下肢康复训练机器人的运动协调仿真

随着机器人技术的发展以及人体运动参数化描述的进步,出现了一种新型机器人———康复训练机器人。而下肢康复训练机器人可以模拟正常人的行走位姿,带动下肢有运动障碍的病人进行康复训练。文中采用曲柄摇杆机构来实现人的跨步过程,分析了连杆上支点的运动轨迹;利用曲柄摇杆机构中增加的连杆和滑轨来实现脚踝的运动,分析了踝关节的运动相位,且与步态运动相协调;通过Matlab和ADAMS的运动仿真优化该机构的设计,并通过实验验证优化结果的合理性,整体简化了下肢康复训练机器人结构,降低成本。

平面曲柄摇杆机构的计算机辅助动力学分析

对平面曲柄摇杆机构进行了运动学和动力学分析,并利用MATLAB6.5对其进行了计算机模拟分析,得出了平面曲柄摇杆机构各铰节点动态规律图,对分析机构的稳定性和优化设计具有一定的参考价值。

利用一种简单的方法判别铰链四杆机构的型式

利用平面几何知识与相对运动的原理相结合来求证与判别铰链四杆机构的型式,该方法简单易行,而且还揭示了铰链四杆机构的不同型式之间的联系与本质区别.

曲柄摇杆机构设计的解析方法

这里从曲柄摇杆机构在两个极限位置时的几何关系入手,建立了曲柄和连杆尺寸与其它已知参数的解析关系式,方法简单实用。