基于动态规划制导的无人艇自主回收控制方法

[目的]针对欠驱动无人艇(USV)自主回收的需求,提出一种基于动态规划制导的跟踪控制方法。[方法]在运动学层面,将平行接近制导(CB)与动态窗口算法(DWA)相结合,引导USV实现目标跟踪与动态避障;在动力学层面,针对模型参数及回收环境的不确定性,采用径向基函数神经网络(RBFNN)设计动力学滑模控制器,实现对制导输出的跟踪控制。随后,采用Lyapunov理论对系统的稳定性进行分析。[结果]仿真结果表明,所提方法使USV具备了稳定跟踪性能,可有效规避回收过程中的动态障碍,并能自适应估计模型中的不确定因素和未知的环境干扰。[结论]所提方法展现出较强的鲁棒性与灵活性,可为USV在动态环境下的回收进行制导与目标跟踪提供参考。

基于井筒-地层定压实验的重力置换窗口研究

为了处理重力置换引起的溢漏事故,首先需要了解重力置换发生的条件,分析重力置换窗口,判断井下是否发生重力置换,并采取对应的处理方法。通过自主研制的井筒-地层重力置换实验装置,开展气液、液液重力置换临界点实验,基于理论及实验分析,定量计算地层重力置换窗口,并拟合了重力置换窗口临界点压力曲线,拟合公式与实测值误差小于10%。在该实验条件下,当钻井液密度为0.998 g/cm3时,气液重力置换窗口为-5 800~10.6 Pa,液液地层重力置换的窗口为-1 192~16.6 Pa。结果表明,气液、液液重力置换窗口与流体密度差基本呈线性关系;现场实际井下重力置换窗口远高于此,所以需要在钻进时考虑重力置换窗口的影响。据此,提出了预防重力置换发生的方法,以及发生重力置换溢漏事故后对应的处理方法。

基于Lab Windows/CVI的介温测试系统设计

针对目前手动测试介温常数效率低的问题,采用Lab Windows/CVI开发环境以及GPIB总线接口标准,通过调用动态连接库,实现了主控计算机与带有IEEE488总线接口的DELTA 9023及Agilent 4294A之间的GPIB通信,完成了远程自动化测试系统的设计。系统运行结果表明,该系统能满足介温常数的全自动测试要求,运行稳定,准确度高。

基于Windows 98平台的电机实验控制系统

本文介绍了基于Windows98与平台PCL-711B实验卡的电机控制系统,并对开发过程中出现的控制周期受外界线程影响而不确定、电机对计算机的强干扰以及速度输入纹波较大等问题提出了有效的解决方法。

基于滑窗对比度的多源融合目标恒虚警检测方法

随着空天地跨域协同技术的快速发展,多基地雷达利用其构型的特殊性,可实现目标的多视角融合探测,从而改善检测信噪比,然而现有的恒虚警检测算法尚未提出适用于多站构型下的融合检测理论。文中提出一种基于滑窗对比度的多源融合目标恒虚警检测方法。首先,利用地面直角坐标系网格与多站距离环的映射关系,指出多站融合图像中目标区域与背景单元的特征分布差异。其次,通过构建指数型似然比融合检测量,有效增加了目标分辨单元和背景单元的对比度。最后,根据系统虚警指标要求,推导了基于指数型似然比二阶统计量的恒虚警检测门限,在保证虚警性能前提下给出了多站构型目标恒虚警融合检测理论。所提算法充分挖掘了多站融合图像中目标能量的分布特征,为多源融合目标增强检测提供了一种有效途径,仿真结果验证了所提算法的有效性。

一种高速可配置二维CFAR检测器设计实现

恒虚警率(constant false alarm rate,CFAR)检测是雷达在干扰背景下检测目标的重要自适应算法。二维CFAR算法随着参考窗口尺寸增大,运算量较大,仅靠软件实现并不能满足较高的实时性需求。文章基于现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)设计实现了一种兼容CA-CFAR、GO-CFAR、SO-CFAR和OS-CFAR 4种二维CFAR算法的硬件加速器,同时实现标称化因子、检测器类型、排序值K、参考窗口和保护窗口大小可配置的灵活性,对于256×2048点距离-多谱勒矩阵(Range Doppler Matrix,RDM)数据,4种检测器均可在2.71 ms内完成检测。设计采用全流水结构,具有高实时性。

提高TCP吞吐量的拥塞控制算法

为了在有线和无线共存的网络中提高TCP吞吐量,基于常量窗口理论,提出了一种新的拥塞控制算法C-TCP。分析了C-TCP算法发送方在生命周期中经历的3个阶段,设计了有线/无线网络方案,通过NS2仿真平台获取了C-TCP拥塞窗口的最佳值,把该值设置为实验所需的常量值。基于无拥塞的单TCP链路和拥塞的多TCP链路两种情况,无线子网在常量差错率和突发差错两种状态下,分别仿真实现了C-TCP、TCPReno和TCPW这3种算法的吞吐量性能实验。仿真实验结果表明,C-TCP算法在吞吐量上优于其他两种算法。

窗口大小和权值模板对固定权值背景预测算法的影响

固定权值背景预测是一种结构简单、处理速度较高的红外弱小目标检测算法。但因滤波效果不及自适应权值滤波器而限制了其应用。文章从算法的运算耗时和信噪比增益两方面,深入研究了固定权值背景预测算法。比较分析了不同大小预测窗口和各种权系数模板对小目标检测效果的影响,通过理论分析和实验确定了最佳预测窗口和最优固定权系数模板组成的滤波器,对常规的算法进行了改进.并通过计算机仿真验证了上述分析的合理性。

一种高频高精度窗口比较式CMOS振荡器的设计

研究并设计了一种用于彩屏手机TFT-LCD驱动控制芯片的高性能内置CMOS振荡电路。该振荡电路采用窗口比较(Window-Comparator)形式,利用以高灵敏度比较器为核心的开关控制电路,并配合恒流源充放电技术,实现了低电压供电、高频高精度的矩形波振荡电路。振荡器的设计振荡频率为500 kHz,采用0.25μm CMOS工艺实现。HSPICE仿真结果表明,振荡频率精度在±1.68%以内。

提高轴系扭振信号时频转换精度的方法

为了高精度地对扭振信号进行测试和处理,针对脉冲计数式扭振信号时频转换中的误差原因,提出了对扭振信号进行等时间间隔二次采样和对扭角计算公式进行修正2种方法来提高扭振信号时频转换精度。通过在整周期和非整周期标准扭振信号的时频转换中进行对比,证明2种方法对提高扭振信号时频转换精度均是有效的,而且利用修正的扭角计算公式所得的扭角信号为等时间采样信号,免去二次采样的过程,既能够保证时频转换的精度要求,又不会影响计算速度。此外,通过研究发现平顶窗对减小扭振信号截断所带来的泄露误差效果最好,增多齿盘的齿数或使用高精度的编码器会提高扭角时频转换的精度。

(n,4,m)极大等重等距码结构的再分析

本文根据文［１］提出的极大等重等距码的概念，利用等重等距码窗口矩阵设计原理，对（ｎ，４，ｍ）极大等重等距码结构重新进行了分析．讨论了码重基本情形，对称情形与非对称情形等几类特殊结构类型，并组合了各种不同结构的极大等重等距码，其结果比较完整地解决了（ｎ，４，ｍ）极大等重等距码的结构等价类问题．

(n,6,m)等重等距码的一种构造方法

本文给出(n,6,m)(m≥6)等重等距码的一种构造方法,侧重讨论了(n,6,m)等重等距码的基本结构形式,设计了几类可以用来构造(n,6,m)等重等距码的基本单元子块,并分析了构造原则和实现结果,以及置换个数和性能分析。

公共交货期窗口的提前/延期惩罚

本文讨论 n个独立工件在一台机器上加工 ,而且加工时间服从正态分布的公共交货期窗口的提前 /延期惩罚问题。在确定公共交货期窗口情况下 ,推导出工件的最优排序具有

井底常压控制压力钻井设计计算

井底常压控制压力钻井(MPD)技术采用专用的控压装备,将井底压力控制在合理的范围内。建立井底常压MPD关于井口回压和钻井液密度的计算模型,运用迭代求解方法进行井口回压和钻井液密度的设计计算。利用该计算模型对克拉201井进行了实例分析,3 314 m处的环空压力对比表明,常规方式下无法设计合理的钻井液密度,采用井底常压法设计可保证环空压力在压力窗口之内;窄压力窗口段的回压和钻井液密度设计结果表明,采用井底常压法设计可安全钻穿2 800 m到目的层的井段,并可减少一层套管,节约建井成本。实例计算结果表明,MPD技术既降低了钻井液密度又满足了环空压力控制的需求,能精确地维持井底压力恒定,安全钻穿窄压力窗口地层,为优化井身结构、减少套管层次提供技术基础。

改进的SAR图像双参数CFAR舰船检测算法

双参数CFAR检测中设置了目标窗口、保护窗口和背景窗口3个窗口,并且窗口的大小,滑动步长都要进行经验训练得到,效率低,对距离很近的舰船SAR图像会产生漏检。针对这些不足,该文提出了一种改进的双参数CFAR检测算法,该算法只取目标窗口和背景窗口,通过把泄露到背景窗口中的舰船部分去除并对背景窗口中的剩余部分进行均值和方差估计来检测舰船,并且将窗口滑动步长取为目标窗口尺寸。相对双参数CFAR算法,结构得到了简化,检测结果的虚警率减小,对距离很近的舰船不会产生漏检,计算效率得到了改善。仿真结果表明了方法的有效性。

夏热冬冷地区建筑节能设计标准的商榷——建筑热环境与节能研究(七)

通过计算存在于《夏热冬冷地区居住建筑节能设计标准》(JGJ-134-2001)中的节能悖论的客观存在。并借助于窗墙相关性(控制)原理加以改正。同时提出了窗墙并联等值热阻形式不变原理,使节能控制指标完全满足国家规定的节能要求。

基于数据流数据处理模型的高效查询优化处理算法设计

提出一种新颖的优化方案。方案采用了查询谓词分组和连接分组技术,在众多的查询之间实现了计算共享,较大地节约了系统中存在的算子的数量并提高了处理速度。连接分组首先检查系统当前有无可以利用的中间结果,在这个基础上进行后续连接操作。谓词分组将相同结构的谓词组织在一起,通过引入常数表的这个数据结构将这些查询组织在一起,并将多个过滤操作转化为连接操作,减少了过滤算子的数量。实验结果表明,该方法不仅节约了内存空间,而且还较好地提高了系统的运行效率。

等速万向节保持器窗口冲裁模

为提高等速万向节保持器窗口的加工效率,采用半精冲方法代替目前的铣削和拉削。介绍冲模所用模具材料、热处理要求及加工余量的选择。冲裁方法使生产效率提高,生产成本降低,值得在等速万向节加工行业及需要在粗冲后进行半精加工的零件中推广应用。

序列分段算法在普朗克常量测定中的应用

分析了光电效应测试普朗克常量传统处理方法的局限,提出了应用序列分段算法确定普朗克常量的一种新方法,并利用该方法对实验数据进行了处理,结果显示该方法较传统方法具有更高的精确度.

SCH-701恒功率双侧向测井仪研制

随着国内各油田的进一步开发 ,对小口径测井仪的需求日益增加。SCH - 70 1恒功率双侧向测井仪同时测量“开窗井”中侵入带与原状带地层电阻率 ,通过对所测电阻率的分析 ,可以为判断地层特性提供依据。文章介绍该仪器的工作原理 ,软。