镜角度与瞄准线角度关系线性化、... 为满足各类装备平台对反射镜式光电系统光路内嵌复合轴高精度稳定的需求,针对实际研制中各类误差源相互耦合难以控制的难题,文中基于反射镜式光电系统光路内嵌复合轴稳定的原理,从理论上分析了快速反射镜角度与瞄准线角度关系线性化、陀螺和快速反射镜安装正交性误差以及快速反射镜测角精度对系统瞄准线稳定误差的影响,建立了瞄准线稳定误差与上述影响因素之间量化数学模型,并根据量化模型开展了计算仿真实验。仿真结果表明,在瞄准线稳定误差要求为2μrad级别时,快速反射镜角度与瞄准线偏转角度关系不能采用简化的线性化处理,陀螺安装误差应小于0.005 mrad,快速反射镜的安装误差应小于0.003 mrad,快速反射镜的测角精度应达到0.001 mrad。在实际应用中,在保证快速反射镜测角精度的基础上,应对陀螺和快速反射镜安装误差进行校准补偿,确保陀螺和快速反射镜安装误差产生的瞄准线稳定误差绝对值之和小于瞄准线稳定精度要求。 展开更多
关键词 反射镜式光电系统 光路内嵌复合轴 误差分析 瞄准线稳定
下载PDF
考虑复杂扰动的轻型商用车路径跟踪混合控制方法
8
作者 胡杰 张志凌 +4 位作者 钟杰锋 赵文龙 郑嘉辰 周思龙 屈紫君 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1576-1586,共11页
外界扰动、模型不确定性和参数摄动等复杂扰动直接影响智能车辆路径跟踪控制的精度和行驶安全性。商用车的载重特性使其在行驶过程中受到的复杂扰动更为明显,为提升自动驾驶商用车路径跟踪精度和平顺性,提出一种路径跟踪混合控制方法。... 外界扰动、模型不确定性和参数摄动等复杂扰动直接影响智能车辆路径跟踪控制的精度和行驶安全性。商用车的载重特性使其在行驶过程中受到的复杂扰动更为明显,为提升自动驾驶商用车路径跟踪精度和平顺性,提出一种路径跟踪混合控制方法。首先,建立鲁棒性强的基于扩张观测器的滑模控制器和变化平稳的增量式LQR控制器,其中增量式LQR的参数使用粒子群算法整定。然后,使用模糊控制器将两者相结合,根据车速和横向误差调整权重系数,在提升系统鲁棒性的同时削弱抖振。最后,进行了仿真分析和实车试验。试验数据表明,SMC+LQR具备较好的控制效果,能应对外界的复杂扰动。 展开更多
关键词 路径跟踪 复杂扰动 滑模控制 扩张观测器 增量式LQR 模糊算法
下载PDF
随机矩阵理论在高速路关键路径辨识中的应用
9
作者 张芳 王菲 孙宝硕 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第1期319-326,共8页
高速公路网络是我国各地区相互连接的重要纽带,高速公路网络关键路径辨识对确保高速网络的可靠运行具有重要意义。传统的关键路径分析方法基于拓扑结构,未考虑交通网络的运输量特性;而现有的基于运输量数据的分析方法只考虑部分路径的... 高速公路网络是我国各地区相互连接的重要纽带,高速公路网络关键路径辨识对确保高速网络的可靠运行具有重要意义。传统的关键路径分析方法基于拓扑结构,未考虑交通网络的运输量特性;而现有的基于运输量数据的分析方法只考虑部分路径的运输量特性,难以反映交通网络的实际运行情况。利用路径运输量数据,搭建运输量随机矩阵模型,针对高速公路网络异常后的运输量变化特性,定义关键路径评估指数,实现异常影响程度的量化评估,在此基础上提出一种基于数据驱动的高速公路网络关键路径辨识方法。最后,采用辽宁省高速公路网络进行分析,验证了所提方法的合理性和有效性,并将该方法应用于城市路网案例中,进一步证明该方法具有普适性。 展开更多
关键词 交通运输 关键路径辨识 数据驱动 复杂网络 随机矩阵理论
下载PDF
城市更新的矛盾性与复杂性——以广州微改造更新设计为例
10
作者 钟冠球 周雨彤 《世界建筑》 2024年第8期30-36,共7页
由文丘里《建筑的复杂性与矛盾性》引发的思考,广州的“城”与“厂”“村”“市”“江”有着高密度水乡城市的复杂性,这里的城市更新存在着新与旧、保护与发展、质量与密度、投资与回报、改造与治理等一系列需要进行价值判断的矛盾性。... 由文丘里《建筑的复杂性与矛盾性》引发的思考,广州的“城”与“厂”“村”“市”“江”有着高密度水乡城市的复杂性,这里的城市更新存在着新与旧、保护与发展、质量与密度、投资与回报、改造与治理等一系列需要进行价值判断的矛盾性。城市是各个时代并存的动态结果,是多样、复合和拼贴的,城市更新中既需要“存异”,也需要“求同”,促进城市的边界互融、功能互融、要素互融与认知互融。本文归纳了TIT创意园、珠江琶醍、1906科技园等工业遗存更新及永庆坊、先锋社区街区改造等设计实践的经验,探索出打破边界、扩展公共空间、混合功能业态、保持集体记忆、城市增值等多维路径,使城市更新具有可持续性。 展开更多
关键词 城市更新 复杂性 矛盾性 互融 多维路径
下载PDF
以物联网为牵引的复杂计算系统设计与开发能力培养
11
作者 张策 吕为工 刘晓颖 《软件导刊》 2024年第8期161-166,共6页
信息技术的快速发展催生了一种复杂计算系统——物联网,其是跨学科专业理论知识与技术应用的综合。具备设计与开发物联网式复杂计算系统能力是计算机类专业研究生的重要培养目标。为此,提出研究生物联网课程教学改革基本规划,从典型复... 信息技术的快速发展催生了一种复杂计算系统——物联网,其是跨学科专业理论知识与技术应用的综合。具备设计与开发物联网式复杂计算系统能力是计算机类专业研究生的重要培养目标。为此,提出研究生物联网课程教学改革基本规划,从典型复杂计算系统的角度阐述物联网深层次认知、剖析物联网系统开发基本素养、凝练物联网架构;基于物联网典型应用场景,从技术路线的角度提出研究生物联网复杂计算系统设计与开发能力培养技术架构。实施改革后,研究生的综合平均成绩、基础性与综合性实验完成率,以及综合理解能力、设计与开发能力均得到提升。今后将继续加强教学改革力度,培养综合能力强的物联网人才。 展开更多
关键词 物联网 复杂计算系统 能力培养路径
下载PDF
基本路径测试技术及应用研究
12
作者 明德廷 李娟 +1 位作者 王兴宇 谭亮 《计算机应用文摘》 2024年第7期74-76,81,共4页
基本路径测试法是一种白盒测试方法,文章将程序流程图映射成流图,探讨了程序的3种基本结构映射成流图的方法,计算了流图的环形复杂度并确定了基本测试路径,从而为每条基本路径设计了测试用例。实践证明,基本路径测试法适用于执行路径较... 基本路径测试法是一种白盒测试方法,文章将程序流程图映射成流图,探讨了程序的3种基本结构映射成流图的方法,计算了流图的环形复杂度并确定了基本测试路径,从而为每条基本路径设计了测试用例。实践证明,基本路径测试法适用于执行路径较多的程序,通过选择有代表性的路径进行测试,可有效提高测试效率。 展开更多
关键词 基本路径 白盒测试 流图 环形复杂度
下载PDF
复杂环境下的改进RRT算法路径规划
13
作者 谢春圆 王欣 +1 位作者 吴迪 王殿龙 《国外电子测量技术》 2024年第2期131-138,共8页
针对快速扩展随机树算法(rapidly-exploring trees,RRT)在一些复杂环境中存在搜索效率低、收敛速度慢、生成的路径冗余节点多等问题,提出一种改进的RRT算法。首先引入自适应目标概率策略,实时调整对目标点的采样概率;其次引入节点转向策... 针对快速扩展随机树算法(rapidly-exploring trees,RRT)在一些复杂环境中存在搜索效率低、收敛速度慢、生成的路径冗余节点多等问题,提出一种改进的RRT算法。首先引入自适应目标概率策略,实时调整对目标点的采样概率;其次引入节点转向策略,提高单次采样的成功率;最后对生成的路径进行冗余节点裁剪,使路径更符合实际应用需求。在MATLAB中进行仿真实验,并与RRT算法、RRTGoalBias算法进行对比。实验结果表明,改进算法在多种不同环境下具有较好的适应性,在寻路时间、采样次数和采样成功率3个方面均有较大提升,最终平均路径长路降低了21.1%,平均节点数降低了75.3%,证明了改进算法的优越性和实用性。 展开更多
关键词 复杂环境 路径规划 快速扩展随机树 自适应性 节点转向
下载PDF
2014年云南鲁甸M_(W)6.1地震强地面运动模拟
14
作者 刘奕君 李小军 +2 位作者 赵晓芬 徐超 温增平 《地震学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期677-694,共18页
基于震源运动学模型,采用宽频带混合模拟方法,对2014年鲁甸M_(W)6.1地震开展了考虑复杂震源破裂过程的地震动模拟,将代表性场点的模拟结果与实际观测的强震记录进行对比,分析了不同震源模型对场点强地面运动特征影响的差异。结果表明:... 基于震源运动学模型,采用宽频带混合模拟方法,对2014年鲁甸M_(W)6.1地震开展了考虑复杂震源破裂过程的地震动模拟,将代表性场点的模拟结果与实际观测的强震记录进行对比,分析了不同震源模型对场点强地面运动特征影响的差异。结果表明:就震源尺度有限的中等地震而言,地震矩相近的不同震源破裂模型对震中距稍远场点的地震动影响差异相对较小,而对近震源区场点的地震动特征影响差异则较为明显。此外,不同震源模型模拟的地震动参数空间分布结果显示,不同震源模型对地震动的空间分布形态具有显著影响。 展开更多
关键词 共轭断层破裂 强地面运动 复杂震源破裂过程 传播路径
下载PDF
融合模式搜索的蝗虫优化算法及其应用 被引量:1
15
作者 肖怡心 刘三阳 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期137-156,共20页
在智能优化算法应用于复杂优化问题的求解过程中,平衡开发和探索以获得最优解具有重要意义。因此针对传统蝗虫优化算法在处理一些较为复杂的优化问题时出现的收敛精度低、搜索能力弱且容易陷入局部最优等缺陷,提出一种融合模式搜索的蝗... 在智能优化算法应用于复杂优化问题的求解过程中,平衡开发和探索以获得最优解具有重要意义。因此针对传统蝗虫优化算法在处理一些较为复杂的优化问题时出现的收敛精度低、搜索能力弱且容易陷入局部最优等缺陷,提出一种融合模式搜索的蝗虫优化算法。首先引入Sine混沌映射初始化蝗虫个体种群位置,减少个体重叠概率以增强种群迭代初期的多样性;其次利用模式搜索法,对种群目前找到的最优目标展开局部搜索,提高算法的收敛速度与寻优精度;同时为了避免算法后期陷入局部最优,引入了基于凸透镜成像的反向学习策略。实验部分通过对改进的蝗虫算法进行消融实验,验证了Sine混沌映射、模式搜索、反向学习每个策略的独立有效性。并用两组测试函数进行仿真实验,采用Wilcoxon秩和检验、Friedman检验的方法进行结果分析。实验结果均表明了融合模式搜索法改进的蝗虫算法在收敛速度与寻优精度上得到明显提高。最后,将其应用于移动机器人路径规划,测试结果进一步验证了改进算法的有效性。 展开更多
关键词 蝗虫优化算法 粒子群优化算法 模式搜索 时间复杂度 统计检验 路径规划
下载PDF
一种基于MISOCP的复杂绕飞区轨迹优化方法
16
作者 陈扬 梁卓 +2 位作者 吕瑞 喻涛 张雪婷 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期720-730,共11页
针对复杂绕飞问题,为提升优化方法的全局寻优能力,提出一种基于混合整数二阶锥规划(MISOCP)的迭代求解算法。首先,定量分析了传统序列凸化方法处理绕飞区(NFZ)约束产生的误差;随后,为消除误差,利用整数变量结合自变量变换将绕飞区约束... 针对复杂绕飞问题,为提升优化方法的全局寻优能力,提出一种基于混合整数二阶锥规划(MISOCP)的迭代求解算法。首先,定量分析了传统序列凸化方法处理绕飞区(NFZ)约束产生的误差;随后,为消除误差,利用整数变量结合自变量变换将绕飞区约束转化为混合整数线性约束;最后,将原问题转化为MISOCP问题,并设计了迭代算法进行求解。仿真表明,本方法全局寻优能力强,且求解时间仅为GPOPS的20%。对随机生成的复杂绕飞场景,本方法鲁棒性较好,且平均求解时间在10 s量级。 展开更多
关键词 飞行器 轨迹优化 二阶锥规划 复杂绕飞区 路径决策
下载PDF
山区铁路隧道钻爆法施工安全风险演化路径及防控研究
17
作者 李昌友 王昱 张彦春 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期3358-3369,共12页
山区铁路隧道钻爆法施工安全风险突出,探索安全风险演化路径并提出安全风险防控措施,对减少安全事故发生意义重大。针对山区铁路隧道钻爆法施工特点,运用文本挖掘分析历史安全事故资料、铁路标准规范资料、现场安全风险评估报告、相关... 山区铁路隧道钻爆法施工安全风险突出,探索安全风险演化路径并提出安全风险防控措施,对减少安全事故发生意义重大。针对山区铁路隧道钻爆法施工特点,运用文本挖掘分析历史安全事故资料、铁路标准规范资料、现场安全风险评估报告、相关研究文献资料等,结合“4M1E”理论和专家经验识别山区铁路隧道钻爆法施工主要安全风险因素和安全风险事件。采用质性分析法,结合现场调研和专家访谈,提取安全风险因素间、安全风险事件间、安全风险因素及事件间相互关系,构建山区铁路隧道钻爆法施工安全风险演化网络模型。基于风险演化理论、复杂网络理论等,利用度中心性、介数中心性、聚类系数、特征向量中心性、中间中心度等多项指标分析山区铁路隧道钻爆法施工安全风险演化网络节点重要度、边的关键性,从而确定关键链演化路径,并提出安全风险防控措施。研究结果表明:山区铁路隧道钻爆法施工安全风险包括人员、设备、技术、管理、环境5类共41个主要安全风险因素和塌方、突泥涌水等6个主要安全风险事件,确定了安全风险演化网络中8个关键节点、20条关键边和3条关键链,针对关键链风险演化路径提出了安全风险防控措施,为提高山区铁路隧道钻爆法施工安全风险管理水平提供参考。 展开更多
关键词 山区铁路隧道 钻爆法 安全风险识别 安全风险演化路径 安全风险防控 复杂网络
下载PDF
融合改进A^(*)算法与动态窗口法的煤矿足式机器人路径规划
18
作者 王利民 孙瑞峰 +4 位作者 翟国栋 张佳伟 徐弘 赵杰 化一行 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第6期112-119,共8页
为提高煤矿足式机器人路径规划算法的运行效率、搜索精度及避障灵活性,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法(DWA)的煤矿足式机器人路径规划方法。首先对A^(*)算法进行改进,通过去冗余节点策略减短规划路径的长度,通过改进邻域搜索... 为提高煤矿足式机器人路径规划算法的运行效率、搜索精度及避障灵活性,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法(DWA)的煤矿足式机器人路径规划方法。首先对A^(*)算法进行改进,通过去冗余节点策略减短规划路径的长度,通过改进邻域搜索方式和代价函数提高路径规划速度,采用分段二阶贝塞尔曲线进行路径平滑。将改进A^(*)算法规划出的路径节点依次作为局部路径规划DWA的局部目标点进行算法融合,筛选邻近的障碍物节点,从而再次缩短路径长度,并通过调整DWA代价函数中的权值比例提升避障性能。针对机器人遇到无法避开的障碍物而陷入“假死”状态的问题,以当前初始点为起点,重新调用融合算法,即重新进行全局路径规划,将得到的新节点代替原有的局部目标点,按照新路径进行后续工作。仿真结果表明:在保证机器人行走安全稳定的基础上,改进A^(*)算法较传统A^(*)算法的计算时间缩短了65%,路径长度缩短了24.1%,路径节点数量减少了27.65%,最终得出的路径更为平滑;融合算法进一步提升了全局路径规划能力,在多障碍物环境下能够绕开新增的动态和静态障碍物;机器人遇到“L”型障碍物进入“假死”状态时,在“假死”位置重新进行全局路径规划,更新行走路径,成功到达了最终目标点。基于融合算法的JetHexa六足机器人路径规划实验结果验证了融合算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 煤矿足式机器人 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 复杂环境避障 全局路径规划 局部路径规划
下载PDF
东喜马拉雅构造结高压基性麻粒岩成因与构造意义 被引量:1
19
作者 吴双鹏 张泽明 +3 位作者 田作林 芦维瑞 郭明明 张成圆 《地质学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期96-115,共20页
东喜马拉雅构造结南迦巴瓦杂岩中存在典型的泥质、长英质和基性高压麻粒岩。但是,高压麻粒岩在南迦巴瓦杂岩中的分布范围、变质条件和变质时间是否存在空间上的变化并不明确。本文对南迦巴瓦杂岩西南部巴嘎地区的高压基性麻粒岩进行了... 东喜马拉雅构造结南迦巴瓦杂岩中存在典型的泥质、长英质和基性高压麻粒岩。但是,高压麻粒岩在南迦巴瓦杂岩中的分布范围、变质条件和变质时间是否存在空间上的变化并不明确。本文对南迦巴瓦杂岩西南部巴嘎地区的高压基性麻粒岩进行了岩石学和年代学研究。研究表明,巴嘎高压基性麻粒岩由石榴子石、单斜辉石、角闪石、斜长石、黑云母和石英组成,石榴子石变斑晶发育生长成分环带。识别出三期矿物组合:进变质矿物组合M1为石榴子石变斑晶核部及其矿物包裹体,包括石榴子石、石英、榍石和磷灰石;峰期矿物组合M2为变斑晶石榴子石边部和基质矿物,即石榴子石+单斜辉石+斜长石+角闪石+石英+金红石+熔体;退变质矿物组合M3呈冠状体或基质产出,其组合为角闪石+斜长石+单斜辉石+黑云母+石英+榍石。高压基性麻粒岩的峰期变质条件约为1.5 GPa和915℃,具有顺时针P-T轨迹,退变质的早期和晚期分别为近等温降压和降温降压过程。高压基性麻粒岩在峰期条件下发生了明显的部分熔融,含~26%(体积)的熔体,其退变质和熔体结晶作用很可能发生在26~14 Ma。本文和研究区现有研究成果表明,东喜马拉雅构造结南迦巴瓦杂岩中的高压麻粒岩广泛分布,从东北部的加拉、直白和派乡延伸到西南部的巴嘎沟,形成了一条长度超过80 km的高压麻粒岩带。整个带中的高压麻粒岩具有类似的变质条件和持续时间,是印度大陆地壳平缓俯冲并经历了高温和高压变质与部分熔融的产物,构成了喜马拉雅造山带的加厚下地壳。大量高压麻粒岩强烈部分熔融产生的熔体可能为喜马拉雅淡色花岗岩提供了源区。 展开更多
关键词 高压基性麻粒岩 P-T-T轨迹 部分熔融 南迦巴瓦杂岩 东喜马拉雅构造结
下载PDF
高校网络治理的复杂属性、现实困境、机制逻辑及政策建议
20
作者 郎付山 王景琳 《企业经济》 北大核心 2024年第5期110-117,共8页
网络治理作为一种现代治理模式有利于解决组织中的复杂问题,是高校配置资源的有效方式和深化治理体系改革的理性选择。高校网络治理受内外环境影响,具有自身的复杂属性,也面临治理结构失衡、弹性不足、信息不畅、效果不佳等现实困境。... 网络治理作为一种现代治理模式有利于解决组织中的复杂问题,是高校配置资源的有效方式和深化治理体系改革的理性选择。高校网络治理受内外环境影响,具有自身的复杂属性,也面临治理结构失衡、弹性不足、信息不畅、效果不佳等现实困境。本文在分析高校网络治理机制逻辑框架的基础上,从政府、社会、高校等层面提出明确政府职责、强化社会参与、畅通信息渠道、理顺内部关系、完善制度建设等具体对策建议。 展开更多
关键词 高校 网络治理 复杂性 治理路径
下载PDF
上一页 1 2 35 下一页 到第
使用帮助 返回顶部