基于两级滑模控制的多移动机器人映射领航编队控制策略

针对低通信负载下的多移动机器人编队控制进行研究。通过坐标变换和引入侧滑增量定义了非完整约束轮式移动机器人的运动学模型,显式满足纯滚动条件。提出领航编队控制策略,通过领航者对跟随者的单向通信和映射领航者规划,将系统编队问题转换为新模型下的分布式一致性控制问题。针对跟随者的转速与线速度设计了2级指数趋近滑模控制器,实现相对于领航者轨迹误差的快速收敛,并通过Lyapunov理论对控制器进行稳定性分析。数值仿真表明:所提策略可以满足多移动机器人队形保持和队形变换的任务要求,验证了理论分析的正确性和有效性。

火电机组RB控制策略及其试验中应注意的问题

介绍了300 MW、600 MW1、000 MW火电机组的辅机故障减负荷(RB)控制策略,分析了RB控制策略的特点,并提出了在RB试验中应注意:RB试验前,应对RB控制功能进行模拟试验,确保RB正确动作;在RB试验中,应防止送风机、引风机、一次风机的电机过电流;强制RB状态下的油枪起动条件,确保油枪正确投运。

基于领航跟随法的多AUV编队控制算法研究

针对已知路径下基于领航者的多自主水下机器人(AUV)编队队形控制问题,提出了一种AUV路径控制和编队协调控制相结合的新型编队控制器。其中,AUV的路径跟踪控制采用反步滑模控制器,将AUV位置、姿态和时变速度跟踪转化虚拟速度控制,使AUV能达到期望的位置、速度等,避免了反步控制中的奇异值问题,并能够很好实现不确定的模型的控制,同时又提高了跟随者协同定位精度;在路径跟踪控制基础上,编队协调控制器将领航者与跟随者的位置误差控制转化为跟随者的速度误差控制,使跟随者能快速达到期望位置,从而使所有AUV实现期望的队形并保持。仿真实验对该控制策略进行了可行性验证,结果表明,该算法提高了编队的响应速度、控制精度和稳定性;再应用3台AUV进行了湖上试验验证,证明了该控制策略的有效性,能有效应用到实际中。

450t/h循环流化床锅炉协调控制系统的试验研究

针对450 t/h循环流化床锅炉各参数间的强耦合、大迟延等特性导致的协调控制系统难以投入的问题,对其协调控制系统进行了试验研究。研究发现:在“炉跟机”协调控制方式下,为了保证主汽压力的调节品质,给煤量的变化幅度很大,导致床温的变化过快,对锅炉运行的稳定性也产生一定的影响;在“机跟炉”协调控制方式下,给煤量的变化比较平缓,虽然有功功率的响应比较慢,但是整体调节效果比“炉跟机”方式要好。

基于领航者的多UUV协调编队滑模控制

针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队控制易受外界环境扰动的问题,本文提出一种基于领航者的鲁棒滑模编队控制方法。该方法采用滤波反步法设计控制器,使领航者跟踪期望路径。为了使跟随者能够更好地跟踪上领航者,利用领航者的位置与速度信息进行编队控制器设计,增加系统的鲁棒性的同时,分别对跟随者的纵向速度误差和横向速度误差进行了积分滑模面的设计。仿真结果表明:针对外界环境扰动及参数的不确定性,本文所提出的鲁棒性的滑模编队控制器是切实有效的。

印度TALWANDI电厂3×660MW机组协调控制策略及其实践

通过对印度TALWANDI电厂3×660MW机组协调控制策略的设计和实践,分析了该协调控制策略的特点和优、缺点。采用这种双偏差(负荷、主汽压)控制回路策略,高质量地完成了合同中规定的2台机组负荷变动试验,机组变负荷过程平稳,主要控制参数指标如负荷、主汽压和变负荷速率均能满足合同中的技术标准。

火电厂汽轮机性能试验时的控制策略

介绍了火电厂发电机组自动控制系统,对汽轮机性能试验时保持阀位全开、保持阀位不变、保持高背压和高压加热器切除等工况进行了分析并提出了控制措施,可为电厂运行人员和性能试验工程师提供理论及实践指导。

性能试验时火电厂汽轮机控制方式分析

介绍自动发电控制(AGC)和单元机组协调控制系统(CCS)。分析性能试验时怎样处理这两个系统。对"炉跟机"的控制进行了分析。具体对性能试验时保持汽轮机阀位全开、保持汽轮机阀位不变、保持高背压工况和高压加热器切除工况的问题进行了分析并提出了解决措施。这些措施在实践中得到了检验,证明是可行的,为电厂运行人员和性能试验工程师在进行性能试验时提供了理论及实践指导。

超超临界机组的两种典型协调控制方案

目前国内已经投产的1000MW超超临界机组的协调控制系统按照锅炉制造厂的不同分为2种典型的控制方法:煤跟水和水跟煤的协调控制。ALSTOM公司的机组采用水跟煤的协调控制结构,三菱/日立公司的机组采用煤跟水的协调控制结构并辅以动态前馈回路。针对这2种典型控制系统的控制结构进行了分析。现场投运效果表明,这2种结构都能取得良好的控制效果。

“机跟炉”协调控制系统参数整定规律研究

特殊情况下火电机组协调控制系统需采用"机跟炉"控制方式维持主汽压等关键参数的稳定。研究一种利用机组简化非线性动态模型直接求取控制器参数的方法。对模型进行工作点线性化,结合"机跟炉"控制系统框图,推导出汽轮机侧控制回路闭环条件下锅炉燃料量对发电功率的开环传递函数,对其进行化简可计算锅炉侧控制器参数,并可直观地显示出被控对象参数与控制器参数之间的变化规律。针对一330 MW机组进行调试,故障情况下协调控制系统由"炉跟机"切换到"机跟炉"模式,蒸汽压力迅速保持稳定且发电负荷没发生大的扰动,表明该方法得到的参数具有足够的准确度。

火电机组协调控制系统前馈控制逻辑设计

为满足电网调峰调频需要,火电机组自动发电控制(AGC)指令频繁大幅变化,导致机组燃料量波动加剧,严重影响机组运行安全性及经济环保性。依据简化的非线性动态模型,对炉跟机方式协调控制系统发电负荷指令对燃料量的前馈控制逻辑进行推导,发现其基本结构为超前补偿环节,超前补偿环节的大微分作用造成变负荷工况下燃料量的波动。因此,重新构造了非线性微分环节超前补偿逻辑,在施加相同微分控制量时,降低微分输出的瞬时变化幅度并缩短调节时间,从而降低由前馈微分作用带来的燃料量波动。将重新构造的非线性前馈控制逻辑应用于亚临界330 MW机组,调试结果表明优化后的控制方案能够在实现相同控制指标的前提下,显著降低变负荷工况下燃料量波动幅度。

基于MAS的多USV编队分布式协调控制方法

针对多USV编队控制问题,提出了一种基于多智能体(MAS)的编队协调策略与实现算法。首先,利用USV搭载的Agent之间的交互,实现分布式编队协调,同时基于引导者-跟随者法设计了面向“元编队”的控制器;之后,通过仿真实验与分析验证了策略与算法的正确性与稳定性;最后,利用“海鱇”和“海鳐”USV对所提方法进行海上试验,试验结果验证了其在实际工程应用中的有效性。

RB工况下“机跟炉”协调控制系统分析与仿真

随着我国电力事业的发展,深度调峰下的火电机组经常需要在低负荷下运行。由于机组在低负荷运行中存在诸多的不确定因素,使得机组的重要辅机易发生跳闸类的突发事件。因此根据机组在RB工况下参与电力系统负荷调节的特点,给出了一种用于系统机理分析的超临界机组协调控制系统模型。先利用蒸汽通汽量方程使系统炉侧和机侧分离,使用机侧调门扰动等效替代机侧蒸汽量扰动,实现了系统模型的建立;通过理论计算和仿真,对RB工况下协调控制系统模型的有效性进行了验证;最后通过系统仿真结果,为RB工况下为“机跟炉”方式的协调控制系统给出了调节措施建议。上述模型的提出以及分析,对机组安全运行、电力系统电力分配工作有着重要的意义。

机器人交流伺服系统的变结构控制

提出了一种新的机器人轨迹跟踪的控制方法,把变结构控制(VSC)理论应用到机器人伺服系统的自控式同步机(SCSM)上。这种方法不仅有效地限制伺服系统电流的高频振荡,平滑机器人操作器位置和速度运动轨线,而且算法简单,计算机容易实现,以及能使伺服系统的控制误差收缩到特定的区域内。应用了上述方法的机器人全局系统对于内部参数的变化和外部负载力矩的扰动都是不敏感的,具有较强的鲁棒性。

恒运6#机组CCS、AGC的改进及投运

根据广东省电力调度中心的有关要求,并结合恒运6#机组的实际情况,采取灵活的改进措施,新增AGC(Automatic Generation Control,自动发电控制)逻辑并对CCS(Coordinated Control System,协调控制系统)逻辑进行补充、修改、优化,经测试合格后,6#机组已投入AGC运行。该改进措施减轻了运行人员的劳动强度,提高了机组的安全性和经济性。

协调控制系统在直吹式锅炉系统的应用

介绍美国摩尔公司生产的ＤＣＳ（数字化控制系统）计算机集散控制系统在２００ＭＷ机组中的系统构成，分析直吹式锅炉给煤系统对协调自动控制系统的影响因素及协调自动控制系统的控制过程，重点阐述给煤系统主蒸汽压力的自动投入过程，以及为消除给煤系统的滞后性和延时性所采取的办法，使给煤协调控制系统达到安全稳定的投入。

机组协调控制系统炉侧指令不跟踪的原因分析

中宁发电有限责任公司1号、2号机组多次发生在自动发电控制(Automatic Genera-tion Control,AGC)投入下,机组负荷突降时,炉侧未按机组协调控制系统的指令快速减少燃料量,与机侧动作不一致,最终导致机组超压的现象。针对此问题进行原因分析,结果表明:由于锅炉燃料信号在高限消失时,触发锅炉控制回路主调节器跟踪,抵消了机组负荷指令对锅炉主控的前馈作用。因此,提出了消除主调节器积分饱和及增加对主调节器跟踪限定条件的解决方案,解决方案实施后,协调控制系统运行恢复正常,确保了机组的安全稳定运行。

300MW 机组 50% 负荷快速返回功能试验

介绍了外高桥电厂２号机组的协调控制系统方式及试运情况，运行状况良好。为了提高该机组的自动化水平，特地通过跳一台送风机产生５０％负荷快速返回人为对机组引入大扰动，以对该机组的协调控制系统进行考验。