用李群李代数分析具有空间柔性变形杆件的机器人动力学

用李群李代数理论方法研究具有三维空间柔性变形杆件的机器人的动力学分析问题。首先用李群李代数法描述空间二柔性杆件机器人的运动学,然后给出空间柔性杆件微小段的质量密度和刚性密度,通过积分得到空间二柔性杆件的动能和势能。用Rayleigh-Ritz方法进一步研究柔性杆件动力学,并用MATHEMATICA软件仿真分析机器人末端点的空间变形和空间位置,与ANSYS/ADAMS联合仿真的结果进行对比,证明了建模方法的有效性。

具有空间复合变形构件的机械系统分析方法

用李群李代数的理论方法探讨了具有空间变形构件的机械系统的分析问题。根据弹性力学的基本原理,建立了考虑弯曲、拉伸和扭转的空间变形杆件的弹性方程。将杆件作为基本元素,将其理论扩展应用于具有空间柔性变形杆件的串联机器人系统,分析了系统空间弹性性能与运动学问题。进而,研究了其在柔性并联机构振动平台分析中的应用。最后,应用该理论很好地解决了螺旋弹簧的空间弹性性能分析问题。将李群李代数理论成功地拓展应用于空间柔性机构系统的分析,验证了该方法的有效性。

基于microRNA调控的HBeAg(-)轻度慢性乙型肝炎脾胃湿热证发生的分子机制研究

目的:从microRNAs角度揭示HBe Ag(-)轻度慢乙型脾胃湿热证发生的分子机制。方法:将符合标准的病例分为HBe Ag(-)轻度慢乙肝脾胃湿热证组与HBe Ag(-)轻度慢乙肝无症状组,借助Agilent Human miRNA 8×60k微阵列芯片检测血浆中microRNAs表达谱,求得两组间的差异表达microRNAs谱(P<0.05),借助miRNA生物信息学分析软件预测其靶基因并对靶基因进行GO功能富集分析和pathway分析。结果:两组间的差异表达microRNAs共86条(P<0.05),37条上调,49条下调;GO分级及Pathway分析得到其功能主要涉及细胞黏附、生物合成过程的正/负调控、蛋白质定位、Wnt信号通路、RNA的代谢过程正/负调控基因表达的正/负调控、蛋白氨基酸的磷酸化、Notch信号传导途径、细胞凋亡、Hedgehog信号通路、T细胞受体信号通路等。结论:HBe Ag(-)轻度慢乙肝脾胃湿热证受特异性差异microRNAs调控,并涉及多个生命过程,其中Wnt信号通路可能是HBe Ag(-)轻度慢乙肝脾胃湿热证发生的关键分子机制。