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基于共面靶标的线结构光机器人视觉标定方法 被引量:1
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作者 乔赫廷 张然 王黠 《机械工程师》 2024年第3期21-25,共5页
建立了线结构光视觉系统的数学模型,提出一种基于共面靶标的线结构光视觉系统标定方法,包括相机的内、外参数的标定,线结构光平面在相机坐标系下的标定方法,提出一种利用微分的思想映射到世界坐标系下逼近标定特征点纵坐标的实际值,使... 建立了线结构光视觉系统的数学模型,提出一种基于共面靶标的线结构光视觉系统标定方法,包括相机的内、外参数的标定,线结构光平面在相机坐标系下的标定方法,提出一种利用微分的思想映射到世界坐标系下逼近标定特征点纵坐标的实际值,使用相机标定时的外参将多个特征点转换至相机坐标系下,组成光平面超定方程组,使用最小二乘法估计光平面方程参数。为验证方法的准确性和实用性,实现以CMOS工业相机、线激光发射器组成的视觉系统,通过对棋盘格标定板测量,进行实验。实验结果表明,该标定方法测量得出的相对误差为0.14%,能够满足焊接机器人的精度要求。 展开更多
关键词 共面靶标 焊接机器人 视觉标定 线结构光标定
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Effect of initial-state target polarization on the single ionization of helium by 1-keV electron impact 被引量:2
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作者 孙世艳 马晓艳 +2 位作者 李霞 苗向阳 贾祥富 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第7期275-279,共5页
We report new results of triple differential cross sections for the single ionization of helium by 1-KeV electron impact at the ejection energy of 10 eV. Investigations have been made for both the perpendicular plane ... We report new results of triple differential cross sections for the single ionization of helium by 1-KeV electron impact at the ejection energy of 10 eV. Investigations have been made for both the perpendicular plane and the plane perpendicular to the momentum transfer geometries. The present calculation is based on the threewCoulomb wave function. Here we have also incorporated the effect of target polarization in the initial state. A comparison is made between the present calculation with the results of other theoretical methods and a recent experiment [Diirr M, Dimopoulou C, Najjari B, Dorn A, Bartschat K, Bray I, Fursa D V, Chen Z, Madison D H and Ullrich J 2008 Phys. Rev. A 77 032717]. At an impact energy of 1 KeV, the target polarization is found to induce a substantial change of the cross section for the ionization process. We observe that the effect of target polarization plays a dominant role in deciding the shape of triple differential cross sections. 展开更多
关键词 triple differential cross section target polarization non-coplanar geometry
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基于共面点的摄像机线性标定法 被引量:39
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作者 邹凤娇 苏显渝 李美菊 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期70-74,共5页
提出了一种线性求解摄像机内外参数的方法。通过分解参数确定相机主点坐标和纵横比,利用径向平行约束求解大部分的外参数,再引入新的畸变模型线性求解其余内外参数。该法特点是采用共面点标定物,且不需摄像机做任何运动就可以实现全过... 提出了一种线性求解摄像机内外参数的方法。通过分解参数确定相机主点坐标和纵横比,利用径向平行约束求解大部分的外参数,再引入新的畸变模型线性求解其余内外参数。该法特点是采用共面点标定物,且不需摄像机做任何运动就可以实现全过程的线性标定。既避免了非线性优化的繁琐和不稳定,也解决了其它线性法中部分内参数的标定问题。两套实验结果误差分别为0.3391pixels和0.6004pixels,表明该法具有较高的精度,是一种简单、有效、实用的标定法。 展开更多
关键词 摄像机标定 共面点 畸变模型 角点提取
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基于共面点的多视觉测量系统的全局标定 被引量:22
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作者 李喆 丁振良 袁峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期467-472,共6页
提出了一种基于共面点的世界坐标唯一全局标定方法。利用激光跟踪仪在现场构建系统总体坐标系,通过拟合基准面来设置共面标定点,系统中各摄像机传感器直接获得标定点的图像,从而实现了各局部相机的全局标定,不需要中间坐标系的转换,避... 提出了一种基于共面点的世界坐标唯一全局标定方法。利用激光跟踪仪在现场构建系统总体坐标系,通过拟合基准面来设置共面标定点,系统中各摄像机传感器直接获得标定点的图像,从而实现了各局部相机的全局标定,不需要中间坐标系的转换,避免了多次坐标转换带来的精度损失。在实际的由多个高速视觉传感器组成的飞行器外部姿态测量系统中进行标定实验表明,在测量范围较大的情况下,系统精度的均方根误差不超过0.8 mm,整个标定过程简单,基本满足实际测量的高精度要求。 展开更多
关键词 全局标定 视觉测量 激光跟踪仪 共面点
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基于共面标定参照物的线结构光传感器快速标定方法 被引量:11
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作者 邾继贵 李艳军 叶声华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期183-186,共4页
根据线结构光传感器的特点,提出了一种线结构光传感器的快速标定方法,利用摄像机投影中心及光条在摄像机像面上的信息,仅需一共面靶标即可实现摄像机与光平面之间位置参数的标定。快速标定方法允许共面靶标在测量空间内自由移动,且不需... 根据线结构光传感器的特点,提出了一种线结构光传感器的快速标定方法,利用摄像机投影中心及光条在摄像机像面上的信息,仅需一共面靶标即可实现摄像机与光平面之间位置参数的标定。快速标定方法允许共面靶标在测量空间内自由移动,且不需辅助调整设备,也不存在标定参照物不同平面间的相互遮挡。实验表明,快速标定方法可实现约0.5%的相对测量精度,证明了方案的合理、有效。 展开更多
关键词 线结构光传感器 共面靶标 标定 光平面
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多视点三维测量系统的全局标定方法研究 被引量:2
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作者 孙国强 许增朴 +1 位作者 王永强 于德敏 《天津科技大学学报》 CAS 2007年第3期58-61,68,共5页
针对线结构光三维测量速度较慢和易发生遮挡问题,开发了一种多视点线结构光三维测量系统.并针对本系统提出了一种简易的基于线结构光的多目视觉三维测量系统全局标定方法,标定过程只需要一块可自由移动的共面靶标,即可将所有摄像机局部... 针对线结构光三维测量速度较慢和易发生遮挡问题,开发了一种多视点线结构光三维测量系统.并针对本系统提出了一种简易的基于线结构光的多目视觉三维测量系统全局标定方法,标定过程只需要一块可自由移动的共面靶标,即可将所有摄像机局部坐标系统一到光平面测量坐标系,实现多视点测量数据的自动拼接.实验表明,该方法方便易行,适合现场标定,同时满足系统精度要求. 展开更多
关键词 线结构光 共面靶标 全局标定 数据拼接
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基于两步法的摄像机标定算法 被引量:7
7
作者 崔凌燕 陈婧 《测试技术学报》 2018年第2期125-130,共6页
摄像机标定是机器视觉中的一个重要问题.精确的摄像机标定在涉及定量测量的应用中是非常重要的.摄像机标定的目的是得到摄像机的内部参数和外部参数.通过这些参数我们能够将一个点的三维位置与它的图像平面的坐标相匹配.本文提出了一种... 摄像机标定是机器视觉中的一个重要问题.精确的摄像机标定在涉及定量测量的应用中是非常重要的.摄像机标定的目的是得到摄像机的内部参数和外部参数.通过这些参数我们能够将一个点的三维位置与它的图像平面的坐标相匹配.本文提出了一种基于两步法的摄像机标定方法.第一步,使用基于无畸变的相机模型估计标定参数;第二步,在考虑相机畸变的情况下,对第一步中得到的标定参数通过非线性优化进行迭代优化,并求解畸变系数,包括径向畸变系数和切向畸变系数.用单幅图像即可完成标定,标定过程比两步法更为简洁.实验结果表明,这种算法是简单而有效的. 展开更多
关键词 机器视觉 摄像机标定 径向畸变 共面点 畸变模型
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基于SCKF算法的空间机动目标跟踪研究 被引量:5
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作者 林浩申 黄璜 +1 位作者 刘刚 何兵 《电光与控制》 北大核心 2015年第3期64-68,共5页
针对空间机动目标快速跟踪问题,建立了考虑J2项摄动和目标在线机动的系统状态模型和天基仅测角观测模型,通过对比研究采用了一种平方根容积卡尔曼滤波方法进行目标跟踪。针对空间目标共面机动和异面机动等不同机动方式,研究了SCKF算法... 针对空间机动目标快速跟踪问题,建立了考虑J2项摄动和目标在线机动的系统状态模型和天基仅测角观测模型,通过对比研究采用了一种平方根容积卡尔曼滤波方法进行目标跟踪。针对空间目标共面机动和异面机动等不同机动方式,研究了SCKF算法在不同机动方式下的跟踪性能。仿真结果表明,在机动能力相同的情况下,轨道面内的机动较轨道异面机动更容易使滤波器发散;通过4种机动方式比较研究,SCKF滤波器对轨道坐标系中横向机动最为敏感,而沿探测器与目标的视线方向机动最易被再次稳定跟踪。 展开更多
关键词 机动目标 目标跟踪 共面机动 异面机动 容积卡尔曼滤波 仅测角
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基于共面靶标双目立体视觉传感器标定 被引量:1
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作者 李琳 王以忠 《传感器世界》 2007年第5期6-9,共4页
根据双目立体视觉传感器的特点,提出了一种基于共面靶标的双目立体视觉传感器的标定方法。在不需要外部测量设备的情况下,通过共面靶标在平面上自由移动,获得靶标的标定点图像坐标,利用类似于Dr.Janne Heikkil和Dr.Olli Silven所提出... 根据双目立体视觉传感器的特点,提出了一种基于共面靶标的双目立体视觉传感器的标定方法。在不需要外部测量设备的情况下,通过共面靶标在平面上自由移动,获得靶标的标定点图像坐标,利用类似于Dr.Janne Heikkil和Dr.Olli Silven所提出来的摄像机内部参数标定模型,采用线性和非线性结合的方法对双目摄像机进行摄像机内部参数的标定。试验结果表明,标定参数与出厂参数有一定的差异,但和实际情况还是吻合的,并且标定方法操作简便,切实可行。 展开更多
关键词 计算机视觉 立体视觉 双目立体视觉传感器 共面靶标 畸变参数 标定 非线性优化
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一种新的自动标定摄像机的方法
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作者 李祥龙 罗翔 田梦倩 《工业仪表与自动化装置》 2009年第2期3-6,15,共5页
该文实现了一种自动求解摄像机内外参数的方法。首次介绍如何通过连通域标记自动提取特征点的位置,确定摄像机的主点坐标和纵横比,然后在利用Tsai方法的基础上,用径向排列约束求解大部分的外参数,再引入新的畸变模型求解其余参数。文中... 该文实现了一种自动求解摄像机内外参数的方法。首次介绍如何通过连通域标记自动提取特征点的位置,确定摄像机的主点坐标和纵横比,然后在利用Tsai方法的基础上,用径向排列约束求解大部分的外参数,再引入新的畸变模型求解其余参数。文中采用共面点标定物,不需要摄像机做任何运动就可以实现全过程的线性标定,实验验证了该法的有效性。 展开更多
关键词 连通域标记 自动摄像机标定 畸变模型 共面点 线性求解
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非共面射野对上胸部食管癌调强放疗计划的影响
11
作者 刘俊 石丽婉 《中国卫生标准管理》 2019年第23期29-31,共3页
目的研究引入非共面射野对上胸部食管癌调强放疗的剂量学影响。方法选取2016年1月-2018年1月我院收治的上胸部食管癌放疗患者25例,添加一个治疗床90度、机架角330度的非共面射野,制定调强放疗计划并与普通的调强计划进行对比,比较靶区... 目的研究引入非共面射野对上胸部食管癌调强放疗的剂量学影响。方法选取2016年1月-2018年1月我院收治的上胸部食管癌放疗患者25例,添加一个治疗床90度、机架角330度的非共面射野,制定调强放疗计划并与普通的调强计划进行对比,比较靶区的覆盖情况和肺、心脏、脊髓等的剂量学差异,并对计划执行效率进行对比。结果引入非共面射野后靶区的均匀性有一定改善,全肺V5平均降低1.29%(P<0.001),V20平均下降1.54%(P<0.001)。心脏V40下降(P=0.015),平均值下降(P=0.012),治疗跳数增加(P<0.001)。结论食管癌放疗计划引入非共面射野能明显降低肺的剂量,从而降低放射性肺炎发生的风险,也能减少心脏的毒性,但是非共面计划会稍微增加治疗时间。 展开更多
关键词 上胸部食管癌 调强放疗 非共面射野 靶区剂量 危及器官剂量 治疗效率
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利用结构光进行水下测量的新方法
12
作者 徐望博 《信息通信》 2016年第12期58-59,共2页
文章提出了一种利用结构光进行水下测量的新方法,利用结构光进行水下测量需要完成三部分工作,第一部分是进行摄像机内外参数的标定,第二部分是利用共面靶标,根据交比不变原理进行结构光参数的标定,第三部分是利用摄像机成像模型,根据第... 文章提出了一种利用结构光进行水下测量的新方法,利用结构光进行水下测量需要完成三部分工作,第一部分是进行摄像机内外参数的标定,第二部分是利用共面靶标,根据交比不变原理进行结构光参数的标定,第三部分是利用摄像机成像模型,根据第二部分标定出的结构光参数,将结构光的图像二维信息转化为水下目标物体的三维信息。本文在第二部分以及第三部分均做了创新,一是利用投影仪垂直投射多条相交于一点的结构光于玻璃平面;二是建立新的水下测量模型,通过延长水下光线交光轴于一点,形成新的光心,将摄像机的非线性模型转化为线性模型。 展开更多
关键词 三维测量 结构光 共面靶标 虚拟焦距 交比不变
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多相机非共视场的非合作圆特征位姿测量方法 被引量:1
13
作者 宋代平 陆璐 《红外技术》 CSCD 北大核心 2020年第1期93-98,共6页
以大型光学模块转运时基于视觉的位姿测量为背景,利用目标底部同一平面的两个圆特征,针对大目标近距离对接时的环境限制,提出一种基于距离和角度约束的多相机非共视场位姿检测方法。对接时球头与锥孔正确对接,将两个相机分别固定于球头... 以大型光学模块转运时基于视觉的位姿测量为背景,利用目标底部同一平面的两个圆特征,针对大目标近距离对接时的环境限制,提出一种基于距离和角度约束的多相机非共视场位姿检测方法。对接时球头与锥孔正确对接,将两个相机分别固定于球头机构的内部后采集锥孔边缘的圆特征,利用非共视场成像的多相机标定获取两相机位置关系,融合多个相机的位姿信息,利用两圆共面和两相机位置关系约束剔除空间圆位姿解算时的虚假解。实验验证了该方法的精度,在1140mm的工作距离时,圆边缘特征的姿态角误差小于0.5°,圆心的计算误差小于1.0mm,实验结果表明该方法可准确计算位姿,结果可靠有效,在大目标近距离位姿测量时具有明显实用性。 展开更多
关键词 机器视觉 位姿测量 多相机非公共视场 共面圆特征 距离约束 大目标近距离
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基于穿越点的非共面多目标交会轨道设计
14
作者 李远飞 张雅声 《航天控制》 CSCD 北大核心 2013年第6期66-70,共5页
针对空间非共面、多目标轨道交会能量消耗大、交会点不易确定等问题,提出了基于穿越点的轨道交会方法,研究了最短时间交会问题,并建立了交会轨道优化设计数学模型,最后以2个目标卫星为例,通过STK软件进行了仿真分析,验证了该方法的有效性。
关键词 非共面轨道交会 时间最短 多目标交会 穿越点
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基于共面靶标的结构光标定方法 被引量:20
15
作者 许丽 张之江 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1063-1069,共7页
在交比不变原理基础上,提出了基于共面靶标的线结构光标定方法。对标定方法中各个计算过程、进行了鲁棒性分析,进而设计了相对应的平面靶标和实验流程。该方法可以降低图像处理过程所引入的误差,减少多次交比不变计算标定点所带来的累... 在交比不变原理基础上,提出了基于共面靶标的线结构光标定方法。对标定方法中各个计算过程、进行了鲁棒性分析,进而设计了相对应的平面靶标和实验流程。该方法可以降低图像处理过程所引入的误差,减少多次交比不变计算标定点所带来的累积误差,得到多组高精度的标定点,从而提高结构光系统的标定精度。定量实验结果表明,该标定方法可得到0.3334mm的测量精度。 展开更多
关键词 结构光系统 标定 交比不变 共面靶标
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基于单平面虚拟标靶的摄像机标定新方法 被引量:5
16
作者 林贞涛 刘元坤 +1 位作者 潘慧 张启灿 《光学与光电技术》 2018年第3期8-14,21,共8页
提出了一种新的摄像机标定方法,用显示器显示不同方位和姿态标定图案,无需实际移动标靶来完成摄像机标定工作。先在显示器上显示一个标准标靶图像,用Tsai单平面摄像机标定方法标定得到摄像机的初始内外参数,再结合手工测量得到的外参中... 提出了一种新的摄像机标定方法,用显示器显示不同方位和姿态标定图案,无需实际移动标靶来完成摄像机标定工作。先在显示器上显示一个标准标靶图像,用Tsai单平面摄像机标定方法标定得到摄像机的初始内外参数,再结合手工测量得到的外参中平移向量TT的ZZ向分量(Tz)初值,计算生成一系列不同位姿的虚拟标靶图案,显示在显示器上,替代常规标定方法中的标靶移动,最终采用张正友标定方法从摄像机拍摄到的多位姿平面标靶图案中标定得到最终的摄像机内外参数。实验分析验证了新方法的实用性,结果表明,新方法易操作、不需要实际移动平面标靶,标定精度与基于多位姿平面标靶的张正友方法相当,能为摄像机标定提供新的实现方案。 展开更多
关键词 摄像机标定 二维平面标靶 虚拟移动 虚拟标靶 摄像机外参数
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