MeLAZY1c基因调控木薯株型的初步研究

IGT基因家族参与作物株型的调控,LAZY属于IGT的亚家族。以拟南芥6个LAZY成员氨基酸序列为“种子”在木薯基因组中进行比对,在木薯中共鉴定到8个LAZY基因,其中MeLAZY1c与调控分枝角度的AtLAZY1高度同源。基于此,本研究以MeLAZY1c为研究对象,利用qRT-PCR分析发现MeLAZY1c在茎中转录水平最高,GUS染色显示pMeLAZY1c在维管束中染色较深。在MeLAZY1c启动子中发现8个光响应/调节元件,随后发现黑暗能显著抑制其表达水平。同时对MeLAZY1c进行基因编辑,获得纯合编辑株系19个,炼苗移栽后观测表型,发现melazy1c突变体植株与SC8野生型相比,其主茎呈现匍匐生长,并且弯曲部位茎外皮细胞形态扭曲变形且大小不一致,近地侧1 mm处细胞数目约是远地侧细胞数量的1.5倍,表明MeLAZY1c在木薯直立/匍匐生长建成方面发挥着重要作用。

永磁吸附履带式管外爬行机器人的力学分析及运动仿真

为提高管外机器人的负载能力与越障能力,设计一种永磁吸附履带式管外爬行机器人。建立机器人在管道上的静力学和动力学模型,得到机器人在轴向和周向稳定运动时的吸附力条件。利用Ansoft Maxwell对比分析磁性履带组中永磁铁2种不同布局方式,选定合适的布局方式并计算该布局方式下磁性履带组在轴向和周向运动时能够提供的吸附力,验证了磁性履带组设计方案的合理性。最后基于ADAMS进行了运动仿真,得到越障过程中质心变化规律,验证了机器人具有良好的越障性能。

爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究

基于新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺进行了研究,从大量实验中研究焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响;总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统能应用于不同位置的焊接,从而保证大型构件的全位置自动化焊接。

现代弧焊控制在爬行式全位置弧焊机器人中的应用研究

简述了焊接工艺过程自动化的国内外发展现状,介绍了大型工件工地焊接机器人的研制和开发,重点介绍了爬行机构和机器人控制系统的研究现状以及传感器的设计与选择要求。焊接实验和试生产结果证明,样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。

爬行式钢管外表面打磨器

设计开发了一种爬行式钢管外表面除锈打磨器。主体结构采用C字形结构,容易在钢管上装卸。三个等角度安装的打磨头,各往复运行大于120°,合成360°的钢管外表面的打磨作业。通过两套电磁铁夹持装置的交替夹持,配合螺杆正程和反程运转,实现打磨器在钢管上的爬行进给。该装置可应用于悬空架设的金属管道外表面和金属管防护栏杆的除锈打磨工作。

对爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究

介绍了新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺研究,在大量试验中主要研究了焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响,并总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。试验表明,参数的适当改变使该系统能有效地应用于不同位置的焊接,以保证大型构件的全位置自动化焊接的实现。

面向大型工件的爬行式全位置焊接机器人

简述了大型工件现场自动化焊接装备的必要性和国内外发展现状,介绍了用于大型工件现场自动化焊接的爬行式全位置弧焊机器人,主要论述了该机器人的爬行机构、焊缝跟踪系统、控制系统及其导航定位系统的特色和研究现状。

对爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究

本文对新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺进行了研究,从大量实验中研究焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响,并总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统能有效地应用于不同位置的焊接,是以保证大型构件的全位置自动化焊接的实现。

一种爬行式制氢转化炉炉管内漏磁检测装置及其检测方法

针对制氢转化炉的炉管工作条件苛刻且因结构弯曲不适宜检测的难题,设计了一种爬行式制氢转化炉炉管内漏磁检测装置。该检测装置引入仿生理念,设计了六足爬行结构,中足为支点,前、后足摆动前进,弧形细杆、足与管道内壁相适应。通过以主检测装置为主,以副检测装置为辅助的方式,可探测到沿炉管各个方向发生缺陷的漏磁场信号。将主检测装置设置于前足与中足之间,主检测装置在前拉后推中稳健行进,并采用万向节来适应弯曲管道变化,实现对制氢转化炉炉管缺陷的全面检测。

新型管道爬行器的研究与应用

论述一种依托于铁磁性管道为次级的新型管道爬行器的结构、工作原理 ,为管道检测、故障排除提供体积小、动力足、安全可靠的全新驱动方式 ,在解决管道爬行中的笨重复杂问题方面 ,较老式旋转电动机具有较强的优越性。

船舶复杂曲面爬行机器人自动焊接的关键技术研究

针对船舶船体复杂曲面的焊接存在曲率变化大、焊缝长和焊接姿态变化多等问题,本文设计了爬行式机器人自动焊接系统。通过旋转电弧V形坡口上坡和下坡焊等焊接试验对爬行式机器人自动焊接的关键技术进行研究。试验结果显示爬行式机器人可以实现船舶船体复杂曲面的自动焊接,并且能保证焊接质量、提高船舶焊接效率。结果表明爬行式机器人在船舶复杂曲面的自动焊接技术具有重要的研究与应用价值。

“牵手型”早期胃癌临床、内镜和病理特征分析

背景:“牵手型”胃癌是一种罕见的胃癌亚型,目前对该型胃癌的认知仍欠缺。目的:探讨“牵手型”早期胃癌的临床、内镜和病理特征。方法:连续收集2016年1月—2021年12月在上海交通大学医学院附属松江医院诊断为“牵手型”早期胃癌的病例,采集病史资料进行回顾性分析。同时对病理标本行免疫组化染色,并电话随访预后情况。结果:共14例符合筛选条件的“牵手型”早期胃癌患者纳入研究,其中男性9例,女性5例,平均年龄65.9岁。患者均无胃癌家族史,临床症状无特异性,幽门螺杆菌(Hp)感染均阳性。病灶主要位于胃中、下1/3,内镜下病灶背景黏膜均有萎缩,多为中重度萎缩。病灶大体形态浅表凹陷型(0‑Ⅱc)11例,浅表平坦型(0‑Ⅱb+Ⅱc)3例,色泽均发红,10例病灶边界不清晰。10例患者行内镜黏膜下剥离术,4例行外科手术治疗,均实现完全切除。病理结果黏膜下癌3例,黏膜内癌11例。免疫组化染色显示多数患者为混合型免疫表型,同时存在胃型标志物MUC5AC、MUC6和肠型标志物MUC2、CD10、CDX‑2阳性,Ki‑67指数多在30%~70%之间。术后平均随访38个月,所有患者均存活,2例在内镜随访中发现异时性早期胃癌。结论:对于Hp阳性、内镜下萎缩性胃炎背景的浅表凹陷型或浅表平坦型发红病灶,应考虑“牵手型”早期胃癌可能。对于此类患者,术前应充分评估病变范围和浸润深度,以指导手术方案的选择,术后应重视内镜随访。

面向大型零部件的焊接爬行机器人系统设计

通过对爬行焊接机器人相关技术背景的分析,设计出一种基于履带式永磁吸附的爬行焊接机器人。介绍系统的机械结构系统、磁吸附系统、控制系统和通信系统的设计,并开展了相关工艺试验。试验证明,该爬行焊接机器人具有很好的吸附和行走能力,且具有足够的焊枪运动调整空间,能够适应大多数焊接场合,特别适用于大型零部件的自动化焊接作业。

爬行式管道自动焊技术的应用实践

开展爬行式管道自动焊技术的推广应用研究，对提高管道施工质量、降低劳动强度具有重要意义。简要论述了爬行式管道自动焊技术优势，较详细介绍了自动焊设备的组成，焊接人员及技术资料准备，试验用焊管、焊材、保护气，焊接坡口的制备、组对，焊缝定位，焊接工艺，焊接试验效果及评价等内容。实践证明，该技术工序简单，可操作性强，焊工劳动强度相对于传统工艺显著降低。

无轨导爬行焊接机器人在中小型碳钢储罐的焊接应用及效益评价

介绍了无轨导爬行焊接机器人在中小型碳钢储罐的焊接应用及效益评价情况。中小型碳钢储罐焊接手工焊存在焊接效率低、焊接作业周期长、焊接质量不稳定、人工成本高等问题。自主开发了无轨导爬行焊接机器人施工工法并成功应用于中小型碳钢储罐焊接。随着操作熟练程度的提升,焊接时间逐渐缩短,焊接效率不断提高,最终投入时间趋于稳定。机器人焊接从焊接质量、焊接效率及投入人工成本等方面优势明显,焊接效率较手工焊提高2~3倍,焊缝一次焊接合格率均在98%以上,同时可节约人工成本30%以上,降本增效效果显著。

EN81—50：2014对耗能型缓冲器平均减速度计算的靳要求

对欧洲电梯新标准EN81—50中对于耗能型缓冲器平均减速度计算的新要求进行了解读，并与现行电梯标准中的要求进行了比较。分析了新要求诞生的背景以及对缓冲器减速性能评判的影响，并提出了一些个人思考。