基于ARM的多电机同步控制系统的设计

高精度的多电机同步控制已成为现代制造业的关键问题之一,针对多电机同步控制系统的非线性、时变、易受扰动影响等特性,分析了多电机同步控制的基本原理,在此基础上采用相邻交叉耦合控制方法,设计了一种多电机同步控制算法,以提高各电机之间的同步精度;基于ARM微控制器Cortex-M0,设计了多电机同步控制系统,同时给出了软硬件设计方法并进行了实验验证。实验结果表明:该方法不仅可以减小跟踪误差,同时可消除相邻电机之间的同步误差;该控制系统可以较好地实现多电机的同步控制。

碳纤维麦弗逊悬架控制臂铺层优化

根据3种极限工况的悬架硬点载荷,结合复合材料经典层合板理论和对称平衡的铺层设计方法,开展复合材料控制臂的纤维铺层角度设计,并使用OptiStruct软件以1个超级层关联4个单层铺层的方法进行铺层优化设计。进而通过拓扑分析的方法获得需要加强的区域,利用铺层尺寸优化方法对控制臂进行形貌优化设计,在满足使用要求的前提下实现较原金属结构减重64%。提出一种非均匀截面结构的铺层优化方法,对复杂截面复合材料结构铺层优化具有一定的指导意义。

基于模糊滑模控制的双6-DOF机械臂协同控制方法

目前,双机械臂搬运系统的传统搬运策略存在搬运效果差、双机械臂同步性较差等问题,同时双机械臂的轨迹规划只针对末端轨迹,并未考虑运动状态下机械臂关节处产生的力矩。通过建立UR5机械臂的模型,分析双机械臂搬运状态的运动特点,建立了一种新的基于模糊滑模控制的双机械臂协同控制方法。首先通过对双机械臂建立运动学闭链约束关系,使得双机械臂能够实现期望轨迹运动,其次建立双机械臂的相邻误差交叉耦合同步策略,意在解决双机械臂之间的同步性问题,最后提出的模糊滑模控制策略,通过建立滑模面和滑模趋近律,实现机械臂的轨迹跟踪效果与关节处的控制输入稳定。最后通过对UR5机械臂进行滑模控制仿真,验证了该策略的可行性。

基于GPRS技术的远程互相关流量测控系统

针对传统流量监测系统不能实现远程测控这一现状,采用GPRS作为通信媒质组成远程流量测控系统,并选取互相关作为流量算法。系统包括远端测控终端和数据信息管理中心两部分。测控终端完成对流量的测控、GPRS通信功能、接收管理中心的指令;管理中心软件具备用户管理、通信、数据库管理及数据处理、远程充值、余额查询、参数设置和系统维护等功能。实践证明,系统设计方案简单,操作界面友好,测控过程自动化程度高,运行可靠。

基于嵌入式Linux的打印控制系统的设计

本文介绍了一种基于嵌入式Linux的打印控制系统,并给出了软、硬件的整体设计方案。这一方案应用先进的ARM嵌入式技术,使当前必须由计算机来驱动的打印机,完全脱离了计算机的束缚,形成一套完整独立的打印系统,能完成预览、编辑、控制、打印的功能。

美式长头校车的安全性分析

指出美式长头校车的视觉盲区,总结美国校车制度对于我国的经验和教训;探讨改进传统长头式校车危险区域的相关安全装置;提出完善我国校车相关法规条款、要求配置停车引导臂以及实施相应的管理措施来确保学生运输安全的建议。

多直流电机同步控制算法设计及其Matlab仿真

随着嵌入式技术的不断发展,研发以ARM为核心的多直流电机同步控制器,也是直流伺服控制中一个重要的方向。多电机同步控制技术,是指系统中的各台电机根据要求将自身的运行状况和其他电机的运行状况维持某种关系不变。目前采用的同步控制算法主要有交叉耦合控制技术,它的主要特点是解决动态系统的同步控制问题。其他智能同步控制方法,主要还包括神经网络同步控制、模糊逻辑耦合控制等。

两自由度机械手臂的交叉耦合模糊逻辑控制

针对两自由度机械手臂难以建立数学模型的问题,提出了一种交叉耦合的两级控制系统.利用MATLAB Simulink对建立的交叉耦合模糊逻辑控制器的性能进行了模拟仿真,并与传统的PID控制器、基于遗传算法优化的PID控制器进行对比分析.结果表明:搭建的交叉耦合模糊逻辑控制器对立臂转角和悬臂转角阶跃响应的稳定时间分别为0. 05和0. 12 s,该控制器具有较高的控制精度和收敛速度,在控制稳定性、响应速度和超调量等方面的性能均明显优于其他算法,对两自由度机械手系统具有优异的控制性能.

横向控制臂专用学生校车辅助安全标准的制定建议

为给专用学生校车增加更多安全保障,详细分析了美国校车中普遍采用的横向控制臂,提出在我国社会进步、校车交通管理政策完善的前提下,应该及时补充制定相关标准。

高楼外墙清洁智能机器人的设计与实现

介绍了国内外高楼清洗机器人的研究现状,设计了一种由自适应轮式吸盘越障结构与双十字气动平移框架结构组成的机器人爬壁系统,并由ARM,DSP和FPGA芯片组成多处理器控制系统。该系统具有运行稳定、工作可靠、机械结构简单、壁面适应能力强等诸多优势。

可控转动复合横担在输电铁塔中的应用研究

复合横担通常布置成完全约束型或自由转动型,前者造价较高,后者则由于横担转动无规律造成运维困难。为消除传统方案的弊端,提出了"V"串可控转动方案,既能完全约束正常运行时的转动,部分约束不均匀覆冰工况下的转动,又能完全释放断线时的张力差,集中了完全约束型和自由转动型的优点,且造价与传统方案相当。通过对传统方案的改进,确定了新型"V"串可控转动方案的结构布置、工作方式和荷载取值原则,为该方案的实施提供简便可行的操作建议。

基于底盘系统台架验证的副车架结构优化

系统级别的验证对于副车架的受力在周边环境及载荷谱应用上,其还原度都比较高。本文着重分析了下控制臂及其对副车架的受载情况,设计台架试验,较为精确地复现了副车架受力,得出了耐久试验结果与CAE分析结果高度一致。结合CAE分析,并通过减少焊缝长度10 mm和预留20~30 mm空间的措施对焊缝结构失效进行优化。结果表明:优化后的结构未出现任何开裂失效现象,优化效果明显,验证了方案的可行性。

纤维增强复合材料输电杆塔节点设计及优化

为研究复合材料输电杆塔的节点构造方案,对比分析了预埋金属件、插接以及金属套筒三种复合材料节点连接方案,确定了金属套筒方案为复合材料输电杆塔节点连接方式。利用ANSYS有限元程序,并结合真型试验的结果,从节点可靠性、变形控制等方面对金属套筒方案进行优化。研究了节点刚度与变形协调性、局部变形与节点失效的关系,从而为工程应用提供参考。探讨了复合材料杆塔横担与塔身及金具的连接方案,并且进行了横担连接真型试验。

中美“管控”美对台军售有效性的评估与分析

美国对台军售是美国对华战略的重要组成部分,是美国实施对华"对冲"战略的重要手段之一。文章指出,美国不同时期的对台军售与当时的中美关系呈现一种反向相关,对台军售政策典型地体现出中美关系的"两面性"特质。美国对台军售问题虽是不定期引发中美关系震荡的"顽疾",但至今未引爆两国关系。数十年来,中美在该问题上达成了某种程度的默契,并形成了某种程序化的沟通机制,实现了两国对该问题的有效"管控"。文章旨在解读中美两国如何对美国对台军售问题进行有效"管控"。两国在该议题上达成的默契表现在:美国不向台湾地区出售敏感武器是其执行对台军售政策时遵循的隐性原则;中国大陆则对有限的、不突破其"红线"的军售行为不做出过激反应,采取务实手法处理。两国政府高层在军售前后形成的程序化的沟通和修补措施,则为实现有效"管控"提供了机制化保障。