基于高斯投影的变电站巡检机器人定位建图技术

保障变电站的安全是电力供应的关键要素,因此变电站的巡检工作是不可或缺的。目前,采用机器人进行自动化巡检是变电站巡检领域的重要趋势。获得变电站的平面地图是实现变电站自动化巡检的关键。目前传统的定位建图方案,如同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)、离线全球定位系统(Global Positioning System,GPS)定位等,往往存在特征识别困难、建图时间过长或者地图所需存储空间过大等缺点。基于此,提出了一种基于高斯投影的变电站巡检机器人定位建图技术。采集完工作区域内外边界和障碍区域的边界点后,通过高斯投影,将采集到的地理位置坐标转换为平面直角坐标,并通过射线法实现平面栅格地图的建立。再根据已有的栅格地图信息和实时接收的机器人当前位置信息实现定位功能。实验验证了该定位建图技术的可行性,该方法可极大地提升建图速度,减少地图所需的存储空间,建立的地图可用于巡检机器人后续的路径规划和导航。

基于坐标投影图解的结构面和块体的计算机描述及其应用

随着人类活动(特别是工程活动)的增加,滑坡、地下工程大塌方等地质灾害也在增多,相应的防灾减灾任务也越来越重。研究结果表明,这些灾害的发生往往与地质结构面密切相关。因此,在研究滑坡和塌方的方式、规模和防治方法的同时,应重点考虑地质结构面及其与临空面组合切割而形成的块体的几何条件。为了准确地描述这些块体并进行稳定分析,提出赤平极射投影作图法。赤平极射投影作图法的优点是能很好地把工程地质条件和块体稳定性分析结合在一起,不足之处则在于难以解决多块体问题且图解效率较低。针对前一个不足,提出坐标投影作图法。为了提高图解效率,还进一步根据坐标投影作图法的原理编写相关程序,为滑坡、塌方的预测和防治提供了一种新技术手段。

多普勒雷达资料的网格化研究

阐述了多普勒雷达体扫资料或雷达产品资料的网格化流程和步骤,对网格化过程中所面临的资料插值(临近法和双线性插值法)、坐标转换(直角坐标系与极坐标系的转换)、格点位于弧底梯形的判断以及GrADS软件中地图投影等问题进行详细的分析和研究。此外,还对比分析了临近法和双线性插值法网格化的雷达回波资料,其结果表明这两种方法都能较好地对极坐标系下的雷达回波资料进行网格化,但临近法网格化的雷达回波资料尽可能地保留了雷达体扫资料中原有反射率的结构特征,而双线性插值法网格化的雷达资料其弱回波区(<25 dBz)的范围有所扩大。

非洲国家坐标系统类型分析及在地质调查中的应用

非洲国家矿产资源丰富,国内越来越多的地勘单位在非洲国家开展境外矿产资源勘查项目。然而对技术人员来说,每一个项目在实施前,都要充分收集项目实施所必须的地形图等相关基础测量资料,弄清楚项目实施区域内已有测量基础资料的坐标系统、椭球类型、高程系统及投影方式十分重要。但是,不同国家和地区所使用的椭球及投影系统等不尽相同,这样会给技术人员带来困惑。因此,本文结合近几年在非洲国家开展工作的经验,对非洲国家坐标系统的类型进行了详细分析,并且结合相关地质调查实践进行介绍,为我国地质工作人员在非洲国家开展地质工作提供一些参考,以起到抛砖引玉的效果。

关于一集类圆柱投影的探讨

本文所要探讨的是一集类圆柱投影。它不同于伪圆柱投影,而属于标准线型投影族的一个新类型;其中包含着两个新型的等面积投影。