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Type-2 Fuzzy Logic Controllers Based Genetic Algorithm for the Position Control of DC Motor 被引量:1
1
作者 Mohammed Zeki Al-Faiz Mohammed S. Saleh Ahmed A. Oglah 《Intelligent Control and Automation》 2013年第1期108-113,共6页
Type-2 fuzzy logic systems have recently been utilized in many control processes due to their ability to model uncertainty. This research article proposes the position control of (DC) motor. The proposed algorithm of ... Type-2 fuzzy logic systems have recently been utilized in many control processes due to their ability to model uncertainty. This research article proposes the position control of (DC) motor. The proposed algorithm of this article lies in the application of a genetic algorithm interval type-2 fuzzy logic controller (GAIT2FLC) in the design of fuzzy controller for the position control of DC Motor. The entire system has been modeled using MATLAB R11a. The performance of the proposed GAIT2FLC is compared with that of its corresponding conventional genetic algorithm type-1 FLC in terms of several performance measures such as rise time, peak overshoot, settling time, integral absolute error (IAE) and integral of time multiplied absolute error (ITAE) and in each case, the proposed scheme shows improved performance over its conventional counterpart. Extensive simulation studies are conducted to compare the response of the given system with the conventional genetic algorithm type-1 fuzzy controller to the response given with the proposed GAIT2FLC scheme. 展开更多
关键词 Type-2 FUZZY logic controlLER GENETIC algorithm DC MOTOR
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Identification and Removal of Non-meteorological Echoes in Dual-polarization Radar Data Based on a Fuzzy Logic Algorithm 被引量:1
2
作者 Bo-Young YE Gyu Won LEE Hong-Mok PARK 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2015年第9期1217-1230,共14页
A major issue in radar quantitative precipitation estimation is the contamination of radar echoes by non-meteorological targets such as ground clutter,chaff,clear air echoes etc.In this study,a fuzzy logic algorithm f... A major issue in radar quantitative precipitation estimation is the contamination of radar echoes by non-meteorological targets such as ground clutter,chaff,clear air echoes etc.In this study,a fuzzy logic algorithm for the identification of non-meteorological echoes is developed using optimized membership functions and weights for the dual-polarization radar located at Mount Sobaek.For selected precipitation and non-meteorological events,the characteristics of the precipitation and non-meteorological echo are derived by the probability density functions of five fuzzy parameters as functions of reflectivity values.The membership functions and weights are then determined by these density functions.Finally,the nonmeteorological echoes are identified by combining the membership functions and weights.The performance is qualitatively evaluated by long-term rain accumulation.The detection accuracy of the fuzzy logic algorithm is calculated using the probability of detection(POD),false alarm rate(FAR),and clutter–signal ratio(CSR).In addition,the issues in using filtered dual-polarization data are alleviated. 展开更多
关键词 dual-polarization radar non-meteorological echo quality control fuzzy logic algorithm
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基于模糊逻辑的引信检测机械手视觉定位方法
3
作者 张安 马少杰 +1 位作者 丁立波 张合 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期82-87,共6页
为了提高引信出厂检测的质量和效率,该文设计了一种引信自动检测系统。针对机械手与检测装置的自主对准和对接的问题,提出了一种基于模糊逻辑的引信与检测装置自主对准控制算法。以引信和检测装置的相对位置和偏差角作为控制变量,设计... 为了提高引信出厂检测的质量和效率,该文设计了一种引信自动检测系统。针对机械手与检测装置的自主对准和对接的问题,提出了一种基于模糊逻辑的引信与检测装置自主对准控制算法。以引信和检测装置的相对位置和偏差角作为控制变量,设计了二维模糊控制器。通过对控制器的动态调整,可以输出最优运动参数。与传统的引信检测方法相比,该算法进一步提高了引信检测的效率和定位精度。开发了引信全流程自动检测系统的物理样机,并进行了机器人现场操作试验,验证了所提出的视觉定位算法的有效性和工程实用性。 展开更多
关键词 引信 模糊逻辑 检测 机械手 控制算法
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基于智能算法的火电机组变负荷控制策略优化 被引量:2
4
作者 刘晓莎 刘林林 寿德武 《湖南邮电职业技术学院学报》 2024年第1期36-40,共5页
现有火电机组的AGC(automatic generation control,自动发电控制)系统存在控制精度低、响应速度慢等问题,为满足电力保供要求,引入人工智能算法对火电机组变负荷控制逻辑进行升级优化。对行业内已开展应用的神经网络、模糊控制、智能优... 现有火电机组的AGC(automatic generation control,自动发电控制)系统存在控制精度低、响应速度慢等问题,为满足电力保供要求,引入人工智能算法对火电机组变负荷控制逻辑进行升级优化。对行业内已开展应用的神经网络、模糊控制、智能优化算法、专家系统、模型预测控制等各类智能算法进行特性总结与适用性分析,在此基础上提出利用线性自回归模型修正锅炉、汽轮机主控逻辑的方案,并在某350 MW超临界燃煤机组上进行10%额定出力的变负荷仿真实验,结果表明,智能算法优化后的控制逻辑有利于机组缩短响应时间,减少超调量,提高AGC系统的调节品质。 展开更多
关键词 智能算法 控制逻辑 优化升级 变负荷
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基于DEA-FLC的异构微源孤岛微电网频率稳定策略
5
作者 陈潇涵 兰征 王海晖 《电力科学与工程》 2024年第11期25-34,共10页
当负载大规模投切时,构网型变流器与微电网中传统同步电机(Synchronous generator,SG)在结构、参数上存在的差异会导致由二者构成的异构微源系统运行时发生剧烈的频率波动。针对这一问题,首先选取以虚拟同步发电机(Virtual synchronous ... 当负载大规模投切时,构网型变流器与微电网中传统同步电机(Synchronous generator,SG)在结构、参数上存在的差异会导致由二者构成的异构微源系统运行时发生剧烈的频率波动。针对这一问题,首先选取以虚拟同步发电机(Virtual synchronous generator,VSG)为代表的构网型变流器与SG组成VSG-SG异构微源系统并进行建模,分析VSG模型参数对系统频率稳定性的影响;然后,通过差分进化算法(Differential evolution algorithm,DEA)对模糊控制(Fuzzy logic control,FLC)进行控制参数优化,提出一种基于DEA-FLC的VSG参数自适应调节策略,实现转动惯量和阻尼系数动态调节,提高异构微源系统频率稳定性;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证了本文所提策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 异构微源 同步发电机 虚拟同步发电机 频率稳定性 模糊控制 差分进化算法
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基于深度学习的光伏储能电站负荷模糊逻辑优化控制算法
6
作者 秦颖婕 樊玮 +3 位作者 杨诚 刘宇 王馨尉 许琴 《机械与电子》 2024年第7期31-35,共5页
传统的负荷优化控制算法应用在光伏储能电站中,不能根据实时非线性负荷变化问题进行相应优化控制调整,造成负荷功率的浪费,因此,提出一种基于深度学习的光伏储能电站负荷模糊逻辑优化控制算法,以更好地适应光伏储能电站运行工况的变化... 传统的负荷优化控制算法应用在光伏储能电站中,不能根据实时非线性负荷变化问题进行相应优化控制调整,造成负荷功率的浪费,因此,提出一种基于深度学习的光伏储能电站负荷模糊逻辑优化控制算法,以更好地适应光伏储能电站运行工况的变化。分析机组故障趋势计算参数劣化度,得到光伏出力情况,获取储能电站机组带负荷能力,模糊逻辑下建立负荷优化问题模型,根据模糊逻辑控制器示意图,建立优化目标函数和功率平衡的约束条件,基于深度学习对模型进行求解,实现负荷分配控制的优化。为验证所设计算法的有效性,将传统负荷控制算法与所设计的光伏储能电站负荷控制算法进行对比。结果表明,计及功率概率性平衡时,所设计的控制算法调节响应方面较好,不存在弃光现象,降低了电站总输出功率。 展开更多
关键词 深度学习 光伏储能电站 模糊逻辑 优化控制算法
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自动泊车系统规划与控制方法研究
7
作者 孙柯阳 王兆强 +2 位作者 梁威 刘斌山 孙崇智 《河南科技学院学报(自然科学版)》 2024年第1期60-72,共13页
为了对泊车过程中的车辆进行跟踪控制,基于车辆动力学模型,研究设计了一种线性二次型控制器,使用B-spline曲线规划了一条曲率连续的泊车路径,针对控制器设计过程中权重系数选择困难,引入模糊逻辑算法对控制器进行优化处理,节省了人工成... 为了对泊车过程中的车辆进行跟踪控制,基于车辆动力学模型,研究设计了一种线性二次型控制器,使用B-spline曲线规划了一条曲率连续的泊车路径,针对控制器设计过程中权重系数选择困难,引入模糊逻辑算法对控制器进行优化处理,节省了人工成本,然而模糊逻辑算法的计算是实时的,且不同速度下车辆状态不同,因此将基于Frobenius范数的更新策略加入程序计算中以降低计算量,利用MATLAB/Carsim联合仿真验证了改进后控制系统的运算时间降为0.2 ms,实时性提升92%,适应度提升30%. 展开更多
关键词 自动泊车系统 线性二次型控制器 B-spline曲线 模糊逻辑算法
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基于通用PLC的脉冲测速技术研究
8
作者 吴有恒 鹿麟 《自动化与仪表》 2024年第5期157-161,共5页
可编程控制器(PLC)因其高可靠性、高性价比被应用于光电编码器测速,然而基于PLC的传统测速算法在低速段响应速度较慢,且精度只在一定狭窄转速范围内可控,而在宽速度范围则波动较大。针对上述问题,该文提出一种单脉冲测速算法,该算法采用... 可编程控制器(PLC)因其高可靠性、高性价比被应用于光电编码器测速,然而基于PLC的传统测速算法在低速段响应速度较慢,且精度只在一定狭窄转速范围内可控,而在宽速度范围则波动较大。针对上述问题,该文提出一种单脉冲测速算法,该算法采用PLC高速脉冲发生器作为时钟脉冲,在全速度范围内速度精度稳定。同时该算法依据精度需要限定测速算法周期,实现编码器实时更新,以达到精度和响应速度的适配。仿真分析表明,该算法在0~1700 r/min的常用宽速度范围均具有良好的精度和速度响应,在测速系统中具有一定的应用前景。 展开更多
关键词 测速算法 可编程控制器 高速脉冲输出 相对误差
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基于插件形式的空空雷达仿真建模方法
9
作者 王志乐 孙忠云 邹刚 《兵工自动化》 北大核心 2024年第7期69-73,90,共6页
针对火控雷达仿真的主要功能结构,建立雷达多种搜索跟踪仿真模型,设计模拟训练通用火控雷达目标搜索跟踪算法。基于插件形式以基类对象指针实现继承类对象为参数的系统交互方式,利用抽象工厂模式架构,建立雷达交互的数据模型、逻辑模型... 针对火控雷达仿真的主要功能结构,建立雷达多种搜索跟踪仿真模型,设计模拟训练通用火控雷达目标搜索跟踪算法。基于插件形式以基类对象指针实现继承类对象为参数的系统交互方式,利用抽象工厂模式架构,建立雷达交互的数据模型、逻辑模型,并通过雷达可视化测试环境进行试验分析。实验结果表明:该方法能实现模拟训练通用火控雷达空空模式仿真模型,以及模型的复用性和重构性。 展开更多
关键词 火控雷达 仿真模型 搜索跟踪算法 模拟训练 逻辑模型
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PLC对伺服电机的精准定位控制研究
10
作者 郭汉宗 《智能物联技术》 2024年第1期136-140,共5页
采用可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)与编码器、控制算法相结合的方式对伺服电机进行精准定位控制,研究控制技术和硬软件配置对定位精度的影响。通过优化编码器选型、算法设计及软硬件编程,可进一步提高定位精度... 采用可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)与编码器、控制算法相结合的方式对伺服电机进行精准定位控制,研究控制技术和硬软件配置对定位精度的影响。通过优化编码器选型、算法设计及软硬件编程,可进一步提高定位精度和控制灵活性,满足不同应用需求。采用PLC可有效提高伺服电机的定位精度,提升自动化生产的加工精度和效率。综合响应特性、可编程性及适用范围等因素,PLC具有广阔的应用前景,将在智能制造中发挥重要作用。 展开更多
关键词 可编程逻辑控制器(PLC) 伺服电机 精准定位 编码器 控制算法 自动化生产
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Modelling and Artificial Intelligence-Based Control of Electrode System for an Electric Arc Furnace 被引量:1
11
作者 Mahmood Moghadasian Emad Alenasser 《Journal of Electromagnetic Analysis and Applications》 2011年第2期47-55,共9页
This paper presents a new application of a genetic-fuzzy control system which controls the input energy to a three phase electric arc furnace. Graphite electrodes are used to convert electrical energy into heat via ph... This paper presents a new application of a genetic-fuzzy control system which controls the input energy to a three phase electric arc furnace. Graphite electrodes are used to convert electrical energy into heat via phase electric arcs. Con-stant arc length is desirable as it implies steady energy transfer from the graphite electrodes to the metallic charge in the furnace bath. With the charge level constantly changing, the electrodes must be able to adjust for the arc length to remain constant. A fuzzy PI controller tuned with genetic algorithms has been developed to be responsible for the ver-tical adjustment of the electrode tip displacement according to specified set-points to ensure that the arc lengths remain as constant as possible. The simulation results show that the system performances are satisfactory using the proposed method. 展开更多
关键词 Electric ARC FURNACE ELECTRODE PI controlLER Fuzzy logic GENETIC algorithm
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A New Fuzzy Adaptive Genetic Algorithm 被引量:6
12
作者 房磊 张焕春 经亚枝 《Journal of Electronic Science and Technology of China》 2005年第1期57-59,71,共4页
Multiple genetic algorithms (GAs) need a large population size, which will take a long time for evolution. A new fuzzy adaptive GA is proposed in this paper. This algorithm is more effective in global search while kee... Multiple genetic algorithms (GAs) need a large population size, which will take a long time for evolution. A new fuzzy adaptive GA is proposed in this paper. This algorithm is more effective in global search while keeping the overall population size constant. The simulation results of function optimization show that with the proposed algorithm, the phenomenon of premature convergence can be overcome effectively, and a satisfying optimization result is obtained. 展开更多
关键词 adaptive genetic algorithm fuzzy logic controller dynamic parameters control population sizes
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FL-FN-MOGA Based Traffic Signal Control
13
作者 Wei Wu & Zhang Yi Department of Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, P. R. China 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2003年第3期14-23,共10页
In this paper, a traffic signal control method based on fuzzy logic (FL), fuzzy-neuro (FN) and multi-objective genetic algorithms (MOGA) for an isolated four-approach intersection with through and left-turning movemen... In this paper, a traffic signal control method based on fuzzy logic (FL), fuzzy-neuro (FN) and multi-objective genetic algorithms (MOGA) for an isolated four-approach intersection with through and left-turning movements is presented. This method has an adaptive signal timing ability, and can make adjustments to signal timing in response to observed changes.The 'urgency degree' term, which can describe the different user's demand for green time is used in decision-making by which strategy of signal timing can be determined. Using a fuzzy logic controller, we can determine whether to extend or terminate the current signal phase and select the sequences of phases. In this paper, a method based on fuzzy-neuro can be used to predict traffic parameters used in fuzzy logic controller. The feasibility of using a multi-objective genetic algorithm ( MOGA) to find a group of optimizing sets of parameters for fuzzy logic controller depending on different objects is also demonstrated. Simulation results show that the proposed methed is effecfive to adjust the signal timing in response to changing traffic conditions on a real-time basis, and the controller can produce lower vehicle delays and percentage of stopped vehicles than a traffic-actuated controller. 展开更多
关键词 Traffic signal control Fuzzy logic Fuzzy-neuro Multi-objective genetic algorithms.
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A New Neuro-Fuzzy Adaptive Genetic Algorithm
14
作者 ZHU Lili ZHANG Huanchun JING Yazhi(Faculty 302,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016 China) 《Journal of Electronic Science and Technology of China》 2003年第1期63-68,共6页
Novel neuro-fuzzy techniques are used to dynamically control parameter settings ofgenetic algorithms (GAs).The benchmark routine is an adaptive genetic algorithm (AGA) that uses afuzzy knowledge-based system to contro... Novel neuro-fuzzy techniques are used to dynamically control parameter settings ofgenetic algorithms (GAs).The benchmark routine is an adaptive genetic algorithm (AGA) that uses afuzzy knowledge-based system to control GA parameters.The self-learning ability of the cerebellar modelariculation controller (CMAC) neural network makes it possible for on-line learning the knowledge onGAs throughout the run.Automatically designing and tuning the fuzzy knowledge-base system,neuro-fuzzy techniques based on CMAC can find the optimized fuzzy system for AGA by the renhanced learningmethod.The Results from initial experiments show a Dynamic Parametric AGA system designed by theproposed automatic method and indicate the general applicability of the neuro-fuzzy AGA to a widerange of combinatorial optimization. 展开更多
关键词 genetic algorithm fuzzy logic control CMAC neural network adaptive parameter control
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基于模糊控制算法的抗震减震效果研究 被引量:2
15
作者 黄琪 曾春平 +1 位作者 马琨 刘彦君 《现代电子技术》 2023年第8期149-153,共5页
近年来,不少地区地震事故频发,造成了大量的人员伤亡及财产损失。为此,文中开展基于模糊逻辑控制算法的抗震减震效果研究,以为后续地震安全预警机制奠定理论分析基础的同时,在地震初期进行预警,为人们争取宝贵的逃生时间。通过引入一个... 近年来,不少地区地震事故频发,造成了大量的人员伤亡及财产损失。为此,文中开展基于模糊逻辑控制算法的抗震减震效果研究,以为后续地震安全预警机制奠定理论分析基础的同时,在地震初期进行预警,为人们争取宝贵的逃生时间。通过引入一个在OpenSEES软件中创建的11层建筑结构模型,在Matlab中引入隶属函数并制定模糊规则,将楼层位移和速度作为输入量进行仿真分析;其次,分析对比无控制和模糊控制两种状态下模糊逻辑控制系统的抗震减震效果。结果表明,该系统有明显的抗震减震效果,在模糊控制状态下,建筑结构框架的位移、加速度等均有减少,其中对于顶层峰值位移的响应控制率达到58.3%,而对于顶层峰值加速度响应控制率达到27.4%。 展开更多
关键词 模糊逻辑控制算法 抗震减震 楼层位移 模糊控制 MATLAB 控制率 安全预警
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毛纺织设备可编程控制器自动化系统的研究与应用
16
作者 张一帆 程琤 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2023年第10期103-108,共6页
针对纺织设备控制存在准确性低、稳定性差的问题,以毛纺织设备为应用实例,设计了一种可编程控制器(PLC)自动化系统。基于B/S 3层结构模型将系统框架结构设计为3层,包括数据访问层、PL业务逻辑层、表示层。采用速度传感器采集毛纺织设备... 针对纺织设备控制存在准确性低、稳定性差的问题,以毛纺织设备为应用实例,设计了一种可编程控制器(PLC)自动化系统。基于B/S 3层结构模型将系统框架结构设计为3层,包括数据访问层、PL业务逻辑层、表示层。采用速度传感器采集毛纺织设备运行速度并进行实时滤波处理,将数据传递给可编程控制器,利用PLC中控制算法——粒子群PID算法计算毛纺织设备速度控制量。将控制量发送给变频器,变频器按照控制量调节毛纺织设备的电动机工作电源频率,实现毛纺织设备的自动化运行控制。结果表明:在设计的系统应用下,毛纺织设备速度的相对平均误差、波形因数相对更小,说明应用该系统能够让毛纺织设备的工作速度更接近设定的理想水平,且控制的稳定性强,降低了设备运行速度的波动。 展开更多
关键词 毛纺工业 可编程控制器 速度控制 粒子群PID算法 自动化系统
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逻辑控制与MAC-PID控制对电网波动模型预估的研究
17
作者 欧志新 邓春兰 高文科 《合肥学院学报(综合版)》 2023年第2期95-100,共6页
通过对电网配电与负荷控制模型的波动过程进行分析,模拟控制过程反馈状态特点,结合电网负荷结构模型的变量引入MAC(模型反馈算法控制)改进输出稳定的多域值延迟问题,与传统的PID控制比较得出,在积分变量或输入信号变化时,只要根据九点-... 通过对电网配电与负荷控制模型的波动过程进行分析,模拟控制过程反馈状态特点,结合电网负荷结构模型的变量引入MAC(模型反馈算法控制)改进输出稳定的多域值延迟问题,与传统的PID控制比较得出,在积分变量或输入信号变化时,只要根据九点-逻辑控制策略进行调整,就可以得出较为理想的控制与输出结果。通过建立SimuLink仿真模型并通过Matlab.m程序表明,其控制结果在模型匹配时性能良好,在模型失配时依然能满意运行,使波动幅度和误差精度都达到要求。 展开更多
关键词 MAC算法 预测MAC-PID控制 九点逻辑控制 多域值波动 MATLAB/SIMULINK仿真
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分布式电动汽车横向稳定性控制研究
18
作者 郑凯 徐皓 《科技创新与应用》 2023年第23期75-79,共5页
针对分布式独立驱动车辆的横向稳定控制问题,提出一种改进型的滑模控制方法。为保证车辆在低附着路面仍能平稳安全的行驶,采用神经网络观测器和模糊逻辑控制器,提出一种纵向车速调节系统。为验证控制方法的有效性,在Carsim/Simulink环... 针对分布式独立驱动车辆的横向稳定控制问题,提出一种改进型的滑模控制方法。为保证车辆在低附着路面仍能平稳安全的行驶,采用神经网络观测器和模糊逻辑控制器,提出一种纵向车速调节系统。为验证控制方法的有效性,在Carsim/Simulink环境下进行相关仿真试验。仿真结果表明,所设计控制器可以使车辆具有良好的横摆角速度及速度跟踪性能。该控制系统的鲁棒性较强,在低附着路面、转弯、路面摩擦系数突然变化等关键条件下,能保证车辆的横向行驶稳定性。 展开更多
关键词 分布式独立驱动车辆 横向稳定性 滑膜控制 模糊逻辑 驱动控制算法
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基于ISSA的燃料电池多电源模糊能量管理策略
19
作者 罗闯 许亮 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期496-504,共9页
为了提高燃料电池(FC)混合动力汽车(HEV)的经济性,提出一种利用模糊逻辑控制(FLC)的方法对其实现能量管理策略(EMS)。以氢耗量最优为目标,加入超级电容器作为辅助能源,考虑汽车驱动与制动2种状态,把需求功率、超级电容荷电状态、燃料电... 为了提高燃料电池(FC)混合动力汽车(HEV)的经济性,提出一种利用模糊逻辑控制(FLC)的方法对其实现能量管理策略(EMS)。以氢耗量最优为目标,加入超级电容器作为辅助能源,考虑汽车驱动与制动2种状态,把需求功率、超级电容荷电状态、燃料电池的工作效率,添加为模糊控制器输入变量,对模糊规则进行改进。引入改进的麻雀搜索算法(ISSA)对模糊控制器的隶属度函数进行优化,采用Circle映射初始化麻雀种群,同时引入随机游走策略对全局最优解扰动。采用Advisor软件和Matlab/Simulink环境建模并进行联合仿真。结果表明:本文能量管理策略,在城市道路循环工况(UDDS)和高速公路燃油经济性测试工况(HWFET)下,等效氢耗量分别减低了29.38%和29.88%,同时,也减少了燃料电池在运行时的变载次数,使得燃料电池寿命得到延长。 展开更多
关键词 混合动力汽车(HEV) 燃料电池(FC) 能量管理策略(EMS) 模糊逻辑控制(FLC) 改进的麻雀搜索算法(ISSA)
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具有输出约束的多机械臂系统模糊控制器设计
20
作者 范永青 张占磊 《西安邮电大学学报》 2023年第4期83-95,共13页
针对多机械臂协作搬运同一个物体时的期望轨迹跟踪问题,设计一种带有非零时变参数的模糊自适应控制器。通过一个具有非零参数的模糊逻辑系统(Fuzzy Logic System,FLS)万能逼近原理补偿多机械臂在协调操作中的不确定性,为了提高逼近精度... 针对多机械臂协作搬运同一个物体时的期望轨迹跟踪问题,设计一种带有非零时变参数的模糊自适应控制器。通过一个具有非零参数的模糊逻辑系统(Fuzzy Logic System,FLS)万能逼近原理补偿多机械臂在协调操作中的不确定性,为了提高逼近精度,利用积分障碍李雅普诺夫函数(Integral Barrier Lyapunov Function,IBLF)的稳定性条件,设计可自动更新的逼近误差。当系统状态超出FLS的逼近域时,通过滑模面建立的自适应律使系统状态重新进入FLS定义域内。仿真结果表明,在有限空间中多个机械臂协作将一个物体沿预期轨迹完成控制任务时,既可以避免违反输出限制,又可以使闭环系统全局稳定。 展开更多
关键词 多机械臂 输出约束 自适应控制算法 模糊逻辑系统 积分障碍李雅普诺夫函数
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