穴盘苗全自动移栽机运动协调控制系统设计与移栽试验

为实现穴盘苗全自动移栽机取苗、移盘和植苗动作驱动系统的分离,简化移栽机机械传动系统结构,以提高其可靠性和作业质量,基于PLC设计了一套穴盘苗全自动移栽机运动协调控制系统,并进行了实际移栽试验。试验结果表明:在运动协调控制系统的控制下,实现了步进电动机驱动苗盘横向进给运动、伺服电动机驱动取苗机械手纵向往复运动、取苗机械手气动垂直取/放苗动作和气动喂苗动作的控制及其与机械驱动植苗动作的同步配合,穴盘苗全自动移栽机可以实现40株/(min·行)的取/放苗速度,在整机单行移栽39.9株/min的平均移栽速度下,样机完成取/放苗过程并最终将钵苗成功喂入栽植器的喂苗成功率达到96.9%。

分布式电驱动履带车辆驱动力协调控制策略研究

以某型分布式电驱动履带车辆为研究对象,为解决多驱动电机输出动力匹配的问题,提出一种分层协调控制策略。建立驱动力分层协调控制结构,将系统分为运动控制层、控制分配层以及防滑控制层;针对车辆主、从结构过驱动的特点,采用基于规则的方法设计主、从电机分配律,采用二次规划法设计轮毂电机优化分配律,并利用加权最小二乘法进行解算,以提高电动负重轮附着裕度,降低电动负重轮与履带轨面间的摩擦耗散能;设计了线性自抗扰防滑控制器,避免电动负重轮过度"滑转",保证电动负重轮与履带轨面的有效附着。基于Matlab和Recur Dyn的联合仿真实验表明,控制分配器能够实现驱动电机群力矩的优化分配,线性自抗扰控制器能够实现复杂路面条件下电动负重轮的防滑控制,提高车辆动力传递的稳定性和效率。

基于速度截断分布和流量的车队离散模型

为解决Pacey模型中车速分布假设与实际不符的问题,假设车速服从在最小速度和最大速度之间的截断正态分布,利用分段函数构造了车队到达下游交叉口的流量分布函数,建立了基于交通流量的车队离散模型,研究了下游交叉口流量与上游交叉口断面离去流量之间的关系.以相邻交叉口实测数据为例分析车队流量分布模式,研究结果表明,与Robertson流量模型相比,本文提出的速度截断正态分布更符合实际情况;本文模型能更精确地描述车队流量通过下游交叉口的变化趋势,确保流量守恒.

一种车速对数正态分布的车队离散模型

针对现有Pacey模型不能较好解决车速服从偏性正态分布的缺陷,从交通流密度角度提出一种车速对数正态分布的车队离散模型,当该信号灯由红变绿时,探讨上游交叉口的排队车辆的速度统计特征对车队在下游道路行驶过程中的离散特性的影响,从而为下游交叉口的配时方案提供交通量数据基础.最后,以相邻交叉口信号协调控制为例,验证了模型的有效性.

主动配电网中储能变流器控制策略综述

对主动配电网中单台电池储能变流器的控制,分析了基波的有功/无功控制策略。对于基波功率控制,探讨了其并/离网运行控制策略。对于储能系统(ESS)的充/放电控制,分析了能量型ESS充/放电管理策略、混合型ESS充/放电功率分配策略和ESS电压均衡技术。对主动配电网中多台储能变流器的管理,从集中控制和分散控制两个角度分析了多变流器间的协调控制,探讨了集中的分层控制器和基于多代理的分散控制器。最后,针对主动配电网及其变流器控制策略的发展趋势给出了诸多展望和进一步的研究方向。

机器人自动控制中的问题研究

机器人自动控制是机器人技术的关键与核心,是当前机器人领域研究的热门课题。针对开展相关研究的迫切需要,总结了机器人自动控制中存在的主要问题,并从单机器人简单动作控制到多机器人复杂动作协调控制,最后到机器人控制精度,进行了问题分析。重点从机器人路径规划,运动过程中的惯性矩控制,多机器人协调控制以及基于多传感器信息融合算法提升机器人控制精度这4个方面出发,对机器人自动控制中存在的主要问题展开论述,并提出了相应的解决方案。

面向低饱和交通状态城市区域协调控制方法

为了降低车辆在饱和度较低的交通状态下的停车率,提出了一种面向低饱和状态的城市区域协调的控制方法。以路口检测流量为输入,通过对信号周期,相位差及绿性比建立优化模型,输出子区内各个路口信号控制方案。最后以杭州市萧山区的某子区为例,通过TransModel仿真与未优化前固定配时方案对比,验证其可行性。结果表明,该方法能够减少路口等待时间及平均停车时间。