模糊互补判断矩阵的一致性检验及修正

利用模糊互补判断矩阵进行决策时,指出既要保持元素间两两比较序的传递性又要保持整体偏差的可接受性,定义了严格及弱序传递、满意一致性矩阵等概念;提出一种新的修正算法并证明了其收敛性;最后给出一算例。

彩色显象管AMH系统调整系数矩阵的模拟计算

应用计算机辅助设计(CAD),采用表面磁荷法计算AMH系统中空间磁场分布,用龙格-库塔法模拟计算电子轨迹。分析电子束着屏及红、绿、蓝三束会聚情况,进行优化设计的计算,求出AMH系统八极场的调整系数矩阵,得到对飞利浦环准确充磁时的各极线圈的安匝数。该法简化了AMH系统调整系数矩阵的求证过程。加速了调整过程。

四旋翼高速稳定轨迹的自适应控制方法

为了控制四旋翼(大于1 kg)能够高速稳定地跟随运动轨迹飞行,设计改进的姿态误差比例控制算法和自适应调节位置控制器。利用系绳使四旋翼能够在有限空间里高速稳定地跟踪期望运动轨迹飞行,并且给出系绳拉力的模型。该控制算法基于旋转矩阵定义四旋翼的姿态误差,避免欧拉角表示姿态的奇异性,可用于四旋翼姿态规划的跟随控制。针对四旋翼的欠驱动性质,控制器能够根据四旋翼的状态和期望轨迹调节期望速度,在姿态误差较大时减小速度。仿真结果表明,基于旋转矩阵设计的四旋翼姿态控制方法,能使四旋翼的姿态误差迅速趋近于0,而相比于传统PID控制器,自适应位置控制器在高低速情况下都能使四旋翼稳定跟随期望轨迹。